9.6 基坐标系标定

基坐标系位于机器人底座的中心，相对世界坐标系描述，定义了机器人相对世界坐标系位姿。在机器人倒装、墙装、多机器人协同等场景下，通常需先进行基坐标系标定，否则容易出现机器人过载、抖动、力控失效等异常现象。

基坐标系标定方法有两种：手动输入和六点法标定。

9.6.1 手动输入

手动输入基坐标相对于世界坐标系的位置和姿态，姿态可以选择欧拉角或四元数。
如果选择预设的两种安装方式（正装、倒装），可以自动设置姿态数值；如果安装方式选择“自定义”，可以手动输入。

9.6.2 六点法标定

步骤	图示	说明
1.标定一个工具。
2.如果不是正装，先关闭动力学前馈（设置→动力学设置→动力学前馈）。
3.基坐标系标定的模式，选择“标定”。
4.定义辅助点位置，该步骤可选。		当机器人离世界坐标系距离较远，工具末端不可达时，可通过辅助点来标定基坐标系。 辅助点位置相对于世界坐标系定义。
5.按 HMI 示意步骤，完成六个点的设置，并点击“确定”。
6.根据标定结果，选择是否保存基坐标系数据。