8.3 RL 编辑器

8.3.1 概览

①	工程、任务、程序文件选择、切换和编辑。
②	程序调试快速定位按钮，支持： （1）快速定位至 main 函数；（2）光标位置；（3）当前程序模块的某函数。
③	保存按钮：保存当前任务，若在调试时修改了程序，点击此按钮则同样会启用指针热更新，使当前的程序修改在控制器中生效。 程序编辑工具栏：保存、撤销、恢复、剪切、粘贴、复制、反向粘贴、上移一行、下移一行、批量注释、删除当前行、查找、查看位置、快捷编辑、批量修改、偏移。
④	辅助编程、更新点位的位置信息、运动至某点位、程序语法检查、循环模式、输出终端。
⑤	程序编辑区，通过辅助编程等方式，进行 RL 命令编辑。

8.3.2 工具介绍

①	工程同步标识。 红色时：表示控制器内加载程序与HMI当前程序不同步； 灰色时：控制器内加载程序与HMI当前程序已同步。
②	当前工程：点击可切换至工程配置页面。
③	当前任务：点击可切换任务。
④	当前程序模块：点击可切换程序模块。
⑤	指针移点击下拉夹头可选择指针移动到的目标，可移动程序指针到 Main 函数（相当于程序复位）、程序指针移动到光标所在行、程序指针移动到某函数。 注意：仅在手动模式下，当前用户为示教员/编程员/管理员/超级管理员才可以进行程序指针移动到光标所在行、程序指针移动到某函数，其他场景均不能使用该功能。
⑥	显示保存状态，点击该按钮可立即保存到本地并推送至控制器。 显示绿色时：程序已经编辑，但是未同步到控制器。 显示灰色时：程序已经同步到控制器。
⑦	对上一步操作进行撤销。
	对上一步撤销的操作进行恢复。
	剪切选中的代码行，支持多行同时剪切。
	复制选中的代码行，支持多行同时复制。
	将剪切或复制到的整行内容，插入光标所在行。
	将复制的代码行，粘贴时生成新点替换原有点。
	将选中的代码行上一行，支持多行同时上移。
	将选中的代码行下一行，支持多行同时下移。
	注释或取消注释选中的代码。
	删除选中行或光标所在行。
	当前文件内查找关键字。
	全局查找关键字。
	当前文件内替换关键字。
	全局替换关键字。
	分屏，详细说明见下文“分屏功能”。
	查看位置，详细说明见下文“查看位置功能”。
	快捷编辑-一键排版：对当前工程所有程序进行排版（如，添加缩进、操作符对齐）。
	快捷编辑-一键展开：将当前RL编辑器加载程序展开。
	快捷编辑-一键折叠：将当前RL编辑器加载程序折叠。
	光标点击点位、变量、工具、工件、IO、寄存器时，支持跳转到管理界面。
	批量修改：对速度、转弯区、工具、工件进行批量修改。
	点位偏移工具，详细说明见下文“点位偏移工具”。
	将复制的代码行，进行反序粘贴；例如：复制第1、2、3 行，粘贴后显示第3、2、1行。
⑧	检查当前程序中是否存在特定明显错误，例如函数重名、关键标识符缺失。不能检查出所有语法错误。
⑨	切换循环模式： 程序循环执行， 程序只运行一次。
⑩	显示打Print打印信息和语法信息。
⑪	辅助编程工具。
⑫	更新光标所在行的点位位姿为当前位姿。注意：光标位于点位所在行即可。
⑬	运动至功能，详细说明见下文“运动至功能”。

8.3.3 辅助编程

辅助编程面板可以辅助编程员快速搭建程序框架、插入程序指令、更改指令属性配置。辅助编程面板分为两个部分内容：插入指令和属性配置。

8.3.3.1 插入指令

插入指令负责在程序文本中插入期望指令。

序号	说明
①	程序指令组别选择区；
②	程序常用元素选择区；
③	程序指令/元素选择区，选择细分指令；
④	指令/选择插入确认区，用于将选中的指令默认参数或元素插入到工程文本中；

8.3.3.1.1 示例一，插入 MoveL 指令

步骤	图示	说明
1.点击“辅助编程”→“插入指令”按钮，打开插入指令面板；		打开插入指令面板。
2.选择“运动指令”→“MoveL”；		选择“运动指令”后，其他指令会被隐藏，选择“MoveL”指令。
3.将光标选中期望插入行的上一行；		选择期望插入行。
4.点击“插入下一行”按钮		指令插入到“3”中选中行的下一行。

8.3.3.1.2 示例二，插入函数

步骤	图示	说明
1.点击“辅助编程”→“插入指令”按钮，打开插入指令面板；		打开插入指令面板。
2.选择函数；
3.在“名称”下方的输入框中，填入期望函数名称；
4.点击“插入”按钮		点击“插入”按钮，将在文本末尾创建对应函数的文本。

8.3.3.1.3 示例三，插入元素

步骤	图示	说明
1.点击“辅助编程”→“插入指令”按钮，打开插入指令面板；		打开插入指令面板。
2.选择“元素”；
3.在“元素”面板中选择期望插入的变量等信息；
4.光标移动至期望插入的文本位置；
5.点击“插入”按钮		点击“插入”按钮，将在光标对应位置生成文本。

8.3.3.1.4 示例四，插入数学/逻辑/运算符

步骤	图示	说明
1.点击“辅助编程”→“插入指令”按钮，打开插入指令面板；		打开插入指令面板。
2.选择“数学”；
3.将光标移动至期望插入的文本位置；
4.点击“sin()“按钮		点击对应按钮后，将在光标对应位置生成文本 sin()；

8.3.3.2 属性配置

属性配置负责更新选中行的指令参数信息。

序号	说明
①	属性定义区，介绍当前指令的参数名称
②	属性选择区，修改选中指令的各项参数
③	属性确认区，点击“替换”按钮，替换程序文本中当前行的指令参数

8.3.3.2.1 示例一，配置 SetDO 指令属性

步骤	图示	说明
1.在文本中选中期望修改的指令所在行;		打开属性设置面板，指令详情将在面板中展开。
2.在“属性设置”面板选择期望参数;
3.点击“替换”按钮;		点击“替换”按钮，选中行的指令参数将更新为设置后的参数。

8.3.3.2.2 示例二，配置 MoveAbsJ 指令属性

序号	图示	说明
1. 运动参数设置		设置 MoveAbsJ 指令的速度、转弯区、工具、工件参数。
2. 点位设置		1.选择点位； 2.更新选中点位的位姿信息为当前机器人位姿； 3.可手动修改点位信息； 4.手动 JOG 机器人到选中点位； 5.点击“确定”按钮可将3中修改的数据更新到点位数据中。

8.3.3.2.3 示例三，配置 MoveL 指令属性

序号	图示	说明
1. 运动参数设置		设置 MoveAbsJ 指令的速度、转弯区、工具、工件参数。
2. 点位设置		1.选择点位； 2.更新选中点位的位姿信息为当前机器人位姿； 3.可手动修改点位信息； 4.手动 JOG 机器人到选中点位； 5.点击“确定”按钮可将3中修改的数据更新到点位数据中
3.偏移设置
4.偏移后点位调试面板		该面板不可编辑，用于JOG设置偏移后。

8.3.3.3 快速插入

快速插入负责在程序文本中快速插入期望指令。

序号	说明
1	快插指令变量名指定前缀，不填写则使用默认前缀；
2	快插指令选择区；

8.3.3.3.1 示例一，插入 MoveL 指令

步骤	图示	说明
1.点击“辅助编程”→“快速插入”按钮，打开快速插入面板。		打开快速插入面板。
2.输入变量名前缀。		变量名前缀如果为空，会使用默认命名规则创建新变量。
3.点击MoveL		MoveL 指令插入到光标所在的下一行，点位名称为指定前缀。

8.3.4 点位偏移工具

8.3.4.1 概述

本工具，可以将RL 程序中用户选定范围内的运动指令，对已示教完成的点位进行整体偏移修改。当前版本控制器支持三种偏移方式，分别是：程序偏移、角度偏移和镜像偏移。

8.3.4.2 程序偏移参数介绍

本工具可以将RL 程序中用户设定范围内的运动指令，对已示教完成的点位进行整体偏移。
需要工件仅平移时，使用平行偏移，只有调整xyz 数值；当希望工件位姿都调整时，打开“姿态可变”，姿态数值ABC 也会调整。

原理：通过p1、p2、p3，q1、q2、q3 共计6 个点，计算原始坐标系和偏移后坐标系之间的关系。当不打开“位姿可变”时，仅需要设置p1、q1。

①	点位选择：选择需要偏移的点所在的位置，指定task与mod、起始行、结束行，本工具将搜索从起始行到结束行的所有指令中涉及的点位。 注意：用“//”注释掉的指令不被搜索。
②	新点位生成方式：可选择“覆盖原点位”或“生成新点位”。 如果选择“生成新点位”，可选择新点位命名方式：“自动重命名”或“原点位名+指定后缀”。
③	插入位置：指定新生成的指令插入的位置，选择task与mod，生成的指令将从插入行生成。
④	点击“下一步”按钮，进入偏移量设置页面。
⑤	偏移矩阵生成方式：可选择“输入”或“选择/示教”，仅在后者中支持“位姿可变”。
⑥	选择位姿是否可变，若不可变即仅考虑平移。
⑦	在“选择/示教”条件下，指定用于计算位姿的2个点或6个点，每个点可以选择“选择”，则在下拉列表中选择已存在的点位；也可选择“示教”，点击“记录”按钮，记录机器人当前位置。
⑧	点击“上一步”按钮，进入点位选择页面；点击“下一步”按钮，开始计算偏移点位。

使用限制：
1、建议每次偏移点位数量1000 以内，否则可能造成界面卡死、点位丢失。
2、系统在计算偏移点位时，会自动校核点位是否合理，若不合理会报错，同时生成指令失败；但在不合理点位之前的点位仍会生成。
点位不合理情况：①参数错误②奇异位置③点位不可达④其他错误。
3、若指定mod 的起始行到结束行之间，没有点位，则报错“未找到待偏移点”。
4、使用本工具需要连接机器人，否则报错“机器人通信错误”。
5、p1、p2、p3 两辆组成的向量之间夹角应大于1°，否则将判定三点共线，报错“参考点错误”；q1、q2、q3 同理。
6、指令中的点位名字需要与点位列表中一致（不区分大小写），否则报错“未找到点xxx”。
7、本工具页面打开情况下，在“任务列表”、“点位列表”、RL 编辑页面进行增减任务、增减点位、编辑RL、切换工程等操作，本工具不会自动刷新，需要关闭本工具页面再打开。

8.3.4.3 角度偏移参数介绍

该功能提供笛卡尔点位的角度偏移功能，可以将 RL 程序中用户设定范围内的运动指令，对已示教完成的点位按照指定角度进行旋转偏移。

指令点位选择和程序偏移相同，选择生效范围后，按照下面操作可以完成角度偏移。

①	确定旋转平面：用户需要指定P1、P2、P3三个点位来确定角度偏移功能的基准旋转平面，这三个点可以选择点位列表中的点位或者通过示教的方式确认。
②	禁用旋转轴： 将【是否使用旋转轴】设为“否”，系统将以指定的3个代表点P1、P2、P3计算得到一个圆，三点都在圆上，旋转轴为通过圆心并垂直于圆面的轴，旋转方向为P1指向P2的方向。
③	启用旋转轴： 将【是否使用旋转轴】设为“是”，系统将以指定的3个代表点P1、P2、P3计算得到旋转面，再指定代表点P0，通过P0并垂直于旋转面的轴即为旋转轴，旋转方向为P1指向P2的方向。
④	设置偏移的角度以及重复次数，该功能对点位进行多次旋转，每进行一次重复，会生成一组运动指令。

注意：
1、此功能不支持关节点位的角度输入偏移。
2、执行角度输入偏移后，新 RL 程序中机器人点位的姿态可能与原程序不一致，请手动慢速单步、单点执行确认后再连续运行程序。

8.3.4.4 镜像偏移参数介绍

该功能提供笛卡尔点位的镜像偏移功能，用户可以选择需要进行镜像偏移的点位，按照一定规则对点位进行镜像偏移。

指令点位选择和程序偏移相同，选择生效范围后，按照下面操作可以完成镜像偏移。

①	选择镜像点： 选择镜像点p1、q1作为偏移的参考点，可以使用点位列表点位或者示教。
②	不使用旋转： 将【是否使用旋转】设为“否”，系统将以p1、q1的位置计算镜像平面，待偏移点位的位置将以此平面进行镜像偏移，偏移前后点位的姿态不变。
③	使用旋转： 将【是否使用旋转】设为“是”，需要额外确定参考点p2、q2、p3、q3，其中（p1、p2、p3）形成的三角形与（q1、q2、q3）形成的三角形需要沿着预想的镜像平面对称，此时待偏移点位的位置和姿态将以此平面进行镜像偏移，偏移前后的姿态也是对称的。

8.3.4.5 操作示例

步骤	图示	说明
1.点击“点位偏移”按钮，打开该工具。		仅在“编程员”及以上权限、手动模式下可使用。
2.选择待偏移点位，设置参数后，点击“下一步”按钮。		这里选择 task0 任务中的 main 中的第 2~5 行的点位； 点位生成方式为“生成新的点位”，并指定新点位的名字后缀； 插入的位置选择该 mod 文件的第 7 行。
3.提示“待偏移点位数量”。		这里的待偏移待偏移点位分别是：第 2 行中的point1、第 3 行的point2、第 4 行的point2 和point15、第 5 行的robtarget1和robtarget2。 注意：其中“point2”被计算了两次，但实际上只会偏移一次，也只生成一个偏移后的点位。
4.设置偏移量计算方式、参考点位，点击“下一步”按钮。		正在执行偏移过程中弹出进度条，请耐心等待。
5.提示“偏移成功”，第 6~10 行为新生成的指令。		在点位列表中可以看到生成的点位信息。

8.3.5 运动至功能

运动至功能，是将机器人通过一系列操作后，运动到选择的点位。

8.3.5.1 操作示例

步骤	图示	说明
1.在 RL 编辑器界面选择对应的运动指令。		仅在“编程员”及以上权限、手动模式下可使用。
2.点击右上角的“运动至”按钮。
3.运动至弹窗上，选择对应的工具工件和点位。		在单点位运动指令无需选择点位；多点位运动指令需要确认选择的点位；选择点位运动至的工具工件。
4.在运动至弹窗上，选择运动类型，并长按触发运动至功能。		选择右下角的“MoveJ”或者“MoveL”或者“MoveAbsJ”（仅轴角度点位显示），长按触发运动至功能。

8.3.6 查看位置功能

8.3.6.1 概述

查看位置功能，主要是为了方便用户知道当前机器人停止位置，处于 RL 程序的哪一行。

触发查看位置功能，有以下几种方式： * 点击“PPToMain”按钮时 * 点击“查看位置”按钮时 * 点击“更新位置”按钮时

当机器人查看位置功能触发后，会在 RL 程序界面的某一行或者多行显示一个"@"符号，表示机器人所在的位置和符号所在行所使用的点位位置一致。

8.3.6.2 查看位置参数设置

参考“设置” → “HMI 设置”里面的“查看位置参数”设置，用来设置机器人实际位置和 RL 程序点位位置之间的误差范围值。

8.3.7 分屏功能

8.3.7.1 概述

分屏功能，主要是为了方便用户在编辑 RL 程序时，快速查看 IO、寄存器和其他函数界面程序。

8.3.7.2 操作步骤

步骤	图示	说明
1.点击顶部操作栏“分屏”按钮。		仅在“编程员”及以上权限、手动模式下可使用。
2.显示左侧分屏界面。		分屏时，右侧操作面板和左侧菜单面板自动关闭；关闭分屏，两侧面板自动展开。
3.切换分屏		点击分屏面板上的 tab 栏，可以切换 IO、寄存器和 RL 程序面板。其中，IO 列表和寄存器列表支持搜索名称功能。

8.3.8 工具工件跟随指针功能

当机器人处于手动模式时，示教器右上角的工具工件会自动识别用户选中的 RL 指令行，将当前启用的工具工件自动切换为当前选中指令的工具工件。

RL 中自定义的工具工件不支持此功能。

① 当选中第二行时，右上角的工具工件会自动变更为对应的 tool0, wobj0 ② 当选中第三行时，右上角的工具工件会自动变更为对应的 g_tool_0, g_wobj_0