北京总部： 北京市海淀区农科院西路6号海青大厦A座7层
山东分公司： 济宁市邹城市中心店镇机电产业园恒丰路888号
苏州分公司： 苏州工业园区星湖街328号创意产业园1-A1F
| 错误码 | 错误描述 | 故障可能原因 | 修复方法 |
|---|---|---|---|
60000 |
RL 指令参数错误 |
RL 指令参数错误 |
修改指令输入正确的参数 |
60001 |
SocketReadBit 的参数错误 |
RL 运行时遇到错误 |
SocketReadBit 的参数必须是 8 的倍数 |
60002 |
SocketReadBit 读取数据失败 |
RL 运行时遇到错误 |
SocketReadBit 读取数据失败（数据长度不匹配） |
60003 |
SocketReadDouble 读取数据非法 |
RL 运行时遇到错误 |
— |
60004 |
SocketReadDouble 读取数据失败 |
RL 运行时遇到错误 |
— |
60005 |
加载 RL 工程失败 |
1.rsync 配置文件错误或者丢失；2.hmi 版本不匹配；3.RL 工程文件被意外修改；4.网络故障 |
1.配置正确的运行环境；2.检查对应的 HMI 版本；3.联系技术支持 |
60006 |
机器人运行中，pptomain 失败 |
机器人正在运行，不允许 pptomain |
使用暂停或者急停使机器人停止运行 |
60007 |
关节位置限制未开启，不允许单步调试 |
关节位置限制未开启，不允许单步调试 |
在设置界面打开关节位置限制设置 |
60008 |
运行速度同步失败，取消下一步 |
运行速度同步失败，取消下一步 |
暂停并重启控制器 |
60009 |
RL 正在运行或执行器错误状态，拒绝下一步 |
RL 正在运行或执行器错误状态，拒绝下一步 |
若 RL 正在运行，等待 RL 运行停止或者点击暂停；若执行器错误状态，需点击 pp_to_main 重新执行 |
60010 |
启动解释器失败，无法执行下一步 |
启动解释器失败，无法执行下一步 |
重启控制器或者联系技术支持 |
60011 |
RL 任务执行过程中出错，该任务停止 |
RL 任务执行过程中出错，该任务停止 |
切换到对应任务检查程序指针附近的逻辑错误，排除错误后 pptomain 重新运行 |
60012 |
GetSocketConn 失败 |
连接不存在或者已经断开 |
在 SocketConnect 连接后再执行该指令 |
60013 |
GetSocketServer 失败 |
连接不存在或者已经断开 |
在 SocketServer 进入监听状态后再执行该指令 |
60014 |
无法执行开始 RL 程序操作 |
以下原因会导致开始运行程序失败：1)机器人没有上电；2)机器人已经处于运行中 |
确保机器人上电并处于空闲中 |
60015 |
Reload 工程失败，工程数据超过阈值 |
1.全局变量累计超过 14000 个 |
删除过多的 RL 变量 |
60100 |
HexToDec 的参数错误 |
RL 运行时遇到错误 |
HexToDec 输入的字符串必须是 16 进制整数 |
60101 |
StrToByte 的参数错误 |
RL 运行时遇到错误 |
StrToByte(string, \Hex) 输入的字符串必须是 16 进制整数 |
60102 |
StrToByte 的参数错误 |
RL 运行时遇到错误 |
StrToByte(string) 输入的字符串必须是 10 进制整数 |
60103 |
StrToByte 的参数错误 |
RL 运行时遇到错误 |
StrToByte(string, \Okt) 输入的字符串必须是 8 进制整数 |
60104 |
StrToByte 的参数错误 |
RL 运行时遇到错误 |
StrToByte(string, \Bin) 输入的字符串必须是 2 进制整数 |
60105 |
StrToByte 的参数错误 |
RL 运行时遇到错误 |
StrToByte(string, \Char) 输入的字符串必须是 ASCII 字符 |
60106 |
StrToByte 的结果溢出 |
RL 运行时遇到错误 |
StrToByte(string HEX) 输入的字符串数据溢出 |
60107 |
StrToByte 的结果溢出 |
RL 运行时遇到错误 |
StrToByte(string DEC) 输入的字符串数据溢出 |
60108 |
StrToByte 的结果溢出 |
RL 运行时遇到错误 |
StrToByte(string OKT) 输入的字符串数据溢出 |
60109 |
StrToByte 的结果溢出 |
RL 运行时遇到错误 |
StrToByte(string BIN) 输入的字符串数据溢出 |
60110 |
StrToByte 的结果溢出 |
RL 运行时遇到错误 |
StrToByte(string CHAR) 输入的字符串数据溢出 |
60111 |
StrPart 截取字符串的范围超限 |
RL 运行时遇到错误 |
— |
60112 |
StrMatch 匹配参数过大，无法查找 |
RL 运行时遇到错误 |
— |
60113 |
BitCheck 指令的 BitPos 参数值范围超限 |
RL 运行时遇到错误 |
— |
60114 |
BitClear 指令的 BitPos 参数值范围超限 |
RL 运行时遇到错误 |
— |
60115 |
BitLsh 指令的 ShiftSteps 参数值范围超限 |
RL 运行时遇到错误 |
— |
60116 |
BitRsh 指令的 ShiftSteps 参数值范围超限 |
RL 运行时遇到错误 |
— |
60117 |
BitSet 指令的 BitPos 参数值范围超限 |
RL 运行时遇到错误 |
— |
60198 |
指令执行失败 |
— |
— |
60199 |
指令执行成功 |
— |
— |
60200 |
FcInit 执行时遇到错误 |
FcInit 执行时遇到错误 |
修改 FcInit 指令为正确的指令参数 |
60201 |
FcStart 执行时遇到错误 |
FcStart 执行时遇到错误 |
1.请先执行 FcInit 指令；2.请设置正确的负载参数；3.请标定力传感器零点；4.请将机器人移动至远离关节位置限制边界的位置或适当增大软限位范围 |
60202 |
FcPause 执行时遇到错误 |
FcPause 执行时遇到错误 |
请先执行 FcStart 指令 |
60203 |
FcRestart 执行时遇到错误 |
FcRestart 执行时遇到错误 |
请先执行 FcPause 指令 |
60204 |
FcStop 执行时遇到错误 |
FcStop 执行时遇到错误 |
修改 FcStop 指令为正确的指令参数 |
60205 |
ClearFcError 执行时遇到错误 |
ClearFcError 执行时遇到错误 |
修改 ClearFcError 指令为正确的指令参数 |
60206 |
SetControlType 执行时遇到错误 |
SetControlType 执行时遇到错误 |
1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStart 指令前执行该指令；3.请修改 SetControlType 指令为正确的指令参数 |
60207 |
SetJntCtrlStiffVec 执行时遇到错误 |
SetJntCtrlStiffVec 执行时遇到错误 |
1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetJntCtrlStiffVec 指令为正确的指令参数 |
60208 |
SetCartCtrlStiffVec 执行时遇到错误 |
SetCartCtrlStiffVec 执行时遇到错误 |
1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetCartCtrlStiffVec 指令为正确的指令参数 |
60209 |
SetCartNSStiff 执行时遇到错误 |
SetCartNSStiff 执行时遇到错误 |
1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetCartNSStiff 指令为正确的指令参数 |
60210 |
SetLoad 执行时遇到错误 |
SetLoad 执行时遇到错误 |
1.请检查负载参数是否超过机器人最大负载；2.请检查负载质心设置是否超过 0.3m；3.请修改 SetLoad 指令为正确的指令参数 |
60211 |
StartOverlay 执行时遇到错误 |
StartOverlay 执行时遇到错误 |
请先执行 FcStart 指令 |
60212 |
StopOverlay 执行时遇到错误 |
StopOverlay 执行时遇到错误 |
请先执行 StartOverlay 指令 |
60213 |
PauseOverlay 执行时遇到错误 |
PauseOverlay 执行时遇到错误 |
请先执行 StartOverlay 指令 |
60214 |
SetSineOverlay 执行时遇到错误 |
SetSineOverlay 执行时遇到错误 |
1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetSineOverlay 指令为正确的指令参数 |
60215 |
SetLissajousOverlay 执行时遇到错误 |
SetLissajousOverlay 执行时遇到错误 |
1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetLissajousOverlay 指令为正确的指令参数 |
60216 |
SetJntTrqDes 执行时遇到错误 |
SetJntTrqDes 执行时遇到错误 |
1.请先执行 FcStart 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetJntTrqDes 指令为正确的指令参数 |
60217 |
SetCartForceDes 执行时遇到错误 |
SetCartForceDes 执行时遇到错误 |
1.请先执行 FcStart 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetCartForceDes 指令为正确的指令参数 |
60218 |
RestartOverlay 执行时遇到错误 |
RestartOverlay 执行时遇到错误 |
请先执行 PauseOverlay 指令 |
60219 |
SetSensorUseType 执行时遇到错误 |
SetSensorUseType 执行时遇到错误 |
1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetSensorUseType 为正确参数 |
60220 |
CalibSensorError 执行时遇到错误 |
CalibSensorError 执行时遇到错误 |
1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令 |
60221 |
FcCondForce 执行时遇到错误 |
FcCondForce 执行时遇到错误 |
1.请先执行 FcStart 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 FcCondForce 指令为正确的指令参数 |
60222 |
FcCondPosBox 执行时遇到错误 |
FcCondPosBox 执行时遇到错误 |
1.请先执行 FcStart 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 FcCondPosBox 指令为正确的指令参数 |
60223 |
FcCondTorque 执行时遇到错误 |
FcCondTorque 执行时遇到错误 |
1.请先执行 FcStart 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 FcCondTorque 指令为正确的指令参数 |
60224 |
FCCondWaitWhile 执行时遇到错误 |
FCCondWaitWhile 执行时遇到错误 |
修改 FCCondWaitWhile 指令为正确的指令参数 |
60225 |
FcCondOrient 执行时遇到错误 |
FcCondOrient 执行时遇到错误 |
修改 FcCondOrient 指令为正确的指令参数 |
60226 |
FcCondPosSphere 执行时遇到错误 |
FcCondPosSphere 执行时遇到错误 |
修改 FcCondPosSphere 指令为正确的指令参数 |
60227 |
FcCondPosCylinder 执行时遇到错误 |
FcCondPosCylinder 执行时遇到错误 |
修改 FcCondPosCylinder 指令为正确的指令参数 |
60228 |
FcCondTcpSpeed 执行时遇到错误 |
FcCondTcpSpeed 执行时遇到错误 |
修改 FcCondTcpSpeed 指令为正确的指令参数 |
60229 |
CalcJointT 逆解失败 |
笛卡尔坐标的 conf 错误 |
更改输入的笛卡尔坐标 |
60300 |
ReplayPath 回放速率超限 |
RL 运行时遇到错误 |
— |
60400 |
RL 调用层级超过限制 |
RL 运行时遇到错误 |
— |
60500 |
不能加载多个运动任务 |
不能加载多个运动任务 |
只指定一项任务为运动任务 |
60501 |
前置任务错误 |
前置任务不能为自己 |
修改前置任务为其它任务 |
60502 |
运动任务不允许设置前置任务 |
运动任务不允许设置前置任务 |
— |
60503 |
运动指令不能同时手持工件和工具 |
运动指令不能同时手持工件和工具 |
修改指令 tool 和 wobj 参数 |
60504 |
Search 指令无效输入信号 |
该信号类型不是 DI 信号或不是只读寄存器 |
使用正确的 DI 信号/只读寄存器 |
60505 |
Search 指令记录点位失败 |
工具和工件同时为手持或外部 |
修改参数，使用位置不一样的工具和工件 |
60506 |
Search 指令 DI 信号/寄存器错误 |
该 DI 信号不存在，或已被设置为系统输入；或寄存器不存在/绑定为功能码 |
修改参数，使用未被设置为系统输入的 DI 信号，或为绑定功能的寄存器 |
60507 |
SearchL \Stop 指令，速度大于 v100 |
仅当速度小于等于 v100 时可让机器人快速停止 |
使用更小的速度参数 |
60508 |
SearchC \STOP 指令，速度大于 v100 |
仅当速度小于等于 v100 时可让机器人快速停止 |
使用更小的速度参数 |
60509 |
程序状态错误，不能执行下一步 |
1.运动指令点位无法到达；2.运动经过奇异点 |
1.检查点位列表；2.优化运动轨迹；3.点击 PPtoMain |
60510 |
RL 指令运动速度过慢 |
tcp 小于 1μm/s 或 ori 小于 1e-6°/s 或 jnt 小于 1% |
运动指令更换合适的速度参数 |
60511 |
拖动回放路径丢失/不存在 |
拖动回放路径丢失/不存在 |
录制/使用有效回放路径 |
60512 |
拖动回放功能错误 |
拖动回放功能错误 |
检查拖动回放功能是否有效 |
60513 |
HomeSet 指令范围错误 |
设置 home 点位角度超出限制 |
修改 Home 点位的角度到机器人硬限位范围内 |
60514 |
Home 参数保存失败 |
机器人配置模块错误 |
尝试重启机器人或者联系厂家 |
60515 |
HomeSetAt 获取失败 |
HomeSetAt 获取的轴不存在 |
更改 HomeSetAt 的参数 |
60516 |
HomeClr 指令失败 |
机器人配置模块错误 |
尝试重启机器人或者联系厂家 |
60517 |
HomeSet 参数数量错误 |
HomeSet 参数数量错误 |
修改参数个数，应与机器人轴数一致 |
60518 |
Hordr 参数数量错误 |
Hordr 参数数量错误 |
修改 RL 文件传输正确的 Hordr 参数 |
60519 |
Hordr 参数值错误 |
Hordr 参数值错误 |
修改 RL 文件传输正确的 Hordr 参数 |
60520 |
HordrAt 参数值错误 |
HordrAt 参数值错误 |
修改 RL 文件传输正确的 Hordr 参数 |
60521 |
GetEndtoolTorque 工具工件不兼容 |
工具工件同时为外部或手持 |
修改 GetEndtoolTorque 指令，传输正确的 tool,wobj 参数 |
60522 |
GetEndtoolTorque 末端坐标系类型错误 |
未定义的末端坐标系类型 |
修改 GetEndtoolTorque 指令，传输正确的坐标系类型参数：0~2 |
60523 |
AccSet 参数超出限制范围 |
30% ~ 100% |
修改 AccSet 指令参数 |
60524 |
四元数参数错误 |
变量的四元数的平方和应该等于 1 |
修改对应的四元数为正确值 |
60525 |
OpenDev 端口错误 |
端口可用范围[0, 65535] |
修改 OpenDev 端口为正确值 |
60526 |
控制器处于错误状态，启动程序失败，请检查最近生成的错误记录 |
控制器处于错误状态，启动程序失败，请检查最近生成的错误记录 |
1.根据错误记录修复 RL 程序中的语法、逻辑错误；2.pp_to_main 后重新执行 |
60527 |
Trigger 指令参数错误 |
设置的 TrigData 变量不存在 |
创建好要修改的目标变量，并用 TrigVar 指令设置 |
60528 |
Trigger 指令参数错误 |
trigdata 设置的 DO/GO/寄存器变量不存在；或未设置输出信号；或寄存器为只读寄存器 |
创建好输出信号/可写寄存器，并用 TrigIO/TrigReg 指令设置 |
60529 |
启动 RL 程序无效，机器人正忙 |
1.机器人正在运动，不能重复启动；2.正在解析 RL 文件，不能启动 |
等待寄存器功能码 "sta_robot_is_busy" 为 0 后再发启动指令 |
60530 |
用户坐标系命名冲突 |
导入的用户坐标系和已有坐标系信息命名重复冲突 |
检查用户坐标系列表，保留需要的数据，删除重复的坐标系信息 |
60531 |
料盘数据更新失败 |
1.料盘名称或工件号错误；2.从料盘模块获取数据失败；3.料盘变量值更新失败 |
1.检查 "TrayUpdate" 函数传入参数是否有误；2.联系售后处理 |
60532 |
料盘工件数量获取失败 |
1.料盘名称错误；2.从料盘模块获取数据失败 |
1.检查料盘名称是否有误；2.联系售后处理 |
60533 |
码垛数据更新失败 |
1.码垛名称或工件号错误或层号错误；2.从码垛模块获取数据失败；3.码垛变量值更新失败 |
1.检查 "PalletUpdate" 函数传入参数是否有误；2.联系售后处理 |
60534 |
获取码垛层数失败，名称不存在 |
码垛名称错误 |
请检查 "PalletLayerCount" 函数传入参数 |
60535 |
获取工件数量失败 |
码垛名称或层号错误 |
请检查 "PalletWobjCount" 函数传入参数 |
60536 |
数据库中没有 Pers 数据，使用变量初值 |
数据库中没有 Pers 数据，使用变量初值 |
— |
60537 |
无效的工具、工件或用户坐标系 |
工具或工件没有成功加载 |
编辑并更新相关工具、工件或用户坐标系 |
60538 |
运动规划参数错误 |
运动规划参数错误 |
重新设置正确的运动参数 |
60600 |
激光焊接获取参数失败 |
激光焊接配置参数获取失败 |
1.检查激光焊接工艺参数表是否创建；2.检查激光焊接工艺参数表对应参数是否有误；3.激光焊接内部错误，请联系厂家处理 |
60601 |
激光焊接设置参数失败 |
激光焊接设置参数出错 |
1.检查激光焊接端口配置，确认出错信号的寄存器或 IO 配置是否有误 |
60602 |
激光焊接单步后，请先执行 PPToMain 操作，再继续运行 |
激光焊接单步后，不允许切换继续运行 |
激光焊接单步后，不允许切换继续运行，请先执行 PPToMain 操作 |
60603 |
激光焊接不支持从光标处运行 |
激光焊接不支持从光标处运行 |
— |
60604 |
激光焊接工艺文件不存在 |
激光焊接工艺文件不存在 |
请检查激光焊接指令中的工艺文件是否已经创建 |
60605 |
当前运动目标点与激光焊接起点或终点重合 |
当前运动目标点与激光焊接起点或终点重合，激光焊接时序无法正常触发 |
1.检查出错运动指令目标点，使目标点与当前机器人位置不重合 |
60606 |
激光焊接功能已关闭，请勿使用激光焊接指令 |
激光焊接功能开关已关闭 |
1.打开激光焊接功能开关；2.删除激光焊接指令 |
60607 |
无法响应外部程序启动信号，当前控制器存在错误报警，需要手动清除报警后再启动 |
控制器存在错误报警 |
手动清除报警后再启动 |
60608 |
通过 socket 指令切换工程失败 |
1.切换不存在的工程；2.有非半静态任务正在运行 |
1.切换存在的工程；2.停止正在运行的工程再进行工程切换 |
60609 |
通过 socket 指令切换工程成功 |
切换工程成功 |
— |
60610 |
当前有绑定了程序暂停功能的寄存器或系统 IO 没有复位，不允许启动程序 |
当前有绑定了程序暂停功能的寄存器或系统 IO 没有复位 |
将绑定了程序暂停功能的寄存器和系统 IO 都复位 |
60611 |
正在生成诊断数据，启动程序失败 |
正在生成诊断数据，计算资源紧张，此时不能运行程序 |
等待 10 秒后再次尝试启动 |
60612 |
配置工具工件冲突，使用最后一次正确配置 |
示教器(HMI)右上角配置的工具工件，同时手持或同时不手持，机器人无法计算 |
正确配置手持工具或者手持工件，勿产生冲突 |
60613 |
配置工具工件冲突，无法运动 |
示教器(HMI)右上角配置的工具工件，同时手持或同时不手持，机器人无法计算 |
正确配置手持工具或者手持工件，勿产生冲突 |
60614 |
未开启关节位置限制，启动程序失败 |
未开启关节位置限制 |
打开关节位置限制 |
60615 |
按下了软关机按钮，启动程序失败 |
按下了软关机按钮 |
不建议此状态下启动程序 |
60700 |
Jodell 设备的指令执行失败 |
末端与 Jodell 设备的通信异常导致指令执行失败 |
检查硬件连接，重新尝试执行 |
60701 |
RM 设备的指令执行失败 |
末端与 RM 设备的通信异常导致指令执行失败 |
检查硬件连接，重新尝试执行 |
60702 |
四轴锁定开启失败 |
不满足四轴锁定开启条件导致开启失败 |
请检查第四轴当前角度是否为 0° 或 180° |
60703 |
四轴锁定关闭失败 |
不满足四轴锁定关闭条件导致关闭失败 |
— |
60704 |
SingAreaWrist 开启失败 |
不满足 SingAreaWrist 开启条件导致开启失败 |
请检查当前状态是否满足 SingAreaWrist 开启状态 |
60705 |
SingAreaWrist 关闭失败 |
不满足 SingAreaWrist 关闭条件导致关闭失败 |
— |
60706 |
SingAreaJointWay 开启失败 |
不满足 SingAreaJointWay 开启条件导致关闭失败 |
请检查当前状态是否满足 SingAreaJointWay 开启状态 |
60707 |
SingAreaJointWay 关闭失败 |
不满足 SingAreaJointWay 关闭条件导致关闭失败 |
— |
60708 |
非标准六轴构型或 CR 六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaLockAxis4 指令 |
非标准六轴构型或 CR 六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaLockAxis4 指令 |
不使用 SingAreaLockAxis4 指令或者更换机器人 |
60709 |
非标准六轴构型或 CR、ER 六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaWrist 指令 |
非标准六轴构型或 CR、ER 六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaWrist 指令 |
不使用 SingAreaWrist 指令或者更换机器人 |
60710 |
非标准六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaJointWay 指令 |
非标准六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaJointWay 指令 |
不使用 SingAreaJointWay 指令或者更换机器人 |
60711 |
非运动任务中不允许使用 SingAreaLockAxis4 指令 |
非运动任务中不允许使用 SingAreaLockAxis4 指令 |
将 SingAreaLockAxis4 指令移动到运动任务中 |
60712 |
非运动任务中不允许使用 SingAreaWrist 指令 |
非运动任务中不允许使用 SingAreaWrist 指令 |
将 SingAreaWrist 指令移动到运动任务中 |
60713 |
非运动任务中不允许使用 SingAreaJointWay 指令 |
非运动任务中不允许使用 SingAreaJointWay 指令 |
将 SingAreaJointWay 指令移动到运动任务中 |
60714 |
无法恢复连续运行，发生过特殊状态下的急停或者碰撞检测 |
1.急停规划超时，控制器异常；2.重回路径过程中发生急停或者碰撞 |
PPToMain 重新运行 |
60715 |
设备初始化执行成功 |
检查初始化成功 |
初始化成功，可以控制末端工具运动 |
60716 |
设备初始化执行失败 |
硬件型号不匹配或连接有误 |
检查连线或查看工具型号是否匹配 |
60717 |
Dh 设备的指令执行失败 |
末端与 Dh 设备的通信异常导致指令执行失败 |
检查硬件连接，重新尝试执行 |
60800 |
不支持的运动类型 |
传送带工件仅支持 MoveL 和 MoveC 运动类型 |
更改为 MoveL 或 MoveC 运动类型 |
60801 |
传送带、导轨、变位机等功能，不支持步退调试 |
传送带、导轨、变位机等功能，不支持步退调试 |
使用 ppto 光标、JOG 等方式调试程序 |
60802 |
当前控制器状态不允许步退或者运行模式切换 |
当前控制器状态不允许步退或者模式切换 |
执行 pptoline 操作重置指针位置 |
60803 |
当前调试任务不是运动任务，不允许步退 |
当前调试任务不是运动任务，不允许步退 |
在 RL 编辑页面选择运动任务后重试 |
60804 |
任务已经步退完成，无法继续步退 |
任务已经步退完成，无法继续步退 |
使用 pptoline、pptomain 等方式调试程序 |
60805 |
任务已经运行完成，或者程序指针处于不能切换模式的状态 |
任务已经运行完成，或者程序指针处于不能切换模式的状态 |
使用 pptoline、pptomain 等方式调试程序 |
60806 |
步退模式第一条指令，规划失败 |
步退模式第一条指令，规划失败 |
重新示教点位 |
60807 |
步退模式运动指令规划失败 |
运动指令规划参数错误 |
1.重新示教点位；2.检查 RL 程序输入是否正确 |
60900 |
不支持的工具工件 |
工具工件不能同时为手持或外部 |
— |
60901 |
Robotiq 2F_85 初始化失败 |
1.末端与 Robotiq 设备的通信异常导致指令执行失败；2.Robotiq 设备 ID 错误 |
1.检查硬件连接，重新尝试执行；2.输入正确 ID，重新尝试执行 |
60902 |
Robotiq 2F_85 获取设备状态失败 |
— |
— |
61000 |
碰撞检测力矩阈值设置失败 |
不满足条件，碰撞检测力矩阈值设置失败 |
— |
61001 |
碰撞检测未开启，不可使用 MotionSup on 指令 |
碰撞检测未开启，不可使用 MotionSup on 指令 |
开启碰撞检测 |
61002 |
读取包络信息错误 |
未正确读取到包络信息 |
— |
61003 |
获取码垛名称失败 |
码垛编号错误 |
请检查 "GetPalletName" 函数传入参数 |
61004 |
触发中断失败，任务不存在 |
任务不存在 |
— |
61005 |
触发中断失败，非运动任务不触发中断 |
非运动任务不触发中断 |
请在运动任务中设置中断 |
61006 |
触发中断失败，存在已触发但未执行的中断 |
存在已触发但未执行的中断 |
请在一个中断完成后触发另一个中断 |
61007 |
触发中断失败，单步模式未选择 \DEBUG 选项，此次中断不触发 |
单步模式未选择 \DEBUG 选项，此次中断不触发 |
如果要在单步模式触发中断，请选择 \DEBUG 选项 |
61008 |
触发中断失败，连续模式-暂停状态下，中断不触发 |
连续模式-暂停状态下，中断不触发 |
如果要在暂停状态下触发中断，请选择 \DEBUG 选项，并切换单步模式 |
61009 |
触发中断失败，任务正在重置，此次中断不触发 |
任务正在重置，此次中断不触发 |
— |
61010 |
触发中断失败，任务正在执行中断，此次中断不触发 |
任务正在执行中断，此次中断不触发 |
请在一个中断完成后触发另一个中断 |
61011 |
触发中断失败，中断函数不存在 |
中断函数不存在 |
请检查中断函数是否存在 |
61012 |
触发中断失败，解释器协程已满 |
解释器协程已满 |
— |
61013 |
触发中断失败，任务运行完 endproc |
任务运行完 endproc |
请在任务运行时触发中断 |
61014 |
触发中断失败，中断被关闭，注意：若是单次触发，则此次之后不再响应中断 |
中断被 IDisable |
请 IEnable 后再触发中断 |
61015 |
执行了中断函数内不允许执行的指令 |
执行了中断函数内不允许执行的指令 |
请勿在中断函数内执行不允许执行的指令 |
61016 |
中断中满足 WaitUntil |
中断中满足 WaitUntil |
— |
61017 |
触发中断失败 |
— |
— |
61018 |
程序未同步至控制器导致启动程序失败 |
HMI 中程序更改，未同步到控制器，禁止通过系统 IO、寄存器功能码、外部通信启动程序 |
请通过示教器点击 pptomain 或 reload 操作后，再执行启动程序操作 |
61019 |
使用工具不一致导致配方运行失败 |
工程使用工具配置被更改，但未同步更新配方文件 |
更新配方以匹配工程使用工具，然后重新运行程序 |
61020 |
振动抑制指令执行失败 |
该机型暂不支持振动抑制功能 |
— |
61030 |
运动指令执行失败 |
PathRecStart 已开启路径记录，指令不能被记录 |
PathRecStart 和 PathRecStop 之间不能执行无法记录的运动指令 |
61031 |
记录路径相关指令执行失败 |
— |
— |
61032 |
码垛数据更新失败 |
1.码垛名称或工件号错误或层号错误；2.从码垛模块获取数据失败；3.码垛变量值更新失败 |
1.检查 "PalletUpdateByUniversal" 函数传入参数是否有误；2.联系售后处理 |
61033 |
获取码垛层数失败，名称不存在 |
码垛名称错误 |
请检查 "PalletLayerCountByUniversal" 函数传入参数 |
61034 |
获取工件数量失败 |
码垛名称或层号错误 |
请检查 "PalletWobjCountByUniversal" 函数传入参数 |
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