9.13 电子铭牌

部分工业机器人本体内置电子铭牌，主要保存和本体相关的数据，避免更换工控机或者更换控制柜导致的基本数据丢失。

电子铭牌的软件功能主要分为控制器和 RobotAssist 软件两部分。控制器负责电子铭牌的数据读取、校验、覆盖等功能，RobotAssist 软件负责电子铭牌相关操作命令的下发及数据展示等功能。

控制器开机后，会先检测电子铭牌是否存在：若存在，则正常读取数据，进行数据校验，并将校验结果进行存储；若不存在，且用户未选择使用电子铭牌，则直接使用控制器数据正常运行；若不存在，且用户选择了使用电子铭牌，则会给出电子铭牌不存在的提示。

RobotAssist 软件在连接上控制器后，会首先检测控制器内电子铭牌数据校验的结果，并根据不同的校验结果进行弹窗提示，用户只需根据弹窗提示进行操作即可。

若成功使用电子铭牌中的数据，则会默认使用电子铭牌的数据覆盖控制器中的数据。 存在以下三种出现弹框提示的情况：

1. 检测到存在电子铭牌，且数据与控制器不同，则会弹框提示“是否使用电子铭牌数据”；选择“是”，则使用电子铭牌中的信息；选择“否”，则使用控制器数据。

2. 选择过一次使用电子铭牌数据后，再次开机，会默认使用电子铭牌信息；当控制器信息再次与电子铭牌信息不同时，会重新弹框提示“是否使用电子铭牌数据”。

3. 开机初始就不存在电子铭牌，则会默认使用控制器数据；但使用过电子铭牌信息后，若下次开机检测不到电子铭牌，则会提示“是否使用控制器数据”；选择“是”，正常使用控制器数据；选择“否”，控制器整体处于故障状态，无法进行操作，需要重启解决。

当电子铭牌中的机型与控制器中的机型不一致时，则使用电子铭牌数据失败；若想成功使用电子铭牌中的数据，需注意保持控制器中的机型与电子铭牌中的机型一致。

HMI 软件界面依次点击”设置”→”电子铭牌”，出现电子铭牌中的信息。若控制器检测到电子铭牌，无论是否使用电子铭牌，此界面都会显示电子铭牌中相关参数段的信息。电子铭牌的状态可以通过此界面的状态栏位进行判断，三个参数分别表示：电子铭牌状态、电子铭牌数据与控制器数据的匹配情况、开机是否“点击使用电子铭牌”按钮（只要点击“使用电子铭牌数据“，无论数据使用成功与否，此位置都会显示为使用），如下图：

开机若未检测到电子铭牌，界面显示则如下图：

功能	说明
导出控制器数据	将控制器中相关参数段的数据导出至文件中
导出电子铭牌数据	将电子铭牌中的数据导出至文件中
刷新	同步电子铭牌信息状态
基础信息	显示电子铭牌中基础信息的参数段；不可手动修改
编码器电池电压	显示编码器电池电压；每次开机或开机后的每 24h 会检测一次编码器电池电压，并显示实际的电压值；不可手动修改
运动时间	当电机有动作时，会累加运动时间；界面显示值会每 1h 刷新一次；不可手动修改
机械零点参数、运动学参数	界面会分别显示控制器的目前值及电子铭牌的目前值；不可手动修改
动力学参数	此参数段在界面隐藏显示
覆盖电子铭牌数据	使用控制器中的数据覆盖电子铭牌中的数据

导出的所有数据均为加密显示。 若选择使用电子铭牌，当机器人在进行零点标定、修改本体参数、动力学辨识操作后，控制器会自动向电子铭牌中同步修改后的数据。