外部通信 | 珞石

10.4 外部通信

10.4.1 概述

xCore 系统提供了基于 TCP Socket 的外部通信接口，支持服务端和客户端，上位系统（PLC、MES 等）可以通过该接口向机器人发送控制指令，或者获取机器人状态。

10.4.2 配置

在使用各项交互指令之前，需要先配置 Socket 通信相关参数，并启用该功能。配置界面位于 HMI-“通信”→“外部通信”，如下图所示：

注意：Socket 通信接口支持机器人作为客户端或服务端，但同一时刻仅能作为一种状态使用。

当机器人作为客户端使用时，需要配置参数如下：

配置参数说明

配置参数	说明
IP	服务端 IP，比如连接的 PLC、MES 系统 IP 地址。
端口	服务端监听端口。
后缀	服务端向机器人发送控制指令或者监控指令时，指令结束处需要附加的后缀字符。通常使用简单结束符 `\r` 或者 `\n` 或者 `\t`。注意此处可以使用组合后缀且长度不限制，例如 `\r\n`、`\r\t`、`\r\n\t`；也可以使用可见字符，例如字母等。

服务端 IP，比如连接的 PLC、MES 系统 IP 地址。

端口

服务端监听端口。

后缀

服务端向机器人发送控制指令或者监控指令时，指令结束处需要附加的后缀字符。通常使用简单结束符 \r 或者 \n 或者 \t。注意此处可以使用组合后缀且长度不限制，例如 \r\n、\r\t、\r\n\t；也可以使用可见字符，例如字母等。

当机器人作为服务端使用时，支持多连接，如果使用多连接需要客户端注意处理控制时序冲突。需要配置参数如下：

配置参数说明

配置参数	说明
端口	服务端监听端口。
后缀	服务端向机器人发送控制指令或者监控指令时，指令结束处需要附加的后缀字符。通常使用简单结束符 `\r` 或者 `\n` 或者 `\t`。注意此处可以使用组合后缀且长度不限制，例如 `\r\n`、`\r\t`、`\r\n\t`；也可以使用可见字符，例如字母等。

端口

服务端监听端口。

后缀

10.4.3 交互指令

交互命令包括控制指令和监控指令。
下表给出了具体的指令内容和格式。（假设用户使用 \r 作为指定的命令结束符，\r 是转义字符，表示回车，十进制值是 13）。

控制命令：

指令名称发送的字符串返回值备注

指令名称	发送的字符串	返回值	备注
关闭 socket 接口	`xCore::SocketInterface::Disable` + `\r`	无返回值
启动 socket 接口	`xCore::SocketInterface::Enable` + `\r`	无返回值
启动程序	`start` + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`	当有绑定了暂停功能的寄存器或系统 IO 没有复位时不允许启动；触发功能码后，若示教器报警提示“程序未同步至控制器，启动失败”，请同步程序后，再次触发该功能码。
停止程序	`stop` + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`
清除伺服报警	`clear_alarm` + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`
程序指针到 main	`pp_to_main` + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`
电机上电指令	`motor_on` + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`
电机下电指令	`motor_off` + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`
切换至手动模式	`switch_mode:manual` + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`
切换至自动模式	`switch_mode:auto` + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`
打开拖动	`open_drag` + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`	仅协作机器人
关闭拖动	`close_drag` + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`	仅协作机器人
获取工程列表	`list_prog` + `\r`	返回工程列表；无工程返回 `null`
获取当前工程	`current_prog` + `\r`	返回当前加载工程；无工程返回 `null`
切换工程	`load_prog` + (工程名) + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`
设置 DO 的值	`setdo:` + `IO 名称,IO 的值` + `\r`	设置成功返回 `true\r`，找不到则返回 `false\r`	示例：`setdo:DO0-0,true\r`（注意英文标点）
修改控制器和示教器的时间	`set_robot_time:time` + `\r`（时间格式:YYYY-MM-DD hh:mm:ss）	成功返回 `true`，失败返回 `false`
急停复位	`estop_reset` + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`	RSC 专用，mini 板无效
急停复位并清除报警	`estopreset_and_clearalarm` + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`
依次执行上电、程序指针到 main、启动程序	`motoron_pptomain_start` + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`	触发功能码后，若示教器报警提示“程序未同步至控制器，启动失败”，请同步程序后，再次触发该功能码。
依次执行上电、启动程序	`motoron_start` + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`	触发功能码后，若示教器报警提示“程序未同步至控制器，启动失败”，请同步程序后，再次触发该功能码。
依次执行暂停程序、下电	`pause_motoroff` + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`
设置程序运行速率	`set_program_speed:` + 程序速度 + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`
触发和取消机器人软急停	`set_soft_estop:true/false` + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`
依次执行切换自动模式、上电	`switch_auto_motoron` + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`
打开对应的安全区域	`open_safe_region:` + 安全区域索引号 + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`	区域索引范围 [1-10]
关闭对应的安全区域	`close_safe_region:` + 安全区域索引号 + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`	区域索引范围 [1-10]
开启缩减模式	`open_reduced_mode` + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`
关闭缩减模式	`close_reduced_mode` + `\r`	成功返回 `true`，失败返回 `false`

关闭 socket 接口

xCore::SocketInterface::Disable + \r

无返回值

启动 socket 接口

xCore::SocketInterface::Enable + \r

无返回值

启动程序

start + \r

成功返回 true，失败返回 false

当有绑定了暂停功能的寄存器或系统 IO 没有复位时不允许启动；触发功能码后，若示教器报警提示“程序未同步至控制器，启动失败”，请同步程序后，再次触发该功能码。

停止程序

stop + \r

成功返回 true，失败返回 false

清除伺服报警

clear_alarm + \r

成功返回 true，失败返回 false

程序指针到 main

pp_to_main + \r

成功返回 true，失败返回 false

电机上电指令

motor_on + \r

成功返回 true，失败返回 false

电机下电指令

motor_off + \r

成功返回 true，失败返回 false

切换至手动模式

switch_mode:manual + \r

成功返回 true，失败返回 false

切换至自动模式

switch_mode:auto + \r

成功返回 true，失败返回 false

打开拖动

open_drag + \r

成功返回 true，失败返回 false

仅协作机器人

关闭拖动

close_drag + \r

成功返回 true，失败返回 false

仅协作机器人

获取工程列表

list_prog + \r

返回工程列表；无工程返回 null

获取当前工程

current_prog + \r

返回当前加载工程；无工程返回 null

切换工程

load_prog + (工程名) + \r

成功返回 true，失败返回 false

设置 DO 的值

setdo: + IO 名称,IO 的值 + \r

设置成功返回 true\r，找不到则返回 false\r

示例：setdo:DO0-0,true\r（注意英文标点）

修改控制器和示教器的时间

set_robot_time:time + \r（时间格式:YYYY-MM-DD hh:mm:ss）

成功返回 true，失败返回 false

急停复位

estop_reset + \r

成功返回 true，失败返回 false

RSC 专用，mini 板无效

急停复位并清除报警

estopreset_and_clearalarm + \r

成功返回 true，失败返回 false

依次执行上电、程序指针到 main、启动程序

motoron_pptomain_start + \r

成功返回 true，失败返回 false

触发功能码后，若示教器报警提示“程序未同步至控制器，启动失败”，请同步程序后，再次触发该功能码。

依次执行上电、启动程序

motoron_start + \r

成功返回 true，失败返回 false

触发功能码后，若示教器报警提示“程序未同步至控制器，启动失败”，请同步程序后，再次触发该功能码。

依次执行暂停程序、下电

pause_motoroff + \r

成功返回 true，失败返回 false

设置程序运行速率

set_program_speed: + 程序速度 + \r

成功返回 true，失败返回 false

触发和取消机器人软急停

set_soft_estop:true/false + \r

成功返回 true，失败返回 false

依次执行切换自动模式、上电

switch_auto_motoron + \r

成功返回 true，失败返回 false

打开对应的安全区域

open_safe_region: + 安全区域索引号 + \r

成功返回 true，失败返回 false

区域索引范围 [1-10]

关闭对应的安全区域

close_safe_region: + 安全区域索引号 + \r

成功返回 true，失败返回 false

区域索引范围 [1-10]

开启缩减模式

open_reduced_mode + \r

成功返回 true，失败返回 false

关闭缩减模式

close_reduced_mode + \r

成功返回 true，失败返回 false

监控指令：

指令名称发送的字符串返回值备注

指令名称	发送的字符串	返回值	备注
电机上电状态	`motor_on_state` + `\r`	成功返回 `true`（电机上电），失败返回 `false`（电机下电）
程序运行状态	`robot_running_state` + `\r`	成功返回 `true`（运行状态），失败返回 `false`（非运行状态）
急停状态	`estop_state` + `\r`	当急停触发电平类型设置为高时：true（急停状态），false（非急停状态）；当急停触发电平类型设置为低时：true（非急停状态），false（急停状态）	此状态的返回值受急停触发电平类型设置的影响，当设置为高电平时，触发软急停时输出有效，未触发时输出无效；当设置为低电平时，触发软急停输出无效，未触发时输出有效
故障状态	`fault_state` + `\r`	成功返回 `true`（故障状态），失败返回 `false`（非故障状态）
工作模式	`operating_mode` + `\r`	成功返回 `true`（自动模式），失败返回 `false`（手动模式/等待模式）
获取笛卡尔位置	`cart_pos` + `\r`	笛卡尔位置字符串 + `\r`
获取笛卡尔位置	`cart_pos_name` + `\r`	`cart_pos :` + 笛卡尔位置字符串 + `\r`
获取轴位置	`jnt_pos` + `\r`	轴位置字符串 + `\r`
获取轴位置	`jnt_pos_name` + `\r`	`jnt_pos :` + 轴位置字符串 + `\r`
获取轴速度	`jnt_vel` + `\r`	轴速度字符串 + `\r`	单位：rad/s
获取轴速度	`jnt_vel_name` + `\r`	`Jnt_vel :` + 轴速度字符串 + `\r`	单位：rad/s
获取轴力矩	`jnt_trq` + `\r`	轴力矩字符串 + `\r`	单位：N·m
获取轴力矩	`jnt_trq_name` + `\r`	`Jnt_trq :` + 轴力矩字符串 + `\r`	单位：N·m
Home 状态输出	`home_state` + `\r`	有输出返回 `true`，无输出返回 `false`
碰撞检测状态	`collision_state` + `\r`	触发碰撞返回 `true`，无碰撞返回 `false`	仅协作机器人
获取机器人任务状态	`task_state` + `\r`	机器人当前在进行的任务。包括： ready：就绪； jog ：Jog； load_identify：负载辨识； dynamic_identify：动力学辨识； drag：拖动打开； program：程序运行中； demo ：Demo； rci ：RCI； debug：调试；	详见“HMI简介章节”中关于机器人当前状态的图标和描述
获取报警状态	`alarm_state` + `\r`	有报警返回 true，无报警返回 false
获取碰撞检测报警状态	`collision_alarm_state` + `\r`	有报警返回 true，无报警返回 false
获取碰撞检测开启状态	`collision_open_state` + `\r`	碰撞检测开关开启返回 true，没开启返回 false
判断控制器是否开机	`controller_is_running` + `\r`	机器人已开机返回 true，没开机返回 false
编码器低电压报警状态	`encoder_low_battery_state` + `\r`	有低电压报警返回 true，没低电压报警返回 false
获取机器人错误码	`robot_error_code` + `\r`	有错误时返回机器的错误码，没有错误码时返回 0
获取 RL 的暂停状态	`program_full` + `\r`	RL的暂停状态，包括： 0：初始化状态； 1：RL运行中； 2：HMI暂停； 3：系统IO暂停； 4：寄存器功能码暂停； 5：外部通讯暂停； 6：SDK暂停； 7：Pause指令暂停； 10：急停； 11：安全门； 12：其他因素暂停。
获取程序复位状态	`program_reset_state` + `\r`	当程序指针在 main 函数第一行，且程序未开始时，输出 true；否则输出 false
获取机器人当前程序运行的实际速度	`program_speed` + `\r`	当前程序运行的实际速度范围：1~100
获取程序忙碌状态	`robot_is_busy` + `\r`	如果是正在 pptomain，则返回 true；否则返回 false	获取机器人是否在执行 pptomain 等耗时操作
获取机器人是否在运行（这里不是指程序运行）	`robot_is_moving` + `\r`	如果机器人正在动，则返回 true；否则返回 false
获取安全门状态	`safe_door_state` + `\r`	如果安全门打开返回 true；否则返回 false
获取软急停的触发状态	`soft_estop_state` + `\r`	如果触发软急停，则返回 true；否则返回 false
获取笛卡尔速度	`cart_vel` + `\r`	笛卡尔速度 + `\r`
获取机器人 TCP 的位姿	`tcp_pose` + `\r`	机器人 TCP 的位姿 + `\r`
获取机器人 TCP 的速度	`tcp_vel` + `\r`	机器人 TCP 的速度 + `\r`
获取机器人 TCP 的合成线速度	`tcp_vel_mag` + `\r`	机器人 TCP 的合成线速度 + `\r`
获取外部急停状态	`ext_estop_state` + `\r`	外部急停触发返回 `true`；未触发返回 `false`	安全板为 mini 板，且固件版本不低于 1.0.8.7
获取手持急停状态	`hand_estop_state` + `\r`	手持急停触发返回 `true`；非手持急停触发返回 `false`	安全板为 mini 板，且固件版本不低于 1.0.8.7
获取协作模式状态	`collaboration_state` + `\r`	协作模式触发返回 `true`；非协作模式触发返回 `false`
获取缩减开启模式状态	`reduced_mode_state` + `\r`	开启返回 true，未开启返回 false
获取 IO 状态	`io_state:` + IO 名称（多个 IO 用逗号分隔）+ `\r`	返回 IO 的值，用 true 和 false 表示，如果没找到对应的 IO，则返回 null
是否在路径上	`sta_on_path` + `\r`	在路径上返回 `true`，不在路径上返回 `false`	详细使用见寄存器功能码 `sta_on_path`
是否在路径点附近	`sta_near_path` + `\r`	在路径点附近返回 `true`，不在路径点附近返回 `false`	详细使用见寄存器功能码 `sta_near_path`
获取控制器时间	`get_robot_time` + `\r`	返回当前控制器时间，失败则返回 false
拖动状态	`drag_state` + `\r`	拖动开关打开返回 `true`，拖动开关关闭返回 `false`	只在协作机型生效
拖动按钮 1 状态	`drag_button1` + `\r`	按下拖动按钮 1 时返回 `true`，未按下拖动按钮1时返回 `false`	只在协作机型生效
拖动按钮 2 状态	`drag_button2` + `\r`	按下拖动按钮 2 时返回 `true`，未按下拖动按钮2时返回 `false`	只在非SR的协作机型生效；对于只有一个拖动按钮的CR机型，按下按钮后，drag_button1和drag_button2都返回 `true`
获取 TCP 相对机器人基坐标系的合成线速度	`tcp_ref_base_vel_mag` + `\r`	TCP 相对机器人基坐标系的合成线速度 + `\r`	float 类型，单位 mm/s
获取 TCP 相对世界坐标系的合成线速度	`tcp_ref_world_vel_mag` + `\r`	TCP 相对世界坐标系的合成线速度 + `\r`	float，单位 mm/s
获取 TCP 相对机器人基坐标系的位姿	`tcp_ref_base_pose` + `\r`	TCP 相对机器人基坐标系的位姿 + `\r`	float 数组，数组长度 7（位置 mm、四元数）
获取 TCP 相对机器人世界坐标系的位姿	`tcp_ref_world_pose` + `\r`	TCP 相对机器人世界坐标系的位姿 + `\r`	float 数组，数组长度 7（位置 mm、四元数）
获取机器人关节位置	`robot_jnt_pos` + `\r`	机器人关节位置 + `\r`	float 数组，数组长度 7，单位 rad 或 mm
获取机器人关节速度	`robot_jnt_vel` + `\r`	机器人关节速度 + `\r`	float 数组，数组长度 7，单位 rad/s 或 mm/s
获取机器人关节转矩	`robot_jnt_trq` + `\r`	机器人关节转矩 + `\r`	float 数组，数组长度 7，单位 N·mm
获取附加轴关节位置	`ext_jnt_pos` + `\r`	附加轴关节位置 + `\r`	float 数组，数组长度 6，单位 rad 或 mm
获取附加轴关节速度	`ext_jnt_vel` + `\r`	附加轴关节速度 + `\r`	float 数组，数组长度 6，单位 rad/s 或 mm/s
获取附加轴关节转矩	`ext_jnt_trq` + `\r`	附加轴关节转矩 + `\r`	float 数组，数组长度 7，单位 N·mm

电机上电状态

motor_on_state + \r

成功返回 true（电机上电），失败返回 false（电机下电）

程序运行状态

robot_running_state + \r

成功返回 true（运行状态），失败返回 false（非运行状态）

急停状态

estop_state + \r

当急停触发电平类型设置为高时：true（急停状态），false（非急停状态）；当急停触发电平类型设置为低时：true（非急停状态），false（急停状态）

此状态的返回值受急停触发电平类型设置的影响，当设置为高电平时，触发软急停时输出有效，未触发时输出无效；当设置为低电平时，触发软急停输出无效，未触发时输出有效

故障状态

fault_state + \r

成功返回 true（故障状态），失败返回 false（非故障状态）

工作模式

operating_mode + \r

成功返回 true（自动模式），失败返回 false（手动模式/等待模式）

获取笛卡尔位置

cart_pos + \r

笛卡尔位置字符串 + \r

获取笛卡尔位置

cart_pos_name + \r

cart_pos : + 笛卡尔位置字符串 + \r

获取轴位置

jnt_pos + \r

轴位置字符串 + \r

获取轴位置

jnt_pos_name + \r

jnt_pos : + 轴位置字符串 + \r

获取轴速度

jnt_vel + \r

轴速度字符串 + \r

单位：rad/s

获取轴速度

jnt_vel_name + \r

Jnt_vel : + 轴速度字符串 + \r

单位：rad/s

获取轴力矩

jnt_trq + \r

轴力矩字符串 + \r

单位：N·m

获取轴力矩

jnt_trq_name + \r

Jnt_trq : + 轴力矩字符串 + \r

单位：N·m

Home 状态输出

home_state + \r

有输出返回 true，无输出返回 false

碰撞检测状态

collision_state + \r

触发碰撞返回 true，无碰撞返回 false

仅协作机器人

获取机器人任务状态

task_state + \r

机器人当前在进行的任务。包括：
ready：就绪；
jog ：Jog；
load_identify：负载辨识；
dynamic_identify：动力学辨识；
drag：拖动打开；
program：程序运行中；
demo ：Demo；
rci ：RCI；
debug：调试；

详见“HMI简介章节”中关于机器人当前状态的图标和描述

获取报警状态

alarm_state + \r

有报警返回 true，无报警返回 false

获取碰撞检测报警状态

collision_alarm_state + \r

有报警返回 true，无报警返回 false

获取碰撞检测开启状态

collision_open_state + \r

碰撞检测开关开启返回 true，没开启返回 false

判断控制器是否开机

controller_is_running + \r

机器人已开机返回 true，没开机返回 false

编码器低电压报警状态

encoder_low_battery_state + \r

有低电压报警返回 true，没低电压报警返回 false

获取机器人错误码

robot_error_code + \r

有错误时返回机器的错误码，没有错误码时返回 0

获取 RL 的暂停状态

program_full + \r

RL的暂停状态，包括：
0：初始化状态；
1：RL运行中；
2：HMI暂停；
3：系统IO暂停；
4：寄存器功能码暂停；
5：外部通讯暂停；
6：SDK暂停；
7：Pause指令暂停；
10：急停；
11：安全门；
12：其他因素暂停。

获取程序复位状态

program_reset_state + \r

当程序指针在 main 函数第一行，且程序未开始时，输出 true；否则输出 false

获取机器人当前程序运行的实际速度

program_speed + \r

当前程序运行的实际速度范围：1~100

获取程序忙碌状态

robot_is_busy + \r

如果是正在 pptomain，则返回 true；否则返回 false

获取机器人是否在执行 pptomain 等耗时操作

获取机器人是否在运行（这里不是指程序运行）

robot_is_moving + \r

如果机器人正在动，则返回 true；否则返回 false

获取安全门状态

safe_door_state + \r

如果安全门打开返回 true；否则返回 false

获取软急停的触发状态

soft_estop_state + \r

如果触发软急停，则返回 true；否则返回 false

获取笛卡尔速度

cart_vel + \r

笛卡尔速度 + \r

获取机器人 TCP 的位姿

tcp_pose + \r

机器人 TCP 的位姿 + \r

获取机器人 TCP 的速度

tcp_vel + \r

机器人 TCP 的速度 + \r

获取机器人 TCP 的合成线速度

tcp_vel_mag + \r

机器人 TCP 的合成线速度 + \r

获取外部急停状态

ext_estop_state + \r

外部急停触发返回 true；未触发返回 false

安全板为 mini 板，且固件版本不低于 1.0.8.7

获取手持急停状态

hand_estop_state + \r

手持急停触发返回 true；非手持急停触发返回 false

安全板为 mini 板，且固件版本不低于 1.0.8.7

获取协作模式状态

collaboration_state + \r

协作模式触发返回 true；非协作模式触发返回 false

获取缩减开启模式状态

reduced_mode_state + \r

开启返回 true，未开启返回 false

获取 IO 状态

io_state: + IO 名称（多个 IO 用逗号分隔）+ \r

返回 IO 的值，用 true 和 false 表示，如果没找到对应的 IO，则返回 null

是否在路径上

sta_on_path + \r

在路径上返回 true，不在路径上返回 false

详细使用见寄存器功能码 sta_on_path

是否在路径点附近

sta_near_path + \r

在路径点附近返回 true，不在路径点附近返回 false

详细使用见寄存器功能码 sta_near_path

获取控制器时间

get_robot_time + \r

返回当前控制器时间，失败则返回 false

拖动状态

drag_state + \r

拖动开关打开返回 true，拖动开关关闭返回 false

只在协作机型生效

拖动按钮 1 状态

drag_button1 + \r

按下拖动按钮 1 时返回 true，未按下拖动按钮1时返回 false

只在协作机型生效

拖动按钮 2 状态

drag_button2 + \r

按下拖动按钮 2 时返回 true，未按下拖动按钮2时返回 false

只在非SR的协作机型生效；对于只有一个拖动按钮的CR机型，按下按钮后，drag_button1和drag_button2都返回 true

获取 TCP 相对机器人基坐标系的合成线速度

tcp_ref_base_vel_mag + \r

TCP 相对机器人基坐标系的合成线速度 + \r

float 类型，单位 mm/s

获取 TCP 相对世界坐标系的合成线速度

tcp_ref_world_vel_mag + \r

TCP 相对世界坐标系的合成线速度 + \r

float，单位 mm/s

获取 TCP 相对机器人基坐标系的位姿

tcp_ref_base_pose + \r

TCP 相对机器人基坐标系的位姿 + \r

float 数组，数组长度 7（位置 mm、四元数）

获取 TCP 相对机器人世界坐标系的位姿

tcp_ref_world_pose + \r

TCP 相对机器人世界坐标系的位姿 + \r

float 数组，数组长度 7（位置 mm、四元数）

获取机器人关节位置

robot_jnt_pos + \r

机器人关节位置 + \r

float 数组，数组长度 7，单位 rad 或 mm

获取机器人关节速度

robot_jnt_vel + \r

机器人关节速度 + \r

float 数组，数组长度 7，单位 rad/s 或 mm/s

获取机器人关节转矩

robot_jnt_trq + \r

机器人关节转矩 + \r

float 数组，数组长度 7，单位 N·mm

获取附加轴关节位置

ext_jnt_pos + \r

附加轴关节位置 + \r

float 数组，数组长度 6，单位 rad 或 mm

获取附加轴关节速度

ext_jnt_vel + \r

附加轴关节速度 + \r

float 数组，数组长度 6，单位 rad/s 或 mm/s

获取附加轴关节转矩

ext_jnt_trq + \r

附加轴关节转矩 + \r

float 数组，数组长度 7，单位 N·mm

备注：

	字符串格式	单位
笛卡尔位置	x、y、z、a、b、c、q1、q2、q3、q4	x、y、z 单位 mm； a、b、c 单位为度； q1~q4 是姿态四元数
轴位置	j1、j2、j3、j4、j5、j6、j7	机器人轴角度单位 rad；附加轴位置单位 m 或 rad
轴速度	vj1、vj2、vj3、vj4、vj5、vj6、vj7	机器人轴速度单位 rad/s；附加轴速度单位 m/s 或 rad/s
轴力矩	tj1、tj2、tj3、tj4、tj5、tj6、tj7	机器人轴与附加轴力矩的单位都是电机额定力矩的千分比

字符串格式

单位

笛卡尔位置

x、y、z、a、b、c、q1、q2、q3、q4

x、y、z 单位 mm；
a、b、c 单位为度；
q1~q4 是姿态四元数

轴位置

j1、j2、j3、j4、j5、j6、j7

机器人轴角度单位 rad；
附加轴位置单位 m 或 rad

轴速度

vj1、vj2、vj3、vj4、vj5、vj6、vj7

机器人轴速度单位 rad/s；
附加轴速度单位 m/s 或 rad/s

轴力矩

tj1、tj2、tj3、tj4、tj5、tj6、tj7

机器人轴与附加轴力矩的单位都是电机额定力矩的千分比