电爪吸盘 | 珞石

10.11 电爪吸盘

10.11.1 概述

xMate CR、ER、SR 机器人支持末端 RS485 通信，目前已适配多款电爪和吸盘。该界面主要用于进行已适配过的电爪、吸盘的配置和测试。

注意：

该功能仅适用于 xMate ER 系列、xMate CR 系列、xMate SR 系列。
老版本的机器人末端板卡可能不兼容该功能，请联系珞石官方升级板卡固件。
xMate CR 机型，使用前，请先确认 xPanel 末端参数配置正确。

10.11.2 配置

在 HMI 主界面通过菜单“通信”→“电爪吸盘”，进入电爪吸盘设置界面，如下图所示：

“基本信息”设置参数说明如下：

参数	说明
厂商	目前支持钧舵、增广、Robotiq、大寰。
系列	钧舵：目前支持 EPG 系列电爪、EVS 系列吸盘；增广：目前支持 RM-RMG、RM-C 两个系列电爪； Robotiq：目前支持 2F85 系列；大寰：目前支持 PGI 系列。
通信	目前仅支持 RS485 接口。

参数

说明

厂商

目前支持钧舵、增广、Robotiq、大寰。

系列

钧舵：目前支持 EPG 系列电爪、EVS 系列吸盘；
增广：目前支持 RM-RMG、RM-C 两个系列电爪；
Robotiq：目前支持 2F85 系列；
大寰：目前支持 PGI 系列。

通信

目前仅支持 RS485 接口。

10.11.2.1 钧舵电爪

在“基本信息”中，厂商选择钧舵，系列选择 EPG，HMI 会切换至 EPG 系列电爪的测试界面。

初始化： 测试某个 ID 的电爪，第一步需要输入电爪设备的 ID，并单击“初始化”按钮，如果电爪执行自动检测，并提示初始化成功，说明电爪硬件连接和通信正常，可以进一步测试和使用。 工具测试： 电爪完成初始化后，可以单击“移动至”按钮，控制电爪按照指定速度和指令力向指定位置运动，如果电爪达到指定位置或者遇到物体达到指定力后，会停止运动，电爪的接触检测状态也会显示在测试界面上。

参数	值/说明
工具 ID	输入电爪设备的 ID，此 ID 是使用钧舵调试软件设置的电爪的 ID
工具位置	设置爪手的位置，范围 0-255
工具速度	设置爪手的运动速度，范围 0-255
工具力矩	设置爪手的运动力，范围 0-255

10.11.2.2 钧舵吸盘

在“基本信息”中厂商选择钧舵，系列选择 EVS，HMI 会切换至 EVS 系列吸盘的测试界面，如下图所示：

初始化： 测试某个 ID 的吸盘，第一步需要输入吸盘设备的 ID，并单击“初始化”按钮，如果提示初始化成功，说明吸盘硬件连接和通信正常，可以进一步测试和使用。
工具测试： 吸盘完成初始化后，需要按需设置吸盘的参数，输入参数完成后，可以单击“设置”按钮，测试吸盘的工作状态。

设置参数说明如下：

参数	值/说明
通道选择	吸盘支持 2 个通道，可以任意选择 2 个通道的生效状态
最小真空度	设置吸盘目标真空度，当吸盘内真空度达到此值时停止工作
最大真空度	设置吸盘目标真空度，当吸盘内真空度大于此值时开始工作
超时时间	指定时间未能达到指定最小真空度，将会超时

参数

值/说明

通道选择

吸盘支持 2 个通道，可以任意选择 2 个通道的生效状态

最小真空度

设置吸盘目标真空度，当吸盘内真空度达到此值时停止工作

最大真空度

设置吸盘目标真空度，当吸盘内真空度大于此值时开始工作

超时时间

指定时间未能达到指定最小真空度，将会超时

10.11.2.3 增广电爪

在“基本信息”中厂商选择增广，系列选择 RM-RGM 或 RM-C，HMI 会切换至增广系列电爪测试界面。

初始化： 测试某个 ID 的电爪，第一步需要输入电爪设备的 ID，并单击“初始化”按钮，如果电爪配置正确并且通信正常，会初始化成功，可以进一步测试和使用。
当前工具 ID： 显示当前已经初始过的当前类型的设备 ID 列表，选择对应 ID 的设备时，可以看到选中设备的状态、测试选中的设备。
工具状态： 初始化成功后，增广电爪可以显示工具的状态包括：位置（单位 mm）、速度（单位 mm/s）、力矩（百分比）、到位情况（1 表示已到位）、错误报警（错误码信息）。
工具测试： 可以选择在位置模式和力矩模式测试增广电爪的运行。按照电爪厂商的说明书要求，电爪的释放应采用位置模式，电爪的闭合应采用力矩模式。
位置模式： 可以设置的参数包括位置（绝对定位位置，单位 mm）、速度（mm/s）、定位范围（认为到位的误差范围，单位 mm）和加速度（单位 mm/s²）。如上图所示。
力矩模式： 可以设置的参数包括距离（相对距离，单位 mm）、速度（mm/s）、力度（百分比）、加速度（单位 mm/s²）、定位范围（认为到位的误差范围，单位 mm）和时间范围；如下图所示：

单击“移动至”按钮，电爪即可按照设置的模式和参数进行运动。

10.11.2.4 Robotiq 2F_85 电爪

在“基本信息”中厂商选择 Robotiq，系列选择 2F_85，HMI 会切换至 Robotiq 2F_85 电爪测试界面，如下图所示：

初始化： 测试某个 ID 的电爪，第一步需要输入电爪设备的 ID，并单击“初始化”按钮，如果电爪执行自动检测，并提示初始化成功，说明电爪硬件连接和通信正常，可以进一步测试和使用。
工具测试： 电爪完成初始化后，可以单击“移动至”按钮，控制电爪按照指定速度和指令力向指定位置运动，如果电爪达到指定位置或者遇到物体达到指定力后，会停止运动，电爪的接触检测状态也会显示在测试界面上。

参数	值/说明
工具 ID	输入电爪设备的 ID
工具位置	设置爪手的位置，范围 3-255
工具速度	设置爪手的运动速度，范围 0-255
工具力矩	设置爪手的运动力，范围 0-255

10.11.2.5 大寰电爪

在“基本信息”中，厂商选择大寰，系列选择 PGI，HMI 会切换至 PGI 系列电爪的测试界面，如下图所示：

初始化： 测试某个 ID 的电爪，第一步需要输入电爪设备的 ID，并单击“初始化”按钮，如果电爪执行自动检测，进行一次开合动作，并提示初始化成功，说明电爪硬件连接和通信正常，可以进一步测试和使用。注意：初始化的过程中，夹爪进行的开合动作将确认夹爪的运行范围，以后夹爪的运行将以初始化的运行范围为准。
工具测试： 电爪完成初始化后，可以单击“移动至”按钮，控制电爪按照指定速度和指令力向指定位置运动，如果电爪达到指定位置或者遇到物体达到指定力后，会停止运动，电爪的接触检测状态也会显示在测试界面上。
注意：移动过程中夹持到物体的话，此时即使将夹爪的物体拿开，夹爪也不会继续移动，必须重新给定一个新的目标位置夹爪才能继续运动。
夹爪状态共有五个，对应状态值为 0（移动中）、1（夹爪未夹持到物体）、2（夹持到物体）、3（发现物体掉落）、4（无显示，即当前 id 未初始化成功）。