10.3 交叉连接

10.3.1 概述

xCore 系统提供交叉连接（Cross Connections）功能，用于对不同输入和输出信号进行逻辑关联与处理，从而实现实体 I/O、虚拟 I/O 以及寄存器信号之间的灵活连接。

交叉连接适用于在数字量（DI、DO）或编组量（GI、GO）I/O 信号之间建立逻辑关系。通过该功能，一个或多个输入 I/O 信号的状态变化可自动影响其它 I/O 信号的状态，实现 I/O 信号之间的逻辑联动。

当需要在多个 I/O 信号之间建立关联关系，并希望机器人控制系统在无需执行任何程序代码的情况下完成 I/O 逻辑处理时，交叉连接可作为一种简化且高效的解决方案。

在典型应用场景中，若某一过程包含输入 I/O 信号，并且该信号在被激活时需要自动触发一个或多个输出 I/O 信号的变化，则可通过交叉连接实现该功能，作为基于程序逻辑控制方式的替代方案。

10.3.2 配置

在“通信”→“交叉连接”页面，可查看现有交叉连接，以及进行添加、编辑、删除操作。

①	交叉连接配置列表
②	启动/关闭交叉连接按钮： 新建的交叉连接不会立刻生效，需要重新打开启用按钮，才能生效；该按钮会记录开启状态，重启控制器后交叉连接会保持上次开启/关闭状态。
③	交叉连接操作按钮： 从左至右依次是：新建、编辑、多选、删除。

参数	说明
名称	列表中不可重名。
输入	由输入信号组成的逻辑表达式，支持!、&&、||运算，输入信号最多选择5 个，支持类型包括DI、DO、GI、GO 和寄存器。
输出	输出信号名称。
描述	为每个连接添加描述，作为备注。

10.3.2.1 信号连接

点击新建或者编辑，进入信号连接配置界面，每次编辑完成点击确认，会进行配置检测，若合法，则同步到控制器，用户可通过按钮重启以应用新配置；若存在违规配置，需查看弹窗和日志处理错误，点击取消则放弃本次编辑。

①	输出信号类型，包含 DI / DO / GI / GO / 寄存器
②	输出信号名称，不支持绑定系统 DO
③	输入信号是否取反
④	输入信号类型，包含 DI / DO / GI / GO / 寄存器
⑤	输入信号名称
⑥	逻辑运算符（支持 ||、&&），选择 NULL 则下一行配置无效

10.3.2.2 系统限制与规则

为保证交叉连接逻辑计算的确定性、实时性及系统运行安全性，xCore 系统对交叉连接的配置与使用施加如下规则：

规则	说明
禁止闭合逻辑链（环路）	不允许交叉连接之间形成闭合回路。闭合逻辑链将导致信号被无限次求值，可能引发信号振荡或系统异常，因此系统将拒绝此类配置。
输出信号唯一性约束	在全局范围内，不允许多条交叉连接产生同一输出 I/O 信号。若多个交叉连接同时写入同一输出信号，将导致结果不确定，系统将判定该配置为非法。
输入输出不可相同	在同一条交叉连接中，配置为输入的 I/O 信号不得与该交叉连接的输出 I/O 信号相同，以防止形成直接逻辑回路。
GI / GO / 寄存器运算	当交叉连接中使用 GI、GO、非 bit 型寄存器信号时，仅其最低有效位参与逻辑运算，其余位不参与计算。
转发规则	当交叉连接中仅配置一个输入信号，且未配置任何逻辑运算符时，该交叉连接将被视为转发连接，输出信号的状态与输入信号保持一致。
输出信号限制	已绑定为系统输出信号的 IO 信号不可重复绑定为交叉连接输出； 已绑定系统功能码的只写寄存器不可重复绑定为交叉连接输出； 绑定了交叉连接输出的信号不可以绑定系统事件； 绑定了交叉连接的信号，不支持在 RL 程序中进行修改（如指令 SetDO、PulseDO、SetGO、PulseGO、SetVDI、PulseVDI 以及 Trigger 指令）。

注意事项： 为防止异常情况发生，强烈建议选择虚拟 IO 或通用 IO 作为交叉连接绑定信号源。 当对交叉连接配置进行了新建、删除、编辑后，必须重启左上方按钮以应用最新配置。 当在交叉连接打开状态下进行信号删除、编辑、新增后，交叉连接将会自动重启。 当在交叉连接打开状态下进行切换工程、重新加载工程、pptomain 后，交叉连接将会自动重启。