8.9.1 概述
路径列表用于记录拖动示教的轨迹，进行轨迹回放等操作。
① |
路径列表： 显示相关属性，包括：名称、类型、总长度、采样间隔、是否包含轨迹、DO 信号、描述。 |
② |
功能按钮区： 导入路径，导出路径，新建路径，编辑路径，多选路径，删除路径。 |
路径编辑页面：
① |
基本信息： 设置路径名称、描述。 |
② |
录制路径： 如需录制 DO 信号，点击“选择 DO”按钮，在弹出的对话框中选择 DO 信号，每个 DO 信号还可以设置与一个 DI 信号做映射，这种情况下，录制路径时会记录 DI 信号的变化，后续回放时，DO 信号的输出按记录的 DI 信号进行；若不关联 DI 信号，则会直接记录 DO 信号的变化，此时可以在“状态监控”-“IO 信号”界面手动设置 DO 信号输出。总时长：为录制总时长。 |
③ |
回放： 回放录制的路径，可设置是否循环运行、运行速率等，点击“回放”按钮，进行回放，确认录制的路径是否与期望的一致。 |
④ |
保存/丢弃： 可保存缓存区的轨迹，供后续使用。丢弃按钮：丢弃此次录制。 |
8.9.2 操作示例
| 步骤 | 图示 | 说明 |
|---|---|---|
1.打开拖动模式。点击右下角“+”按钮，新建一个路径。 |
|
此操作也可在机器人末端按键操作。 |
2.设置录制时长，按下“录制”按钮后，拖动末端进行轨迹录制，直到计时结束或点击“停止”按钮。 |
|
请注意：请在录制时间计时结束前停止拖动，否则路径录制失败。 |
3.关闭拖动使能开关，切换至自动模式，点击上电按钮，机器人上电。设置回放速率、是否循环，点击“回放按钮”，查看轨迹回放。 |
|
|
4.轨迹回放完成后，确认轨迹，点击“保存”，录制轨迹成功保存到文件。 |
|
