8.1 本章简介

工业/协作机器人是一种非常柔性的生产工具，用户可以通过指令编程，应对不同的需求。
本章将介绍 xCore 控制系统编程的方方面面。
从本章开始，用户将逐步深入了解 xCore 编程、设置、通信等高阶使用方式。

8.2 初识工程

xCore 以工程为单位，管理用户的编程。一个典型的工程，包含了 RL 程序、自定义用户界面、任务、变量、点位、路径、IO、用户坐标系、工具坐标系、工件坐标系等信息。

根据范围大小分为四个层次：

工程	Project	最高级别，包含各类信息，一个工程中可以包含多个任务，原则上每个任务互相独立，仅靠提供的接口进行交互； 机器人一次只能选择一个工程执行。
任务	Task	一个任务中可以包含多个程序模块，但有且仅有1个main.mod; 在main.mod中包含一个 GLOBAL PROC main，该 GLOBAL PROC main 作为整个工程的入口函数； 加载并执行某个工程，本质上是在执行main函数。
程序模块	Module	分为程序模块（.mod）与系统模块（.sys）两种，一个模块就是一个程序文件； 每个程序模块中都包含了若干数据变量以及函数，用于实现具体的机器人功能； 每一个程序文件都可以执行拷贝、删除等常规的文件操作。 模块的定义方式为： PROC main() … ENDPROC PROC test1() … ENDPROC PROC test2() … ENDPROC
函数	Routine	用户可在函数内按自己的需求调用机器人功能或者其他模块； 支持用户自定义函数，不同的自定义函数可以存储在同一个程序文件中，也可以存储在不同的程序文件中。

工程、任务、程序模块以及函数的相互关系，如下图所示：

每一个模块中，位于文件头部与第一个函数之前的代码区称为声明区，用来存放 GLOBAL 和 LOCAL 作用域的变量声明。该区域中定义的变量在每次 pptomain 时将重新初始化。 例：int0 在变量列表中定义，初始值为 0；int1 在声明区中定义，初始值为 0。 循环运行时，int0 每次运行后递增1，其打印值为“1,2,3…​…​”；int1 每次运行时将重新初始化为 0，其打印值为“1,1,1…​…​”。