9.10.1 基础运动参数
运动参数包括：机器人各轴最大速度、最大加速度、最大加加速度，以上参数影响机器人运动节拍和平顺性。机器人在出厂前存在一组默认参数，修改以上参数，可能造成机器人异常抖动、报错、影响机器人使用寿命，请谨慎修改。
① |
最大轴加速度： 机器人各轴加速度上限，受电机力矩能力限制。关闭动力学约束时，该参数生效；开启动力学约束时，该参数失效。该数值一般不小于该轴的最大轴速度的 3-5 倍。 |
② |
最大轴加加速度： 机器人各轴加加速度上限。通常情况下，增大加加速度，机器人节拍提升，运动时容易抖动。如果机器人运动中，小转弯区较多，可以通过适当增大加加速度，提升节拍，但是需要注意机器人的抖动情况。该数值不应小于该轴的最大加速度的 3-5 倍。 |
③ |
关节柔性系数： 用于调整机器人关节刚度模型的系数，设置范围 [0.5~1.2]。设置关节柔性系数会影响重力补偿以及振动抑制功能的效果。 |
④ |
Jog 加速度上升时间： Jog 时，机器人加速度从最小值增加到最大值所消耗的时间，仅在 10mm 步长 Jog 和连续模式 Jog 生效。该值越小，机器人 Jog 的启动和停止越迅速，但更容易产生抖动。如果感觉 Jog 时机器人反应偏慢，可适当调小该值。 |
⑤ |
加速度上升时间： 运动程序时，机器人加速度从最小值增加到最大值所消耗的时间。数值越小，机器人加速越快；数值越大，机器人加速越平缓。 |
⑥ |
到位停止阶段加速度上升时间： 针对无转弯区目标点，机器人停止阶段的加速度从最小值增加到 0 的时间。数值越大，机器人停止越平缓。若加速度上升时间大于该到位停止阶段加速度上升时间，按照较大的加速度上升时间停止。 |
⑦ |
速度平滑系数： 用于调整机器人通过转弯区时的速度平滑处理。数值越大，机器人经过转弯区时降速越小，越容易产生抖动。 |
⑧ |
校验： 点击后，会显示当前运动参数与系统默认运动参数。 |
⑨ |
最大 TCP 线速度： 设置 vmax 参数 TCP 线速度。 |
⑩ |
最大旋转线速度： 设置 vmax 参数 TCP 旋转速度。 |
⑪ |
最大外部轴线速度： 设置 vmax 参数外部轴线速度。 |
⑫ |
最大外部轴旋转速度： 设置 vmax 参数外部轴旋转速度。 |
⑬ |
位置指令平滑参数： 设置控制器对于机器人关节位置指令的平滑处理程度，参数设置范围 [1~1024]。数值为 1 时，控制器不对关节位置指令做平滑处理。数值越大，平滑程度越大，机器人运动越缓。修改位置平滑参数会影响机器人的节拍以及位置精度。 |
⑭ |
前瞻： 数值越大，机器人运动越平滑高速，但是会影响对逻辑、信号处理的及时性。 注意：该值一般无需调整，默认值即可；特殊情况，请在厂家指导下修改。 |
9.10.2 高级设置
9.10.2.1 安全控制
支持两种停止方式，每种的停止参数可设置:
目前采用最大能力减速停止。收到停止信号后，确保机器人路径不偏移前提下，至少一个电机按照最大减速能力进行规划停止。
考虑到不同机器人在不同工况下，实际性能容易受到多种因素影响。该停止方式允许设定缩放系数，设定范围为 [0.1, 1]。当设定为最大值 1 时，机器人出力迅速到达电机最大能力，进行减速停止；设定为最小值 0.1 时，机器人出力以较平缓的方式到达电机最大能力，进行减速停止。即该系数数值越大，机器人出力值到达电机最大力矩值越迅速，机器人停止越迅猛；该系数数值越小，机器人出力值到达电机力矩值越平缓，机器人停止越平缓。
另外，手动模式停止系数（Stop0）和自动模式停止系数（Stop1）允许分开设定。
9.10.2.2 Search 指令最大停止距离
使用 Search 类指令，且停止方式选择快速停止时，从机器人收到停止运动信号，到机器人完全停止运动，该过程中机器人 TCP 点走过的距离不超过该数值。
9.10.2.3 最小转弯区半径
通过设置最小转弯区半径指定允许生成的最短转弯区大小。可利用该参数避免生成长度过短的转弯区，提升运动的平滑性。当控制系统检测到某条轨迹的长度小于该参数设定值，且该轨迹需要生成转弯区时，控制系统会自动将该轨迹与其相邻的轨迹合并成一条轨迹，从而生成长度符合要求的转弯区。该参数数值越大，最小转弯区长度越长，机器人经过转弯区时运动越平滑。当该参数数值设为 0 时，控制系统不再对转弯区进行额外处理，严格按照转弯区参数生成转弯区。
