力控参数 | 珞石

9.11 力控参数

力控增益： 调节机器人力控响应速度，数值越大，机器人力控制响应越快，但是抗干扰能力越弱。默认值为 1.0。如果机器人底座刚度较低，例如将机器人置于移动底盘上，应适当降低力控增益值。当末端负载接近负载曲线图中的负载上限时，使用拖动以及阻抗功能，可能会出现抖动现象，此时应适当调低力控增益数值；若控制系统为 V2.0 以下版本，应该调整底座刚度选项为低刚度模式。
传感器补偿系数： 用来补偿传感器误差，通常不建议修改此参数。若机器人拖动过程中，有朝关节正方向运动的力，可适当调小此参数数值；反之，若有朝关节负方向运动的力，可适当调大此参数数值。默认值为 0.5。
摩擦力补偿系数： 补偿拖动和阻抗运动时的摩擦力，补偿数值太大可能出现不稳定现象，请谨慎修改。默认值为 0.5。

注意：
力控参数面向高级开发者，请谨慎修改。

力控模型有三种可选，此功能为开发者选项，请谨慎修改。初始化及未修改状态下，使用默认的标称模型。

拖动优化，通过拖动结束时的停止处理，提升拖动体验。初始化及未修改状态下，默认启用该功能。

协作机器人支持无末端按键情况下的拖动；打开自动开启拖动的开关，机器人可打开拖动开关后直接拖动机器人（无需按末端按键）。

注意：
1. 自动开启拖动开关开启后，打开拖动时需注意安全，如机器人出现异常，请按急停。
2. 自动开启拖动开关开启后，末端拖动按键失效。

协作机器人在开启拖动时会检查传感器力矩与理论动力学模型力矩的偏差，若偏差较大，会出现开启拖动失败的情况。若在检查负载设置正确后仍然出现开启失败的情况，可以适当调大力控模型偏差阈值。

注意：
不启用状态下控制器会采用默认值。

协作机器人在开启拖动时会检查传感器两通道电压值的偏差，若偏差较大，会出现开启拖动失败并提示电压偏差较大，此时可以适当调大传感器双通道偏差阈值。

注意：
不启用状态下控制器会采用默认值。