10.8 末端工具

xCore 控制系统支持通过末端工具对大寰爪手进行开合控制，末端工具接口支持 IO 通讯和 RS485 通讯。该功能仅适用于协作机器人 xMate ER 系列。
在HMI主界面通过菜单“通信”→“末端工具”，可以进入RCI设置界面，如下图所示：

末端工具IO接口配置

末端工具RS485接口配置

相关设置参数说明如下：

参数设置	值/说明
厂商	选择大寰爪手即可。
接口	通讯协议，可选 IO 或者 RS485 控制。
路径	爪手包括两组行程属性 trip1 和 trip2，包含张开闭合位置和张开闭合力。
最大位置	爪手张开的最大位置，单位是百分比。仅 RS485 支持。
最小位置	爪手张开的最小位置，单位是百分比。仅 RS485 支持。
外撑力	爪手张开时使用的力，单位是百分比。仅 RS485 支持。
夹持力	爪手闭合时使用的力，单位是百分比。仅 RS485 支持。

设置好参数后，可以使用“打开”、“关闭”按钮，打开或关闭抓手。

注意：RS485 支持对夹爪 trip 参数设置，IO 控制时，其 trip 参数只能通过大寰通讯转接盒设置。