10.6 寄存器

10.6.1 寄存器概述

寄存器表示机器人内的可用变量，一般用来与外部设备进行数据通信，从而达到控制机器人、获取机器人状态的目的。寄存器也可以在当前 RL 工程中作为变量使用，支持两种操作寄存器变量的方式：指令式和赋值式。

注意： 寄存器是机器人本身的概念，而不是属于总线设备。某个寄存器，可以在其新建或者编辑时，指定绑定到哪个总线设备上，从而进行通信。 每个寄存器占 2 个字节。不同类型的变量占用的寄存器数量不同。

10.6.2 寄存器参数配置

在“通信”→“寄存器”页面，可查看现有寄存器，以及进行添加、编辑、删除操作。

①	寄存器列表
②	寄存器导入导出按钮：点击后，切换到寄存器导入导出页面，进行导入、导出操作。
③	寄存器操作按钮: 从左至右依次是：新建、编辑、删除。

寄存器列表各列参数说明如下表：

参数	说明
名称	在 RL 中，可以通过该名称，访问寄存器变量。 注意：列表中不可重名，也不可以和 RL 中任何列表中的变量重名，否则 RL 将存在变量冲突，可能产生不可预知的后果。
类型	目前支持六种：bit、byte、bool、int16、float、int32。
起始寄存器	同一总线设备内的同一读写属性的寄存器地址不可交叉占用。另外，Modbus 总线设备内不同读写属性的寄存器地址也不可交叉占用。 例如：定义某寄存器占用 41000~41003，就不能定义另一个寄存器从 41002 开始。
读写	读写属性，表示该寄存器在机器人的视角（而不是主站或从站视角）下是对其进行读操作还是写操作。只写寄存器用于机器人对外输出状态；只读寄存器用于机器人获取外部设备发过来的命令。
是否保持	当寄存器设置为保持时，该寄存器值在机器人重启、关机或者断电、RL 停止时，会保持在非易失的存储介质上。当机器人重新上电或者 RL 重新运行时，此寄存器的值就会恢复成关机、RL 停止运行前的保持值。
长度	长度表示该变量的数量。对于大于 1 的变量，可以使用数组的方式进行变量引用，下标从 1 开始。 注意：此项要区别于寄存器数量。举例：寄存器40140~40153，该变量类型为float，每个float占用2个寄存器，长度为7，因此占用的寄存器数量为2*7=14个。
位偏移	位偏移，代表bit类型寄存器映射到寄存器的位置。一个寄存器占两个字节，即16位，位偏移是指对应寄存器的位置，偏移值为1-16。创建bit类型寄存器时，如果元素个数为1时，可以设置偏移量；反之，则不可以。
字节偏移	字节偏移代表Byte类型寄存器映射到寄存器的位置。一个寄存器占两个字节即16位，而byte变量只需要8位。因此，在创建byte寄存器变量时，需要选择是映射到寄存器的低地址8位(1-8)或者高地址8位(9-16)。
结束寄存器	结束寄存器表示寄存器变量所占用的最后一个寄存器地址。在寄存器变量连续排布时，通过该值，用户可以快速了解寄存器占用的空间。 举例：可以通过此项的数值加 1，来确定下一个寄存器的起始地址。
设备名称	设备名称是“总线设备”创建时定义的名称，表示寄存器绑定到哪一个总线设备上。支持将寄存器绑定到 CC-Link、CC-Link IE Field Basic、Modbus、EtherCAT 设备上。
功能	这一列中的内容是一些固定的功能码，表示该寄存器对应的机器人功能。功能码分为只读和只写功能码，详见下文寄存器功能码章节。

10.6.3 寄存器类型

类型	说明
bit	仅占用一个寄存器某 1 位，bit 数组需要以 16 位的整数倍出现。举例：起始地址 41000 的 bit 类型寄存器，长度为 64，则占用 41000~41003 这 4 个寄存器。
byte	仅占用一个寄存器的某 8 位，可以选择占据低地址位（寄存器的前 8 位）或者高地址位（寄存器的后 8 位）。创建 byte 寄存器数组时，默认低地址位，不可变更高低地址位。
bool	占用 1 个寄存器。
int16	占用 1 个寄存器。
float	占用 2 个寄存器。
int32	占用 2 个寄存器。注意：设备类型为 PROFINET 时，不支持创建。

bit 类型寄存器的几点说明：

①	元素个数
②	位偏移。如上图所示，如果元素个数为 1，表示占用一个寄存器某一位，可以设置位偏移数量，可选值为 1-16。

bit 类型的寄存器元素个数大于 1 时，即 bit 变量数组时，不允许设置偏移数量，不允许进行功能绑定。
bit 类型的寄存器输入元素个数大于 1 时，自动隐藏偏移量选项，偏移量设置为 1。

byte 类型寄存器的几点说明：

①	元素个数
②	字节地址

如上图所示，如果元素个数为1，表示占用一个寄存器某8 位，可以设置字节地址，可选值为：低字节位（1-8）和高字节位（9-16）
byte 类型的寄存器元素个数大于1 时，即byte 变量数组，不允许设置字节地址，默认全部是低地址位。

注意：当有绑定了暂停功能的寄存器或系统 IO 没有复位时，不允许通过寄存器启动程序。

10.6.4 寄存器功能码

10.6.4.1 只读类型功能码

只读类型多用于控制信号，控制信号通常是外部设备发给机器人，指示机器人执行相应的动作。对于机器人来说，这些寄存器是只读的。目前支持的控制信号：

功能码名称	支持绑定类型	对应功能
空白	无	无功能，用户自定义输入。
ctrl_clear_alarm	bit/bool/byte/int16	清除伺服报警。0 到 1 上升沿：清除报警；置 0：复位。
ctrl_estop_reset	bit/bool/byte/int16	急停复位。0 到 1 上升沿：急停复位；置 0：复位。
ctrl_jjwc_A	bit/bool/byte/int16	触发类型为脉冲触发，高电平有效。信号 0→1 时，机器人停止，该信号触发的停止，不能继续运行，只能 pptomain、pptofunc 或 ppto光标后才能重新运行程序，当机器人停止后，sta_jjwc_B 信号置为 1（高电平）。信号 1→0 时，sta_jjwc_B 信号置为 0（低电平）。
ctrl_motor_off	bit/bool/byte/int16	执行下电操作。0 到 1 上升沿：下电；置 0：复位。
ctrl_motor_on	bit/bool/byte/int16	执行上电操作。0 到 1 上升沿：上电；置 0：复位。
ctrl_motor_on_off	bit/bool/byte/int16	电机上电或下电：1，上电；0，下电。
ctrl_motoron_pptomain_start	bit/bool/byte/int16	依次执行上电、程序指针到 main、启动程序。 0 到 1 上升沿：下电；置 0：复位。 触发功能码后，若示教器报警提示“程序未同步至控制器，启动失败”，请同步程序后，再次触发该功能码。
ctrl_motoron_start	bit/bool/byte/int16	依次执行上电、启动程序。 0 到 1 上升沿：下电；置 0：复位。 触发功能码后，若示教器报警提示“程序未同步至控制器，启动失败”，请同步程序后，再次触发该功能码。
ctrl_pause_motoroff	bit/bool/byte/int16	暂停程序并执行下电操作。0 到 1 上升沿：下电；置 0：复位。
ctrl_pptomain	bit/bool/byte/int16	程序指针到 main。0 到 1 上升沿：下电；置 0，复位。
ctrl_program_start	bool/byte/int16	开始运行 RL 程序。 0 到 1 上升沿：下电；置 0，复位。 触发功能码后，若示教器报警提示“程序未同步至控制器，启动失败”，请同步程序后，再次触发该功能码。
ctrl_program_start_stop	bit/bool/byte/int16	程序运行/停止。置 1：程序运行；置 0：程序停止。
ctrl_program_stop	bit/bool/byte/int16	停止运行 RL 程序。0 到 1 上升沿：下电；置 0：复位。
ctrl_set_program_speed	bit/bool/byte/int16	设置程序运行速率。输入值为速率，例：输入 10，则速率为 10。
ctrl_soft_estop	bit/bool/int16	控制机器人软急停，1：不触发软急停；0：触发软急停。
ctrl_switch_auto_motoron	bit/int16/byte/bool	先切换自动模式，然后上电。0 到 1 上升沿：下电；置 0：复位。
ctrl_switch_operation_auto	bool/byte/int16	切换自动模式。0 到 1 上升沿：切换自动；置 0：复位。
ctrl_switch_operation_auto_manu	bit/bool/byte/int16	切换自动模式和手动模式，置 1：自动模式；置 0：手动模式。
ctrl_switch_operation_manu	bit/bool/byte/int16	切手动模式。0 到 1 上升沿：切换手动；置 0：复位。
enable_safe_region01~enable_safe_region10	bit/bool/byte/int16	开启对应的安全区域。0 到 1 上升沿：开启安全区域；置 0：复位。
ext_cmd_set	bit/bool/int16	远程控制功能：下发指令见“远程控制”。
ext_request_data	int16 数组	远程控制功能：指令功能码。数组，固定长度 8 寄存器。
ext_reset	bit/bool/int16	远程控制功能：整体功能重置。见“远程控制”。
ext_resp_get	bit/bool/int16	远程控制功能：确认并清除上一条命令的响应。
ctrl_estop_reset_and_clear_alarm	bit/bool/byte/int16	复位急停状态并清除报警。0 到 1 上升沿：复位急停状态并清除报警；置 0：复位。
ctrl_reduced_mode	bit/bool/byte/int16	触发机器人缩减模式。0 到 1 上升沿：触发机器人缩减模式；置 0：复位。
ctrl_reset_cursor_state	bit/bool/byte/int16	重置前瞻指针变化标记（sta_cursor_state）。0 到 1 上升沿：重置 sta_cursor_state 为 0。
ctrl_change_prog	int16/int32	触发工程切换，输入值为工程切换列表中的 ID 值。

说明：以上系统寄存器，所有的系统输入均为脉冲触发，为了保证 xCore 系统正确接收外部的指令，请保证外部输入的脉冲宽度不小于 60 毫秒。

	前置条件/注意事项
上电	机器人处于自动模式； 机器人无报警。
下电
程序启动	机器人处于自动模式； 存在机器人程序指针； 机器人处于上电状态； 机器人无报警。
程序暂停	外部设备通过寄存器发送一个程序暂停操作（不下电）。
急停处理	拍下急停信号或者触发外部急停时序逻辑。（注意：拍下急停后，程序会停止。同时电机下电，指针丢失，在下一次启动的时候需要先执行清报警、上电、程序到 main 指令。）
机器人开机启动全流程	操作顺序： (1) 机器人切到手动模式； (2) 清除报警（清伺服报警或者控制器错误报警）； (3) 电机上电； (4) 指针到 main（工程越大，pptomain 指令耗时越长，建议预留 2s 的执行时间，指令执行完以后再发程序启动信号）； (5) 启动程序。

10.6.4.2 只写类型功能码

只写类型多用于状态信号，状态信号是指机器人对外发出的信号，对外反馈机器人的状态，包括上电状态、程序运行状态等。对于机器人来说，寄存器是只写代表可以绑定该状态信号。目前支持的状态信号有以下几种：

功能码名称	支持绑定类型	对应功能
空白		无功能，用户自定义输出。
ext_error_code	int16	远程控制功能：错误码。
ext_resp_set	bit/bool/int16	远程控制功能：指令执行完毕的响应。
ext_response_data	int16 数组	远程控制功能：需要反馈的数据。数组，固定长度 8 寄存器。
sta_alarm	bit/bool/byte/int16	伺服报警状态，1：有伺服报警；0：无报警。
sta_board_DI0~sta_board_DI3	bit/bool/byte/int16	实时输出自研 IO 板和实点 IO 每个信号的状态。
sta_board_DO0~sta_board_DO3	bit/bool/byte/int16	实时输出自研 IO 板和实点 IO 每个信号的状态。
sta_collision	bit/bool/byte/int16	碰撞检测状态，1：检测到碰撞；0：无碰撞。
sta_collision_alarm	bit/bool/byte/int16	碰撞检测报警，1：检测到碰撞；0：无碰撞；只有清除报警可清除该报警。
sta_collision_open	bit/bool/byte/int16	碰撞检测开启状态。1：碰撞检测开启；0：碰撞检测未开启。
sta_controller_is_running	bit/bool/byte/int16	控制器开机信号，1：控制器正在运行；0：控制器未运行。
sta_encoder_low_battery	bit/bool/byte/int16	编码器低电压报警状态或电池到维护保养日期报警。
sta_grease	bit/bool/byte/int16	润滑脂更换报警状态。
sta_routine_maintenance	bit/bool/byte/int16	常规维护报警状态。
sta_error_code	int16	机器人上报错误码，该错误码与机器人日志中的错误码数值相差 30000。举例，机器人日志“超出运动范围”的错误码编号 50002，通过 sta_error_code 获取的为 20002。
sta_estop	bit/bool/byte/int16	急停状态 此状态值受急停触发电平类型设置的影响，当设置为高电平时，1：当前触发急停；0：正常；当设置为低电平时，0：当前触发急停；1：正常。
sta_heartbeat	bit/bool/byte/int16	心跳信号，只写，在“设置-控制器设置”设置心跳周期。
sta_home	bit/bool/byte/int16	机器人各关节是否在 home 点，1：处于 home 点；0：不在 home 点。
sta_jjwc_B	bit/bool/byte/int16	实时状态输出。触发动作：被动触发。当 ctrl_jjwc_A 信号 0→1 时，sta_jjwc_B 信号置为 1；当 ctrl_jjwc_A 信号 1→0 时，sta_jjwc_B 信号置为 0。
sta_motor	bit/bool/byte/int16	电机上电状态，1：已上电；0：未上电。
sta_operation_mode	bit/bool/byte/int16	当前操作模式，1：自动模式；0：手动模式。
sta_program	bit/bool/byte/int16	当前是否处于程序运行状态，1：程序运行中；0：空闲。
sta_program_full	byte/int16	RL 的暂停状态，0：初始化状态；1：RL 运行中；2：HMI 暂停；3：系统 IO 暂停；4：寄存器功能码暂停；5：外部通讯暂停；6：SDK 暂停；7：Pause 指令暂停；10：急停；11：安全门；12：其他因素暂停。
sta_program_not_run	bool/byte/int16	RL 程序未运行，1：程序未运行；0：程序正在运行。
sta_program_reset	bool/byte/int16	程序复位成功信号，当程序指针在 main 函数第一行，且程序未开始运行时，输出 1；否则输出 0。
sta_program_speed	int16	查询当前程序运行速度，百分比的数值。
sta_robot_is_busy	bit/bool/byte/int16	当前机器人是否在执行 pptomain 等耗时操作，1：正在执行；0：空闲。
sta_robot_moving	bit/bool/byte/int16	代表机器人是否在运动，1：表示机器人运动中；0：表示机器人静止。 只检测 RL 程序中运动指令和 Jog 时，机器人运动状态。（注意：辨识、拖动、力控、拖动回放等情况下，机器人即使在运动，该输出也是机器人静止。）
sta_safe_door	bit/bool/byte/int16	打开安全门时，寄存器绑定状态信号输出有效；关闭安全门时，寄存器绑定状态输出无效。（高电平有效，低电平无效）。
sta_safe_jnt_pos1~sta_safe_jnt_pos8	bool/byte/int16	安全位置触发状态，1：到达安全位置；0：未到达安全位置。
sta_safe_region01~sta_safe_region10	bool/byte/int16	安全区域触发状态。1 为安全区域触发。
sta_soft_estop	bit/bool/int16	软急停状态的输出。此状态值受急停触发电平类型设置的影响，当设置为高电平时，触发软急停时此状态值为 1，未触发时值为 0；当设置为低电平时，触发软急停时此状态值为 0，未触发时值为 1。
sta_cart_pose	float 数组	查询当前机器人工具 TCP 相对于世界坐标系的值，绑定寄存器的要求：float 数组，长度为 7。
sta_cart_vel	float 数组	机器人笛卡尔速度。
sta_jnt_pose	float 数组	查询当前机器关节角度，绑定寄存器的要求：float 数组，长度为 8。
sta_jnt_trq	float 数组	查询当前机器人关节力矩，绑定寄存器的要求：float 数组，长度为 8，单位 N·m。
sta_jnt_vel	float 数组	查询当前机器人关节速度，绑定寄存器的要求：float 数组，长度为 8，单位 rad/s。
sta_tcp_pose	float 数组	机器人工具 TCP 相对于世界坐标系的值，绑定寄存器的要求：float 数组，长度为 7。
sta_tcp_vel	float 数组	机器人 TCP 速度，绑定寄存器的要求：float 数组，长度为 7。
sta_tcp_vel_mag	float	机器人 TCP 合成线速度。
sta_ext_estop	bool/byte/int16	外部急停状态。 1：外部急停状态；0：非外部急停状态。 安全板为 mini 板，且固件版本不低于 1.0.8.7。
sta_ext_jnt_pose	float 数组	查询外部轴位置。 1. 对于不同的外部轴，功能码返回数据具有不同的物理含义。 2. 目前仅支持导轨，对于导轨，返回数据表示导轨相对于标定零点的位姿。
sta_hand_estop	bool/byte/int16	手持急停状态。 1：外部急停状态；0：非外部急停状态。 安全板为 mini 板，且固件版本不低于 1.0.8.7。
sta_sys_stop_di	bit/bool/byte/int16	输出绑定系统暂停信号的值，“暂停程序”和“暂停程序 1”任意一路信号触发 sta_sys_stop_di 输出 1，两路信号都不触发时输出 0。
sta_reduced_mode	bit/bool/byte/int16	机器人是否处于缩减模式。1 为处于缩减模式。
sta_on_path	bit/bool/byte/int16	机器人当前位置是否在预设轨迹上。 1：是，如程序运行过程中或点击暂停，机器人在预设路径上。 0：否，如偏离路径（JOG 等）、点击 pptomain、重新加载工程、ppto光标后。 注意事项： 1、按下急停后，由于存在伺服震荡、下电抖动，控制器认为机器人已偏离预设轨迹，故 sta_on_path 功能码值为 0。 2、打开安全门，触发安全停止后 sta_on_path 功能码值为 0。
sta_near_path	bit/bool/byte/int16	机器人当前位置是否在预设轨迹附近。 1：是，满足偏离路径球体半径条件且满足偏离路径球体角度条件。 0：否，其他情况。 在“设置”、“控制器设置”、“高级设置”中设置偏离路径球体半径、偏离路径球体角度参数。 当偏离路径球体半径=0，偏离路径姿态角度=0 时，等同于 sta_on_path。
sta_task_state	int16/int32/byte	机器人的任务状态输出。 0：就绪； 1：JOG； 2：负载辨识； 3：动力学辨识； 4：拖动打开； 5：程序运行中； 7：RCI； 8：调试； 9：摩擦力辨识。
sta_drag	int16/int32/byte/bit/bool	机器人是否处于拖动状态（只在协作机型生效）。 0：未处于拖动状态； 1：处于拖动状态。
sta_drag_button1	int16/int32/byte/bit/bool	机器人拖动按钮 1 状态（只在协作机型生效）。 0：未按下按钮； 1：按下按钮。
sta_drag_button2	int16/int32/byte/bit/bool	机器人拖动按钮 1 状态（只在非 SR 的协作机型生效）（对于只有一个按钮的 CR 机型，按下按钮 sta_drag_button1 和 sta_drag_button2 同时输出 1）。 0：未按下按钮； 1：按下按钮。
sta_cursor_state	bit/bool/byte/int16	前瞻指针位置是否变动。 成功 pptoline/pptofunc 时，前瞻指针位置变化，为 1； 未 pptoline/pptofunc 或者使用 ctrl_reset_cursor_state 重置后，为 0。
sta_tcp_ref_base_vel_mag	float	TCP 相对机器人基坐标系的合成线速度，单位 mm/s。
sta_tcp_ref_world_vel_mag	float	TCP 相对世界坐标系的合成线速度，单位 mm/s。
sta_tcp_ref_base_pose	float 数组	TCP 相对机器人基坐标系的位姿，数组长度 7（位置 mm、四元数）。
sta_tcp_ref_world_pose	float 数组	TCP 相对机器人世界坐标系的位姿，数组长度 7（位置 mm、四元数）。
sta_robot_jnt_pos	float 数组	机器人关节位置，数组长度 7，单位 rad 或 mm。
sta_robot_jnt_vel	float 数组	机器人关节速度，数组长度 7，单位 rad/s 或 mm/s。
sta_robot_jnt_trq	float 数组	机器人关节转矩，数组长度 7，单位 N·mm。
sta_ext_jnt_pos	float 数组	附加轴关节位置，数组长度 6，单位 rad 或 mm。
sta_ext_jnt_vel	float 数组	附加轴关节速度，数组长度 6，单位 rad/s 或 mm/s。
sta_ext_jnt_trq	float 数组	附加轴关节转矩，数组长度 7，单位 N·mm。

10.6.5 RL 读写寄存器示例

控制系统提供两种方式来对寄存器进行读取、修改操作，分别是：指令式和赋值式。
指令式提供 WriteRegByName 和 ReadRegByName 两条指令。赋值式则更直观简单些，使用操作符 =。

10.6.5.1 指令式

WriteRegByName(modbus_reg[index], rl_symbol)
modbus_reg 是“通信”→“寄存器”配置的寄存器名称，可以使用 [index] 在对应寄存器的首地址再进行偏移，index 范围 [1, 寄存器最大长度]，默认 index = 1。

控制系统中的数据，可以通过寄存器，输出到其绑定的设备中。
举例：控制系统中定义了 int rl_value，想把它输出到外部设备，可以约定一个寄存器，比如 mtcp_wo_i 的第一个寄存器，在 RL 语言中添加一条 WriteRegByName 指令，该值将发送到 mtcp_wo_i 关联的外部设备。

ReadRegByName(modbus_reg[index], rl_symbol)
该指令与 WriteRegByName 类似，作用是将寄存器的值，更新到 RL 程序变量中。例如用来控制 RL 程序的执行流程、运动参数等。

10.6.5.2 赋值式

直接使用操作符 =，例如 mtcp_wo_i[1] = 1 是将寄存器 mtcp_wo_i 的第一个元素的值更新为 1。同理，a = mtcp_wo_i[1] 是将寄存器 mtcp_wo_i 的第一个元素的值更新到 RL 程序的变量 a 中。

10.6.6 寄存器远程控制

远程控制是一项组合功能，由 7 种不同功能的寄存器配合使用，按照特定的时序可完成复杂业务逻辑交互。外部设备可以通过远程控制功能实现机器人 Jog、更新点位、获取机器人位置、状态等功能。

寄存器功能
外部设备对机器人进行控制时，需要使用 4 种寄存器，对机器人而言属于只读寄存器。

功能码名称	属性	类型	长度	对应功能
ext_cmd_set	只读	int16/bool/bit	1	下发指令： 1、命令执行时通过将请求信号设定为 1 进行请求，当命令为 1 时才响应请求。 2、为了防止误动作，请务必将命令数据设定到数据区域后再执行。（数据暂时放到缓存区，只有该位变为 1 才响应数据）。 3、命令执行完毕后，将该位进行清除（置为 0）。
ext_reset	只读	int16/bool/bit	1	功能重置： 1、用于开启远程控制功能的信号。功能使用过程中，请始终保持该寄存器为 1 状态。 2、0 状态下功能处于停止状态。 3、接口功能发生异常进行重置或中断动作命令时也使用该信号。
ext_resp_get	只读	int16/bool/bit	1	确认并清除上一条命令的响应，重置 ext_resp_set 信号为 0。
ext_request_data	只读	int16	8	指令功能码。数组，固定长度 8 寄存器。具体功能详见功能码部分介绍。

外部设备希望获取机器人的状态时，需要使用 3 种寄存器，对机器人而言是只写寄存器。

功能码名称	属性	类型	长度	对应功能
ext_error_code	只写	int16	1	远程控制功能：错误码。
ext_resp_set	只写	int16/bool/bit	1	机器人响应控制指令后，会设定该寄存器为 1，表示指令执行完成。
ext_response_data	只写	int16	8	远程控制功能：需要反馈的数据。数组，固定长度 8 寄存器。

10.6.6.1 使用流程

7种寄存器使用配合及流程控制如下图所示。

10.6.6.2 指令格式

指令和响应分别使用 8 个寄存器实现。

命令信号 ext_request_data（占用八个寄存器，reg0 — reg7），用于指定命令和相关参数的数据信号区域。命令由多字构成：

• 字：一个寄存器（16 位）构成。

• 命令形式：命令最多由 8 个字构成。可根据使用的命令变化。最小的命令为 1 个字。

命令编号

命令编号1

命令编号2

……

命令编号7

响应信号 ext_response_data（占用八个寄存器，reg0 — reg7），用于获取响应的数据信号区域。响应由多字构成：

• 字：一个寄存器（16 位）构成。

• 响应形式：响应最多由 8 个字构成。可根据收到的命令变化。最小的响应为 1 个字。但是，如果是异常响应则固定占用 3 个字。

命令编号

响应1

响应2

……

响应7

具体可用的命令编号如下表：

命令类别	说明	命令码	命令长度
			命令	响应
JOG	设置 jog 空间	1	2	3
	获取 jog 空间	2	1	4
	设置 jog 速度	3	2	3
	获取 jog 速度	4	1	4
	设置 jog 步长	5	2	3
	获取 jog 步长	6	1	4
	开始 jog	7	4	2
	停止 jog（不带参数）	8	1	2
	更新点位	9	2	2
	运动到点	10	2	2
设置信息	设置工具	11	2	3
	获取当前工具 id	12	1	4
	设置工件	13	2	3
	获取当前工件 id	14	1	4

10.6.6.3 指令详解

（1）设置 jog 空间：

命令/回复	命令码	参数1	参数2
设置 jog 空间	1	坐标系： 1:轴空间 2:世界坐标系 3:法兰坐标系 4:基坐标系 5:工具坐标系 6:工件坐标系	N/A
回复	1	设置结果：0 成功；1 失败	错误码

（2）获取 jog 空间：

命令/回复	命令码	参数1	参数2	参数3
获取 jog 空间	2	N/A	N/A	N/A
回复	2	设置结果： 0 成功；1 失败	错误码	坐标系： 1:轴空间 2:世界坐标系 3:法兰坐标系 4:基坐标系 5:工具坐标系 6:工件坐标系

（3）设置 jog 速度：

命令/回复	命令码	参数1	参数2
设置 jog 速度	3	Jog 速度（1~100）	N/A
回复	3	设置结果：0 成功；1 失败	错误码

（4）获取 jog 速度：

命令/回复	命令码	参数1	参数2	参数3
获取 jog 速度	4	N/A	N/A	N/A
回复	4	设置结果： 0 成功；1 失败	错误码	Jog 速度（1~100）

（5）设置 jog 步长：

命令/回复	命令码	参数1	参数2
设置 jog 步长	5	1:连续 2:10mm步长 3:1mm步长 4:0.1mm步长 5:0.01mm步长	N/A
回复	5	设置结果：0 成功；1 失败	错误码

（6）获取 jog 步长：

命令/回复	命令码	参数1	参数2	参数3
获取 jog 步长	6	N/A	N/A	N/A
回复	6	设置结果： 0 成功；1 失败	错误码	1:连续 2:10mm步长 3:1mm步长 4:0.1mm步长 5:0.01mm步长

（7）开始 jog：

该指令依赖命令码 1：设置 jog 空间。如果是轴空间，参数 1 的值表示的是关节编号（J1~J7，1 代表 J1，7 代表 J7）；如果是笛卡尔空间，参数 1 的值表示的是（x,y,z,a,b,c,elb）的编号（1 表示 x，7 表示 elb）。

命令/回复	命令码	参数1	参数2
开始 jog	7	运行方式： 轴空间表示关节编号； 笛卡尔空间（x,y,z,a,b,c,elb）	Jog 方向： 1：负方向； 2：正方向
回复	7	设置结果：0 成功；1 失败	错误码

（8）停止 jog：

命令/回复	命令码	参数1
停止 jog	8	N/A
回复	8	设置结果：0 成功；1 失败

（9）更新点位：

命令/回复	命令码	参数1	参数2
更新点位	9	RL 工程点位列表中的编号	N/A
回复	9	设置结果：0 成功；1 失败	错误码

（10）运动到点位：

命令/回复	命令码	参数1	参数2
运动到点位	10	运动方式： 1：MoveAbsJ； 2：MoveJ； 3：MoveL	RL 工程点位列表中的编号
回复	10	设置结果：0 成功；1 失败	错误码

（11）设置当前工具：

命令/回复	命令码	参数1	参数2
设置当前工具	11	RL 工程工具列表中的编号	N/A
回复	11	设置结果：0 成功；1 失败	错误码

（12）获取当前工具的编号：

命令/回复	命令码	参数1	参数2	参数3
获取当前工具的编号	12	N/A	N/A	N/A
回复	12	设置结果：0 成功；1 失败	错误码	当前工具编号

（13）设置当前工件：

命令/回复	命令码	参数1	参数2
设置当前工件	13	RL 工程工件列表中的编号	N/A
回复	13	设置结果：0 成功；1 失败	错误码

（14）获取当前工件的编号：

命令/回复	命令码	参数1	参数2	参数3
获取当前工件的编号	14	N/A	N/A	N/A
回复	14	设置结果：0 成功；1 失败	错误码	当前工件编号

10.6.6.4 错误码

在进行命令设置时，如参数错误、机器人状态不匹配或者其他情况下，可能发生设置失败。此时可以通过错误码观察机器人出现问题。

控制系统有三种错误码：

• 指令执行结果的错误码（ext_response_data 中）（命令执行结果）。

• ext_error_code 错误码（命令无法执行，比如机器人忙碌，远程控制标志位不正确等）。

• sta_error_code，机器人错误码（jog 运动过程中出现的停止报错，可以读这个寄存器）。

正常情况下用户需要按照流程来使用错误码：
发完执行指令之后（ext_cmd_set=1），先读 ext_error_code，如果没有错误码，那么再读 ext_response_data 的返回值，如果返回值不为零，那么就读 ext_response_data 的错误码。
对于运动操作（jog 和运动到点位），如果上面返回值都成功了，还应该读一下 sta_error_code，看运动中是否有错导致的停止（比如奇异点和超限位）。

ext_error_code 含义：

错误码	含义	备注
01	不支持的命令
02	参数不合法
03	控制标志不正确	需要确认：ExtRespSet 为 0，ExtRespSet 为 1
04	机器人忙碌	机器人正在执行指令中，禁止响应别的指令
05	找不到对应的编号	工具、点位、工件的 id
06	点位类型和运动类型不匹配	针对运动至到某个点的指令，点位类型和运动类型不匹配，比如关节空间只能用 MoveAbsJ 指令，笛卡尔类型点只能用 MoveJ 或 MoveL
07	输入的轴数和机型不匹配
11	手自动模式不对
12	机器人状态不对，请检查机器人是否是 jog 状态	机器人处于 jog 状态时可以被 jog，若处于拖动模式等非 jog 状态，则不允许被 jog。
13	上电状态不对	机器人只有在上电之后才能 Jog。
14	机器人处于非位置模式，不允许 jog	与 12 类似。
15	启动 jog 失败，算法报错	由于诸多原因导致无法 jog 时会报该错误。
20	遇到奇异点
21	已经运动到目标点	若已经运动至某点再次运动至该点时，会报该错误。

10.6.7 寄存器导入导出

寄存器导入、导出功能可将一台机器人中的寄存器配置快速复制到另一台机器人，无需重新配置寄存器。

10.6.7.1 寄存器导出

在寄存器页面，点击左下角按钮,进入寄存器导出界面

①	寄存器导出目标文件（包含路径）
②	寄存器导出选择列表
③	寄存器导出操作按钮
④	筛选框，可支持全部和部分导出

导出操作步骤：首先在①中输入或选择寄存器导出目标文件路径，然后在②寄存器列表中，勾选要导出的寄存器，最后点击③中的“下一步”按钮执行导出，即可在①中对应路径下生成导出的寄存器文件。

10.6.7.2 寄存器导入

在寄存器页面，点击左下角按钮,进入寄存器导入界面

①	寄存器导入文件
②	寄存器导入选项，对于冲突项的处理策略
③	寄存器导入选择条目
④	寄存器导入操作按钮

导入操作步骤：首先在①中选择要导入的寄存器文件，其次在②中设置冲突寄存器策略，之后在③中选择要导入的寄存器，最后点击④中的“下一步”执行导入操作，即可将选择的寄存器导入到本机。

10.6.7.3 寄存器导入时冲突检查

同一设备，同一寄存器属性（读写），寄存器地址不能一样。如果一样的话，若导入选项设置为不导入，则以原寄存器为准，冲突寄存器不进行导入；若导入选项设置为自动替换，则以新导入的为准，同时把原有冲突的寄存器覆盖，冲突时弹窗提示用户选择是否替换当前寄存器。
以 ext 开头的 7 个寄存器：ext_cmd_set、ext_resp_set、ext_resp_get、ext_reset、ext_response_data、ext_request_data、ext_error_code 在创建时，如果该寄存器被寄存器地址绑定过了，就不能再被别的寄存器绑定了。以上 7 个寄存器在导入时，如果该功能码已经在 HMI 里绑定使用了，且新导入寄存器列表里也有该功能码，以新导入的为准，同时把原有冲突的寄存器覆盖，冲突时弹窗提示用户选择是否替换当前寄存器。