8.8.1 概述
点位列表用于统一管理工程中涉及的机器人点位。RL 程序中用到的点位，都需要先在点位列表进行配置，然后才可以在程序中使用。
① |
点位过滤，可以筛选需要显示在下方列表中的点位，支持类型、任务、名称、描述、函数筛选。 |
② |
点位展示，展示各点位的：名称、属性、是否持续、位置、工具、工件坐标系、任务、函数等属性。 |
③ |
点位编辑：使用“更新位置”按钮可更新点坐标为机器人当前位姿；使用“选中无效点”按钮，可选中所有RL编辑器中未使用的点。右侧按钮用于移动机器人至该点位：点击“运动至”按钮会弹出运动窗口，对于笛卡尔类型的点位，可点击MoveL或MoveJ按钮，机器人采用直线或轴空间运动方式运动至该点位；对关节类型的点位，可使用MoveAbsJ按钮，机器人采用轴关节运动方式运动至该点位。 |
④ |
功能按钮区： |
点位编辑页面 - 笛卡尔空间点位：
① |
基本信息： 包括点位名称、描述、是否保持、维度、任务和函数。 |
② |
位姿信息： 点位类型不可修改。点击“更新位置”按钮会更新点位至当前位姿，也可手动更改；手动修改笛卡尔数据不会改变关节数据，反之亦然。Conf 参数，可以修改点位对应的 conf 参数。 |
③ |
操作按钮： “取消”返回点位列表页面，不会保存当前更改；“完成”按钮保存当前更改，并返回列表。 |
轴空间空间点位：
① |
基本信息： 包括点位名称、描述、是否保持、维度、相关坐标系、任务、函数等信息；点击维度添加、删除按钮可以修改点位维度。 |
② |
位姿信息： 当数组为多维度时，可以选择不同维度，修改其内容。点击“更新位置”按钮会更新点位至当前所选择维度的位姿，也可手动更改。对笛卡尔类型的点位，手动更改数据不会改变关节数据，反之亦然。 |
③ |
操作按钮： “取消”返回点位列表页面，不会保存当前更改；“完成”按钮保存当前更改。 |
8.8.2 操作示例
8.8.2.1 点位创建/编辑
| 操作 | 图示 | 说明 |
|---|---|---|
1.新建/编辑点位 |
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点击“新建”按钮或选中点位后点击“编辑”按钮，进入点位编辑界面。设置点位名称、类型（关节/笛卡尔）、坐标值等信息后，点击“完成”保存。 |
2.基本信息编辑 |
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新建点位或编辑点位时，可以选择名称、类型、点位描述（非必须），是否持续、维度（非必须）、任务、函数等；用户可以通过维度添加与删除按钮来设置点位的维度。 |
3.位姿信息编辑 |
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选择点位类型，通过“更新位置”获取机器人当前位姿；若点位为新建点位，默认获取当前位姿。 |
4.完成 |
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点击“完成”按钮，保存当前信息。 |
8.8.2.2 点位运动至
| 步骤 | 图示 | 说明 |
|---|---|---|
1.选择对应点位，点击运动至按钮 |
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选择对应点位，点击“运动至”按钮。 |
2.选择点位运动的工具工件 |
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选择点位运动的工具工件。只有选择的工具工件与点位信息内工具工件一致时，才能不点击确定按钮即可点击运动至按钮；不对应时，运动按钮置灰，不能直接运动，需要点击确定按钮后方可运动。 |
3.进行运动至操作 |
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进行运动至操作。关节类型的点位，只能进行 MoveAbsJ 运动；笛卡尔类型的点位只能进行 MoveJ 以及 MoveL 运动。 |
