9.9 本体参数
本体参数包含 RD 参数、DH 参数、减速比、过载系数、耦合系数等机器人本体相关数据。该页面的参数直接影响运动的准确性，如果没有机器人厂家的许可和协助，请勿修改。
注意：从 3.0 版本开始，除了 PCB 三、四轴机型使用 RD 参数，其他机型都使用 DH 参数。
9.9.1 RD 参数
RD 参数描述了机器人连杆坐标系之间相对位姿关系，是机器人运动学的基础。
① |
导入：点击选择 RD 参数文件，一般无须进行此操作。 |
② |
确定：手动修改 RD 参数后，点击“确定”生效。 |
③ |
校验：点击后，会显示当前 RD 参数与系统默认 RD 参数。 |
注意：
机器人出厂前会存在一组默认参数；用户在修改或导入参数前，需确认RD参数的合理性；RD参数修改后，需要重启控制器生效。
9.9.2 DH 参数
DH 参数描述了机器人连杆坐标系之间相对位姿关系，是机器人运动学的基础。
① |
确定： 手动修改 DH 参数后，点击“确定”生效。 |
② |
校验： 点击后，会显示当前 DH 参数与系统默认 DH 参数。 |
注意：
机器人出厂前会存在一组默认参数；用户在修改或导入参数前，需确认 DH 参数的合理性；DH 参数修改后，需要重启控制器生效。
DH 参数为改进型 DH 参数，用户只能修改参数 Alpha ，A，D。
