10.14.1 概述
xCore 控制系统的 OPC-UA，目前支持 xCore 控制器作为 OPC-UA 通信的服务端，并默认支持 OPC 40010-1 OPC UA for Robotics, Part 1: Vertical Integration 标准里的所有强制性节点及部分可选节点，其详细模型介绍请参考附录 OPC-UA 相关部分。另外，还支持用户自定义变量及 event 事件上送功能。
10.14.2 打开关闭
在 HMI 主界面通过菜单“通信”→“OPC-UA”，进入到 OPC-UA 配置界面，如下图，可以在上方的“端口”编辑框输入 OPC-UA 服务的端口，并通过“启用”按钮打开或关闭 OPC-UA 服务。
当 OPC-UA 服务正常打开后，可以在状态监控的网络连接里看到 OPC-UA 服务处于监听状态，如下图所示：
10.14.3 安全
在 OPC-UA 配置界面点击“安全”选项卡，进入安全配置界面，如下图所示：
此界面主要用于说明及配置 OPC-UA 服务端安全的策略。
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默认支持 None、Sign、Sign&Encrypt 三种安全模式，在客户端连接时选择需要的模式即可。
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默认支持 Basic128Rsa15、Basic256、Basic256Sha256、Aes128Sha256RsaOaep 四种安全策略，在客户端连接时选择需要的策略即可。
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勾选“允许匿名”复选框，可以允许客户端进行匿名登录，若没有勾选，则客户端只能使用右边列表中的用户进行登录。
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输入用户名与密码，点击“新增用户”按钮，即可在右边列表中添加新的用户。
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在右边列表中选中用户，点击“删除用户”按钮，可以删除不需要的用户。
10.14.4 证书
在 OPC-UA 配置界面点击“证书”选项卡进入证书配置界面，如下图所示：
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默认情况下，若不导入 OPC-UA 服务端的证书及私钥，控制系统将使用自生成证书和私钥。
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点击“导入证书”按钮可以导入服务端证书，点击“导入私钥”按钮可以导入服务端的私钥，导入的证书和私钥都需要是 der 格式，并保证证书和私钥是匹配的。另外，需注意导入的服务端证书的 URL 必须是：
urn:xcore.opcua.server。 -
点击右方“导入”按钮，可以导入受信任的客户端证书，点击“删除”按钮可以删除选中的客户端证书。
10.14.5 自定义变量配置
在 OPC-UA 配置界面点击“变量”选项卡进入自定义变量配置界面，如下图所示：
xCore 控制系统的 OPC-UA 通信支持自定义变量功能，支持 bool、int、double、string 四种变量类型，并支持配置客户端是否可写属性，其具体的配置功能如下：
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在页面左边的填写好“名称”、“描述”、“类型”、“可写”、“初始值”等属性，点击“新建”按钮，可以在右侧列表新增一个自定义变量。目前最多支持 128 个自定义变量。
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点击“删除”按钮可以删除右侧列表中选中的变量。点击“清除”可以删除右侧列表中的所有变量。
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勾选右侧变量列表下的“开启监控”复选框，可以开启变量监控，“当前值”会实时显示变量在控制器中的值。点击“修改值”按钮可以修改选中变量的当前值。
客户端可以在 Robotics 模型中的 CustomVariables 节点下找到自定义变量的节点，并进行读写操作；在机器人侧，用户可以使用 ReadOpcUaVarByName、WriteOpcUaVarByName 两个指令在 RL 程序中读取或修改 OPC-UA 自定义变量，其详细使用方法详见 RL 指令章节中相应的使用说明。
