8.4 工程配置
工程配置界面用于对当前工程进行相关配置。
8.4.1 选择机器人
当 PC 端运行 RobotAssist 软件，不连接机器人时，如果想离线编辑 RL 工程，可以在此选择连接的机器人，系统会切换并显示该机型的工程数据。当 RobotAssist 软件连接机器人时，此处显示的是当前连接的机器人。
8.4.2 工程
重新加载：重新加载选择的工程。 与之前的版本相比，3.1 版本在RL 编程语言的语法上做了一些调整。主要变化如下： 1. 所有函数和注册指令在调用时，必须加上括号()； 2. 每条表达式结束后，需要添加分号;
例如，在旧版本中，程序可能像这样书写：
MoveL p1, v3000, z50, tool0
int a = 200
ConfL off而在3.1 版本中，应修改为以下格式：
MoveL(p1,v3000,z50,tool0);
int a =200;
ConfL(off);当您从旧版本升级到3.1 版本后，在“工程配置”界面中点击重新加载或在“程序编辑界面中点 击PPToMain 按钮时，系统会自动检测并弹出提示，引导您完成工程的升级操作。
请注意，一旦升级完成，若需要回退到之前的版本，您可以通过导出功能将现有工程导出为 3.1 版本的格式，在导出的压缩文件中，“工程名old1.zip”即为您升级前的工程备份。请务必 妥善保存此备份文件，以备后续需要。 设为默认：将选择的工程设为默认工程，当机器人开机后，可自动加载。 另存为：另存为选择的工程，并将其推送到控制器。 导入：打开导入工程页面，选择要导入的工程系统、工程路径等参数。 导出：打开导出工程页面，选择需要导出的工程以及路径，支持导出为xCorev2.2 及以下的 工程格式，xCore3.0 版本的工程格式，xCore3.1 版本的工程格式。 新建：新建工程，工程名称只能是英文字母，数字和下划线的集合。 重命名：重命名当前选择的工程。 删除：删除当前选择的工程.
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文件一旦删除，无法恢复！ |
8.4.3 同步
HMI 与控制器中的工程文件有三种同步方式：
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二者建立连接后，工程文件立即自动同步，以控制器内的为准；
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工程的重要工程信息（例如工具、工件等）有变化时，会立即同步至控制器；
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RL 代码在执行运行调试等操作时，会自动推送至控制器；如工作未完成，若需要保存请在此页面点击“推送到控制器”按钮。
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“从控制器载入”按钮： 示教器将重新从控制器同步工程并加载，此操作将覆盖示教器当前状态下的所有工程。
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“推送到控制器”按钮： 示教器将当前状态下的工程同步到控制器中。若在调试时修改了程序，点击此按钮则同样会启用指针热更新，使当前的程序修改在控制器中生效。
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8.4.6 关机恢复
开启“关机恢复”功能后，在 RL 程序运行过程中若执行正常关机，则下次开机时，控制器将自动恢复到关机前的状态。
截至 3.2 版本，本功能支持恢复变量数据、指针数据、函数调用关系及部分机器人状态参数。
支持恢复的正常关机操作：
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在示教器中进入控制器设置 → 基本设置，点击重启/关机按钮进行关机。
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按下控制柜上的电源 POWER 键进行关机。
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对于配备 UPS-安全板的机型，在意外断电时关机也可恢复。
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除上述情况外，其他异常方式关机（如强制断电、系统错误等）将无法保证数据恢复。此时需重新执行 pptomain 并运行程序。 |
本功能仅恢复以下指令对应的参数：
MotionSup |
MotionSupPlus |
MotionSupJointTrq |
ConfL |
ConfJ |
SpeedRefresh |
HomeSet |
Home |
HomeSpeed |
MotionWaitAtFinePoint |
IgnoreOverride |
SingAreaLockAxis4 |
SingAreaJointWay |
SingAreaWrist |
SetRobotJointsMaxAcc |
SetRobotJointsMaxJerk |
SetTransmissionOverloadParams |
SetAccRampTime |
SetStopAccRampTime |
MotionSupJointTrq |
SetMaxMotionJerk |
VibSuppression |
注意事项：
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若关机前处于 demo 模式，开机后将无法恢复该模式。
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关机时不会保存 IO 及寄存器的值，开机后将读取实际物理值。
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当该功能启用时，系统将在开机恢复时优先加载关机时运行的工程（如工程 A），而忽略默认工程（如工程 B）的设置。
当前版本功能限制：
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不支持运动轨迹恢复： 若关机前程序正在执行轨迹（如 A → B → C），且前瞻指针已扫描过 C 点指令，在 A → B 过程中关机（假设停在 D 点），则开机后运行将继续从 D 点向 C 点规划路径，不恢复 A → B 段轨迹。
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不支持通信设备状态恢复： 无法恢复关机前正在使用的 Socket、串口等通信设备的状态，需重新初始化连接。
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不支持中断恢复： 若关机时正在执行中断函数，开机后中断相关功能将无法恢复，需重新配置。
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不支持指令录制轨迹恢复： 无法恢复通过 PathRecStart、PathRecStop 等指令录制的轨迹数据。
8.4.7 预定义参数
预定义参数包括基本坐标系参数，以及一系列标准速度、转弯区设置，这些变量用于 RL 指令的参数。在本页面可以查看变量的物理含义，暂不允许编辑。在编程选项卡 → 工程配置 → 预定义参数页面，可以看到控制器提供的预定义参数。
在设置选项卡 → 运动参数 → 运动参数页面，可以看到预定义参数 vmax 的配置选项，最大 TCP 速度和最大外部轴速度。vmax 是唯一一个可以由用户配置的预定义参数。
8.4.8 切换工程列表
工程切换列表中可以将左侧现有工程添加到右侧切换列表，添加到切换列表中的工程，支持使用寄存器绑定功能码按照切换列表的工程 ID 进行切换。对应 ID 可以进行手动修改。支持按照名称和 ID 进行过滤，点击中间箭头可以将工程添加到切换列表中，修改 ID 和删除操作会自动同步到控制器。
① |
工程列表，显示所有已存在工程 |
② |
添加按钮，通过此按钮可添加工程到右侧切换工程列表 |
③ |
切换工程列表，添加到此列表中的工程可以绑定功能码通过寄存器进行切换 |
④ |
切换工程ID，此ID 作为使用寄存器进行工程切换是的参数，双击可以手动修改ID，修改完成后自动生效 |
