6.1 本章简介

本章概述 xCore 的 HMI 软件基本布局、主要功能的分布和作用。
用户在实际操作使用机器人之前，请先阅读本章。

6.2 RobotAssist 软件简介

RobotAssist 是 xCore 控制系统的上位机软件，具有机器人移动控制、任务编辑、参数设置、状态监控等功能。该软件可安装于 PC、Surface、xPad2 示教器上，只要与机器人处于同一网段内，连接机器人便可操控机器人。
当您使用 xPad2 时，如果示教器遇到崩溃或蓝屏等问题，RobotAssist 软件将自动重新启动以恢复操作。（请注意，此自动重新启动功能不适用于 PC 端。）
若选择不使用 xPad2，建议您使用平板电脑或者笔记本电脑作为操作终端，推荐配置如下。

终端类型	平板电脑	终端类型	电脑
存储容量	32GB	存储容量	32GB
系统内存	4GB	系统内存	4GB
屏幕尺寸	8.0寸及以上	显卡	Intel HD Graphics 4000 或更高
网络通信	Wi-Fi	网络通信	Wi-Fi 或有线网卡
操作系统	Windows7 64bit, Windows10 64bit, Ubuntu20.04
处理器	Intel Core I3 及以上

RobotAssist 软件与控制器实时交互，在 PC 端使用时，如频繁改变窗口大小可能导致监控数据停止更新，此时点击 Alt+Tab 切换窗口即可恢复。

6.3 开机语言设置界面

开机语言设置界面提供了语言包选择功能，第一次启动时，可根据需要选择语言。
系统垃圾清理、恢复出厂设置、抹除配置后都可重新进入开机语言设置界面。

①	搜索按钮
②	搜索出的局域网内所有机器人
③	机器人IP，可自动获取，也可以手动输入
④	点击下一页进入语言设置界面

①	显示所有已授权语言
②	上一页可返回，重新连接机器人
③	保存可以切换到当前选中语言
④	跳过则保持当前设置

6.4 HMI 整体布局

操作主界面通常由 4 个主要区域构成，包括：顶部状态栏、底部状态栏、左侧边栏、右侧操控面板。

①	顶部状态栏
②	左侧边栏
③	右侧操控面板
④	底部状态栏

6.4.1 顶部状态栏

顶部状态栏，包含：若干一级菜单按钮（编程、设置、通信、安全、工艺包、日志、选项）、即时日志、清除报警按钮、工具工件信息按钮、状态监控按钮、RSC 复位按钮、安全校验按钮、操控面板按钮。

①	一级菜单按钮，包含编程、设置、通信、安全、工艺包、日志、选项等若干一级菜单按钮，点击可跳转到功能子界面；
②	即时日志，显示系统最新的控制器日志信息，点击可跳转到控制器日志子界面；
③	清除报警按钮，点击可清除即时日志与控制器的报警状态；
④	工具选择按钮，显示当前使用工具信息，单击后可选择工具；
⑤	工件选择按钮，显示当前使用工件信息，单击后可选择工件；
⑥	状态监控面板按钮，点击可打开、关闭状态监控面板；
⑦	急停复位按钮（仅对配置了安全控制器的机器人开放），当机器人处于急停、安全门或安全停止状态时，在消除导致以上状态的因素后，点击此按钮可恢复机器人状态；
⑧	安全校验和，用于校验涉及安全的五个页面：软限位、虚拟墙、碰撞检测、安全监视器、协作模式。当这五类设置改变时，将弹出本页面进行再次确认；
⑨	操控面板入口按钮，点击可打开、关闭操控面板；

6.4.2 左侧边栏

当通过顶部状态栏切换不同的功能，例如编程、设置、通信等，左侧边栏会显示相应功能的子菜单。

	在顶部状态栏点击“设置”，左侧边栏显示所有“设置”子菜单。
	点击“本体参数”，进入“本体参数”设置页面。
	在顶部状态栏点击“通信”，左侧边栏显示所有“通信”子菜单。
	再次在顶部状态栏点击“设置”，左侧边栏显示所有“设置”子菜单，并默认进入上一次进入的“本体参数”页面。

6.4.3 右侧操控面板

点击顶部状态栏的 或 按钮，可打开右侧操控面板。操控面板用于切换机器人控制模式，对机器人进行移动控制、位姿示教。
机器人支持两种方式示教机器人位姿：Jog 模式和拖动模式（仅限协作机器人）。Jog 模式，通过Jog 按钮控制机器人在相应方向运动；拖动模式，通过末端拖动Pilot/xPanel 手柄，直接手动引导机器人运动。

7 轴机器人操控面板	6 轴及以下机器人操控面板

①	拖动设置区，表示②、③、④跟拖动相关。
②	拖动空间设置：轴空间拖动、笛卡尔空间拖动。
③	拖动使能开关按钮，用于开启、关闭拖动模式。
④	拖动方式设置；轴空间仅支持：自由拖动；笛卡尔空间支持三种：仅平移拖动、仅旋转拖动以及自由拖动。
⑤	JOG 设置区，表示⑥、⑦跟Jog 相关。
⑥	Jog 参考系设置，用来选择Jog 时的单轴模式和笛卡尔模式以及在笛卡尔模式下的参考坐标系，包括：世界坐标系、基坐标系、法兰坐标系、工具坐标系、工件坐标系。
⑦	Jog 速率设置，用来调节Jog 时的运动速率，调整范围1 ~100%，为相对Jog 最高速度限制250mm/s 的百分比。
⑧、⑬	功能区切换，可以进行Jog 按钮与⑩、⑪、⑫按钮的切换。
⑨	Jog 按钮。对于7 轴机器人，轴空间Jog 时显示J1 ~J7，笛卡尔空间Jog 时显示X/Y/Z/A/B/C及Elbow；对于6 轴机器人，轴空间Jog时显示J1 ~J6，笛卡尔空间Jog 时显示X/Y/Z/A/B/C。
⑩	程序启动、停止按钮。
⑪	程序运行上一步(暂不支持)、下一步按钮。
⑫	快捷按键区，可以在自定义按键界面配置该区域按键的快捷功能。默认配置四个按键，初始位姿、拖动位姿、发货位姿、用户位姿。 更详细的介绍，参考“设置”-“快速调整”章节。

请在 JOG 和打开拖动使能开关前，确认当前机器人工作模式为手动模式且下电状态。 当有绑定了暂停功能的寄存器或系统 IO 没有复位时，不允许启动程序。

6.4.4 底部状态栏

底部状态栏显示 RobotAssist 软件与机器人连接状态、程序运行速度、机器人工作模式、机器人状态、机器人电机状态、当前用户登录信息和机器人型号信息。

①	RobotAssist 软件与机器人的连接状态，点击该按钮可打开于机器人的连接设置页面。图标显示为未连接；为已连接；出现动画为正在尝试连接机器人；为升级服务已连接、控制器服务未连接状态，该状态下可以进行控制系统升级操作，无法操作机器人和设置机器人参数。
②	程序运行速度调整控件，用来调节RL 程序运行时的运动速度，可调范围1%~100%，该参数分别独立影响手动和自动两种模式的程序运行速度。点击滑条或者-/+按钮，可以微调程序速度（-/+1%）。 注意：程序速度上限，可能受“控制器设置”-“高级设置”中的“手动模式下程序速度上限”、“自动模式程序初始速度上限”影响，可以参考相关内容介绍章节了解更多信息。
③	机器人工作模式，分为手动和自动，在“控制系统基础操作”章节有更详细介绍。 为手动模式，通常用户在此模式进行程序编写及调试。 为自动模式，通常用户在此模式下进行连续自动化生产。
④	机器人状态，包括以下具体状态。
	，空闲状态；程序停止状态，机器人未运动。
	，程序运行；程序运行中，当机器人运动会变成红色。
	，拖动模式；控制器处于拖动模式下，机器人可以进行拖动，当机器人运动会变成红色。
	，Demo 模式；控制器处于Demo 演示模式下，可以开始Demo 演示，当机器人运动会变成红色。
	，辨识模式；控制器处于辨识模式下，当机器人运动会变成红色。
	，Jog 模式；控制器处于Jog 模式下，随Jog 按钮开始、结束而改变。
	，RCI 模式；控制器处于RCI 模式下，当机器人运动会变成红色。
	，协作模式；控制器处于协作模式下，会与其他状态进行组合显示再图标的右上角。
	，错误状态；机器人系统处于错误状态。
	，调试模式；机器人系统处于调试模式，当机器人运动会变成红色。
⑤	工程半静态状态；当机器人处于半静态任务运行状态时，显示该按钮；否则不显示该按钮；点击该按钮可以停止半静态任务。
⑥	，上电状态；机器人电机处于上电状态；单击可以下电。
	，下电状态；机器人电机处于下电状态；单击可以上电。
	，急停状态；机器人处于紧急停止状态，此时无法给机器人电机上电。
	，安全门状态；机器人处于安全门打开状态，此时无法给机器人电机上电。
	，安全停止状态(仅限配置了安全控制器的机型)；机器人处于安全停止状态，表示安全控制器检测到工作、通信异常或者某参数超出安全控制器设置安全阈值，此时无法给机器人上电。
⑦	当前登录用户信息：操作员、示教员、编程员、管理员、超级管理员；点击按钮可跳转用户登录界面。
⑧	机器人型号信息。

6.5 状态监控

点击顶部状态栏的“状态监控”按钮，可打开浮动的状态监控面板。通过状态监控面板可监控：机器人3D模型、任务运行状态、IO信号、网络连接状态、寄存器变量、传送带状态、PERS变量信息，方便用户快速了解机器人状态。

6.5.1 3D模型监控

该界面以三维模型的方式直观展示机器人当前状态，三维模型可以通过点击拖动的方式切换观察视角，也可以通过点击“正视”按钮让模型回归默认视角。

①	坐标系切换：可选基坐标系/世界坐标系/工件坐标系。在机器人非正装情况下，或使用机器人组时，基坐标系与世界坐标系可能不重合。
②	正视：点击“正视”按钮可让模型回归默认视角。
③	末端姿态：机器人末端相对某坐标系（工件坐标系、基坐标系、世界坐标系）下的位置和姿态（RPY 或四元数）。
④	关节角度、关节转矩。

目前仅有PC端的RobotAssist软件支持3D模型显示，xPad2上只能展示状态数据。

6.5.2 任务监控

该界面显示当前工程中各个任务的任务名称、任务类型、运行状态。

6.5.3 IO信号监控

对于 xMate 系列协作机器人，IO 信号监控界面默认显示本体底座上的 4 路 DI、DO 信号以及末端 2 路 DI、DO 信号。
对于工业机器人，IO 信号监控界面默认显示控制柜内已配置的 IO 信号。

①	过滤器，用于筛选显示的IO，可选择的过滤条件包括：类别、IO 板、信号类型、名称，点击“重置”按钮可重置过滤条件
②	IO 信号列表
③	打开IO 仿真模式，可对DI 信号值模拟

IO 仿真模式使用步骤：

步骤	图示	说明
1.进入 IO 信号页面，点击【IO 仿真模式】使能按钮，开启仿真模式。		有权限限制，需要是操作员以上权限才能使用。
2.点击相应DI 或者DO所对应的修改值按钮，可以对其进行仿真。		注意，非仿真模式DO 也可以强制输出。
3.点击【IO 仿真模式】使能按钮，关闭仿真模式。		实际值和修改值按钮没有强关联，关闭仿真模式后，修改值按钮会统一置为false。

6.5.4 网络连接监控

该界面显示当前与控制器建立连接的网络信息，包括：名称、类别、IP、端口、状态。

①	名称：MODBUS、RCI、SYS_SOCKET 为固有名称，属于系统默认，用户新建的会显示其自定义名称。
②	类别：可支持显示MODBUS、RCI、SOCKET 等类型连接。相应连接可以在相关界面进行增加或配置，SYS_SOCKET 特指外部通信对应连接。
③	IP：如果是客户端性质的连接会显示目标服务端的IP，如果是服务端会显示自身IP。
④	端口：如果是客户端性质的连接会显示目标服务端的端口，如果是服务端会显示自身端口。
⑤	状态：一般有三种，已连接、已关闭、正在连接；如果是服务端性质连接未被连接时会显示正在监听。

6.5.5 寄存器监控

该界面显示各寄存器的信息。如果觉得默认显示的寄存器过多，可进行过滤，可选择的过滤条件包括：设备、类型、读写、名称、描述，点击“重置”按钮进行更新。

①	过滤器：用于筛选显示的寄存器。
②	寄存器信号列表。

步骤	图示	说明
只写寄存器赋值：选中只写寄存器，在“写入”按钮左侧的输入框中输入期望值，点击“写入“按钮即可 更改该寄存器的当前值。		1、操作员权限不可写入； 2、只有只写寄存器、并且未绑定功能码的寄存器才能进行赋值。
只读寄存器赋值：打开“只读寄存器仿真模式”，在“写入”按钮左侧的输入框中输入期望值，点击“写入”按钮即可更改该寄存器的当前值。

6.5.6 传送带监控

用于配合传送带工艺包，监控传送带状态，详细介绍见传送带跟踪工艺包。

6.5.7 变量监控

该界面显示变量列表中的变量的实时信息。

①	过滤器：可根据类插入型及名称过滤器进行过滤。注意：目前变量监控只支持对bool、int、double、byte、string 五种类型单个变量或者数组监控。
②	监控变量列表。
③	翻页按钮，一页只支持10 个变量的监控。
④	写入按钮：为变量赋值。

步骤	图示	说明
1.在变量监控选择界面，通过“批量添加”按钮或者“单个添加”按钮添加需要监控的变量。		变量监控只监控选择界面存在的变量
2.写入:在“修改值”一列，写入要修改的变量值，点击写入按钮，可将值实时写入变量。		操作员权限不可写入。当修改的变量为非pers时，点击pptomain 会将非pers 的更改值复原。

注意：新增变量监控后，需要先执行pptomain 操作，才能对变量数据进行读取及修改。

6.6 编程模块概览

RL 编辑器	主要用于 RL 程序的编写和调试。
工程配置	工程新建、加载、导入导出、推送等操作。
自定义生产	用户可以自定义若干控件，方便地实现对寄存器、DI/DO 信号、工程变量的监控和编辑。
任务列表	用于任务的查看、新建、编辑、导入导出等。
变量列表	变量的查看、新建、编辑、导入导出等。
点位列表	点位的查看、新建、编辑、导入导出等。
路径列表	路径的查看、新建、编辑、导入导出等。
IO 信号列表	IO 信号的查看、新建、编辑、导入导出等。
用户坐标系列表	用户坐标系的查看、新建、编辑、导入导出等。
工具列表	工具坐标系的查看、新建、编辑、导入导出等。
工件列表	工件坐标系的查看、新建、编辑、导入导出等。
变量监控选择界面	状态监控中所监控的变量，可进行监控变量的导入、导出、批量添加、单个添加以及删除等操作。

6.7 设置模块概览

控制器设置	控制器系统相关设置界面，包括机器人类型、系统时间、系统IP等。
HMI 设置	HMI 相关的设置，包括语言切换、示教器IP设置等。
用户组	用户管理，包括登录和密码管理。
标定	进行机器人零点标定、力传感器标定、软标定、基坐标系标定。
坐标系标定	设置全局工具、全局工件、全局用户坐标系。
动力学设置	设置机器人动力学相关设置。
本体参数	设置机器人运动学相关设置，例如RD参数、减速比、过载合系数等。
运动参数	机器人加减速性能、安全控制等设置。
力控参数	机器人的力控制相关设置。
快速调整	快速调整姿态设置。
电子铭牌	电子铭牌相关设置。（该功能仅部分机型支持）
错误码报警过滤	错误码过滤相关设置。
自定义按键	设置操控面板按键绑定的功能。

6.8 通信模块概览

系统IO	系统输入、系统输出信号设置。
交叉连接	IO 和寄存器的交叉连接相关设置
外部通信	基于Socket 的外部通信接口设置。
寄存器	寄存器相关设置。
IO 设备	IO 类设备设置。
总线设备	配置各类的总线扩展模块。
RCI 设置	RCI 通信设置。
xPanel 设置	CR 机器人xPanel 设置。
电爪吸盘	各类电爪、吸盘的设置和测试。
串口设置	串口相关的设置。
编码器	传送带跟踪功能所需的编码器设置。
OPC-UA	OPC-UA 相关设置。

6.9 安全模块概览

关节限制	机器人关节限位设置。
机器人限制	机器人速度，缩减模式速度，功率，动量等设置。
虚拟墙	虚拟墙相关设置。
碰撞检测	碰撞检测相关的设置。
安全区域	安全区域相关的设置。
安全位置	安全位置相关的设置。
安全DO设置	安全DO 相关的设置。

6.10 工艺包模块概览

工艺包模块支持码垛、料盘、传送带跟踪、光伏排版、光伏插片等工艺包，请参考相应章节。

6.11 日志模块概览

HMI 日志	显示当前操作界面日志信息。
控制器日志	显示当前连接机器人控制器运行日志。
运行日志	显示机器人运行相关日志。
日志时间轴	通过时间轴直观显示日志历程。
内部日志	用于显示示教器或RobotAssist 的底层日志信息。
诊断设置	辅助用于辅助开发人员进行问题诊断。
硬件状态	增加工控机和示教器健康监测信息显示。
诊断数据监控	仅电脑版HMI 支持，可使用工况校核功能。示教器没有该功能。

6.12 选项模块概览

连接	RobotAssist 软件与控制器连接，相关的操作和设置。
关于珞石	版本信息、公司介绍。
软件升级	控制系统软件升级、备份相关的操作。
导出	控制系统配置导出。
导入	控制系统配置导入。
文件管理器	RobotAssist 软件涉及的若干文件夹。
演示	部分特性功能演示。