10.1 本章简介

本章主要介绍 xCore 控制系统的各种通信设置，包括：系统 IO、寄存器、总线设备、末端工具等。

10.2 系统 IO

系统 IO 分为两种：系统输入和系统输出。外部控制器可通过系统输入，给 xCore 控制系统发送各种指令，如电机上电，启动程序，急停复位等；xCore 系统也可使用系统输出，对外发送机器人状态，如上下电状态、运行状态等。

10.2.1 系统输入

在 HMI 主界面，通过“通信”→“系统 IO”，进入系统 IO 设置界面，点击“系统输入”选项卡可进入系统输入配置界面。如下图所示：

xCore 控制系统支持的系统输入如下：

系统输入名称	触发方式	备注
上电	上升沿/下降沿
下电	上升沿/下降沿
启动程序	上升沿/下降沿	触发功能码后，若示教器报警提示“程序未同步至控制器，启动失败”，请同步程序后，再次触发该功能码。
暂停程序	上升沿/下降沿
暂停程序1	上升沿/下降沿	功能和“暂停程序”相同
自动模式	上升沿/下降沿	可在手动模式生效
手动模式	上升沿/下降沿
自动且上电	上升沿	可在手动模式生效，依次执行切换自动模式、上电；当机器人处于上电模式不响应该指令
指针到 main	上升沿
上电且运行	上升沿	依次执行上电、pptomain、运行。触发功能码后，若示教器报警提示“程序未同步至控制器，启动失败”，请同步程序后，再次触发该功能码。
上电并继续运行	上升沿	依次执行上电、运行。触发功能码后，若示教器报警提示“程序未同步至控制器，启动失败”，请同步程序后，再次触发该功能码。
下电并暂停	上升沿	暂停，待机器人停止后下电
进入缩减模式	上升沿/下降沿	仅协作机器人
退出缩减模式	上升沿/下降沿	仅协作机器人
开始拖动	上升沿/下降沿	仅协作机器人，需在操控面板打开拖动
停止拖动	上升沿/下降沿	仅协作机器人，需在操控面板打开拖动
急停复位	上升沿
清除报警	上升沿
急停复位并清除报警	上升沿

注意： 所有的系统输入均为脉冲触发，为保证 xCore 系统正确接收外部的指令，请确保外部输入的脉冲宽度不小于 300 毫秒。 为保证安全性，同时支持上升沿、下降沿触发的功能（上电、下电、手动模式、自动模式、启动程序、暂停程序、进入协作模式、退出协作模式、开始拖动、停止拖动）存在一一对应关系，例如“上电”和“下电”是对应的；如果“上电”选择了 DI1，那么 DI1 就不能再用于“下电”之外的其他功能。 系统输入大部分功能仅在自动模式下有效，手动模式下从系统输入传来的信号将被忽略。 当有绑定了暂停功能的寄存器或系统 IO 没复位时，不允许通过任何方式启动程序。 暂停程序、暂停程序 1 功能相同，任意一路信号触发都会暂停程序。

10.2.2 系统输出

在 HMI 主界面通过“通信”→“系统 IO”，进入系统 IO 设置界面，点击“系统输出”选项卡可进入系统输出配置界面。如下图所示：

xCore 系统支持的系统输出如下：

系统输出名称	输出有效	输出无效	备注
上下电状态	电机上电	电机下电
运行状态	程序运行	程序未运行
运动状态	机器人在运动	机器人静止	只检测 RL 程序中运动指令和 Jog 时，机器人运动状态。（注意：辨识、拖动、力控、拖动回放等情况下，机器人即使在运动，该输出也是机器人静止。）
操作模式	自动模式	手动模式/等待模式
急停状态	急停状态	非急停状态	此状态的输出受“急停触发电平类型”设置的影响，当设置为高电平时，触发软急停时输出有效，未触发时输出无效；当设置为低电平时，触发软急停输出无效，未触发时输出有效。
碰撞检测是否开启	开启	关闭	PCB3、4 轴机器人不支持
碰撞触发	触发	未触发	PCB3、4 轴机器人不支持
碰撞检测报警	触发碰撞检测报警	报警被复位	PCB3、4 轴机器人不支持
缩减模式状态	缩减模式触发	缩减模式未触发	PCB3、4 轴机器人不支持
报警状态	报警状态	无报警
伺服编码器低电压告警	编码器低电压报警	无编码器低电压报警	包含维护保养电池到保养日期
润滑脂更换告警	润滑脂需要更换	润滑脂无需更换	仅工业机型
常规维护告警	需要进行常规维护	无需进行常规维护	仅工业机型
Home 状态	机器人各关节到 home 点	机器人各关节未处于 home 点
心跳信号	心跳信号		在“设置-控制器设置”可以设置心跳周期
机器人开机完成	机器人控制器已完成开机	机器人控制器未完成开机
安全门状态	安全门打开	安全门关闭
程序复位状态	程序复位	程序未复位
外部急停状态	外部急停状态	非外部急停状态	安全板采用 mini 板，且固件版本不低于 1.0.8.7
手持急停状态	手持急停状态	非手持急停状态	安全板采用 mini 板，且固件版本不低于 1.0.8.7
pptomain 执行状态	当前程序正在执行 pptomain	当前程序没有在执行 pptomain 操作
软急停触发状态	软急停触发状态	非软急停触发状态
是否处于规划路径上	机器人当前位置在规划路径上	机器人当前位置不在规划路径上	详细使用见寄存器功能码“sta_on_path”
是否处于规划路径附近	机器人当前位置在规划路径附近	机器人当前位置不在规划路径附近	详细使用见寄存器功能码“sta_near_path”
拖动状态	拖动开关打开	拖动开关关闭	工业机型不显示
拖动按钮 1 状态	拖动按钮 1 被按下	拖动按钮 1 未被按下	工业机型不显示
拖动按钮 2 状态	拖动按钮 2 被按下	拖动按钮 2 未被按下	工业机型和 SR 机型不显示；只有一个拖动按钮的 CR 机型，按下拖动按钮后，拖动按钮 1 状态和拖动按钮 2 状态都输出 1

注意： 系统输出状态在手动和自动模式下均有效，但出于安全和可用性考虑，建议仅在 xCore 处于自动模式时使用这些信号。 某个 IO 点与系统 IO 绑定后，将无法对其进行强制输出或者仿真输入操作。 除“工作模式”信号外，其他所有的系统输出均是高电平有效。 对于“操作模式”信号，自动模式时输出为高电平，手动模式输出为低电平。