9.1 简介

本章详细介绍 xCore 控制系统各种设置项。

9.2 控制器设置

9.2.1 基本设置

9.2.1.1 系统信息

①	版本：控制系统版本信息；
②	机器人类型：机器人机型信息；
③	MAC 地址：本机 MAC 地址；
④	重启：注意，重启前保存所有配置信息； 关机：需要控制柜断电后重新上电才能重新启动控制器软件。

9.2.1.2 系统配置

①	机器人类型：选择机器人型号；
②	安全板：选择安全板类型；
③	控制柜类型：选择控制柜类型；

注意：系统配置，用户请勿修改；特殊情况下，在厂家指导下进行调整。

9.2.1.3 系统时间

系统时间为日志等功能提供时间参考。

①	时间值：控制器时间；//不会实时刷新
②	获取控制器时间：点击后，刷新并显示控制器时间，用户可以确认该值是否合理；
③	修改为当前时间：将控制器系统时间更新为 RobotAssist 软件所在设备当前的系统时间，无须再点击“确定”。
④	用户可以在①手动修改时间，点击“确定”后，设置控制器时间；

系统时间是日志信息的绝对时间标准，请勿随意修改，错误的修改系统时间会导致用户无法根据日志追溯相关事件发生的时刻。 该操作不宜频繁执行，“获取控制器时间”、“修改为当前时间”这两个操作或者同操作本身的执行间隔需要大于 5 秒。

9.2.1.4 系统 IP 属性

通过该页面，对机器人外网口的连接模式、IP 和子网掩码等进行配置。

①	名称： 显示自动获取的网卡名称。
②	模式： 手动（可以改 IP）或自动（自动分配 IP）。
③	IP、网关、子网掩码、DNS 服务器。

注意：调试网口的 IP 只能修改为 192.168.0.160 或 169.254.160.160。并且当调试网口的 IP 为 192.168.0.160 时，其它网口的 IP 不可以修改为 192.168.0 网段；当调试网口的 IP 为 169.254.160.160 时，其他网口的 IP 可以修改为 192.168.0 网段，但不能修改为 192.168.0.160。

9.2.2 高级设置

多圈编码清除	清除编码器多圈值。谨慎操作！
别名	对控制器设置别名，方便在同一片局域网内存在多台机器人设备时进行区分。别名会显示在“选项”→“连接”→“机器人探测”界面上。
日志保存级别	日志级别从低到高分为“信息”、“警告”、“错误”三个级别，对应显示为“info”、“warning”和“error”。可以设置从某个级别开始进行日志保留，低于设置级别的日志将仅进行在线展示，不会进行历史留存。
心跳周期	“一个高电平+一个低电平”构成一个心跳周期，高、低电平持续时间相等。心跳信号可以通过系统 IO 与 DO 信号绑定(详情参考系统IO章节)，或者通过 “sta_heartbeat” 功能码与寄存器绑定(详情参考寄存器章节)。
偏离路径球体半径	单位：mm。 范围：[0, 9999]。 含义：假设其值 x，当机器人暂停在 A 点处，以 A 点为球心，以 x 为半径，会形成一个球体，当机器人当前位置坐标与A点欧氏距离小于偏离路径球体半径 x 时，则认为满足偏离路径球体半径条件。该参数与功能码“sta_near_path”配合使用，详情参考寄存器章节。
偏离路径姿态角度	单位：角度。 范围：[0°, 180°]。 含义：假设其值为 a 度，当机器人暂停在 B 点处，以 B 点的姿态为基准，机器人当前位置和 B 点两个坐标系作比较，夹角小于 a 度，则认为满足偏离路径球体角度条件。该参数与功能码“sta_near_path”配合使用，详情参考寄存器章节。
手动模式下程序速度上限	该参数限制了手动模式下，通过程序速度滑块、以及“-/+”微调按钮调节程序速度时，程序速度可以设定的上限值。举例：将该值设置为 20% 后，假如当前处于自动模式、且程序速度为 40% 时，工作模式从自动模式切换至手动模式，程序速度将被自动置为 20%。当处于自动模式时，程序速度不受此参数影响。 注意1.通过寄存器功能码（ctrl_set_program_speed）或 SDK 设置程序速度时，如果机器人处于手动模式，实际程序速度会受此参数限制；如果机器人处于自动模式，实际程序速度为寄存器功能码或 SDK 的设置值。2.自动模式切换到手动模式时(切换方法包括：HMI 上的模式切换按钮，寄存器功能码、系统 IO、外部通信、 SDK 等)，程序速度会受此参数限制。
自动模式程序初始速度上限	通过该参数，可以让自动模式下程序的运行，以一个比较低的速度（该参数设置的数值）开始，增强运行的安全性。开始运行后，用户可根据实际情况调整程序速度。 ”仅切自动模式后首次运行生效“开关是一个选项，选中后只有第一次切换为自动模式后，点击运行程序时，程序速度会自动调节到设置的比较低的速度，其他情况下自动模式运行程序，仍会按照界面上设定的速度运行。 举例：该参数设置为 5%；如果当前程序速度为 60%，自动模式下运行程序时，程序速度将自动调节为 5%；如果当前程序速度为 3%，自动模式下运行程序时，程序速度还保持为 3%。该参数设置为 5%，选中”仅切自动模式后首次运行生效“；如果当前程序速度为 60% ，手动模式切换为自动模式后，第一次运行程序时，程序速度将自动调节为 5%，自动模式将速度改为 60% 后，暂停程序，再次开始程序，程序速度将维持 60%。
开机后程序默认速度	启用后，控制器会在重启时将程序运行速度设置为该选项配置的默认速度，保证每次重启后控制器的运行速度是一个确定的值。该设置无法突破手动模式速度上限以及自动模式速度上限，如果设置的值超出上限值，会自动降为上限。
Jog 速度上限	机器人 Jog 速度无法调整为大于该上限的值。
急停触发电平类型	确定急停触发后，寄存器、系统输出、外部通信与急停状态相关的输出状态位，是“高”还是“低”。

9.2.3 授权设置

9.2.3.1 EtherCAT 授权

通过授权码对 EtherCAT 通信授权。

当授权码失效或者授权失败，将无法让机器人上电。

9.2.3.2 功能授权

xCore 系统支持部分适配的软件功能，分为两种类型：

• 语言类：日语、韩语、俄语、英语。

• 工艺包类：光伏插片工艺包、光伏排版工艺包、激光焊接工艺包、SDK 二次开发接口。

如果您需要开放选配功能，可以根据要开通的功能列表购买授权码文件。

授权信息与机器人的控制器绑定，一机一文件。

激活方法： 在“设置”→“控制器设置”→“授权设置”→“功能授权”中，点击“选择文件”，选择授权文件进行授权。若授权成功，根据界面提示重启 RobotAssist，即可开启相应的可选功能。

授权有效性： 目前功能授权为授权一次后即可一直使用，控制器版本升级、抹除配置、恢复出厂设置等操作均不影响授权状态。

已授权功能： 显示当前机器人已授权的功能。

关联内容： “HMI设置“-”基本设置“-”语言“中，仅显示已授权语言。

9.2.3.3 锁机授权

剩余时长（小时）：显示当前机器人可开机使用的有效时长，单位为小时，若出厂未进行授权或授权无限时长，则显示为“无限时长”。
锁机码： 显示当前机器人可以用来锁机授权的有效锁机码，每次授权后会自动更新，每次授权请使用最新的锁机码。
MAC 地址: 显示当前机器的 MAC 地址。
锁机授权方法：点击“选择文件”按钮，选择“设置”→“授权生成器”生成的授权文件进行锁机授权。

当剩余时长不足 7 天时，每次开机以及每天 12:00 会弹窗提示“剩余试用时长不足一周，请联系技术支持购买 license 解锁”，不影响机器人作业。 当授权时间归 0 时，机器人将立即被下电，停止作业，每次开机以及每次上电，会弹窗提示“授权时间已到，请联系技术支持购买 license 解锁”，机器人无法上电。 锁机授权有限时长的机器人无法随意进行控制器升级，当进行非指定版本升级时，升级将被中断，并弹窗提示升级失败；若有需要，请联系技术支持，以获取锁机功能指定版本的升级包进行升级与问题修复。