9.12 快速调整
快速调整功能，用户可以自定义若干常用位置，通过按钮或指令，实现机器人位姿快速调整。支持自定义的位姿包括：拖动位姿、发货位姿、Home 位姿。以上位姿，有针对具体机型的默认值，也支持用户自定义。
Home 位姿比较特殊，除了定义基准位置，还需设置一组偏移量。当机器人当前位置与基准位置之差小于偏移量，就认为机器人处于 Home 位姿，系统 IO 的“Home 状态”和绑定功能码寄存器 “sta_home” 的寄存器会有对应输出。
①基准值 |
各个关节的原点基准值。 |
②偏移值 |
以基准值为中心，原点区间的上下对称浮动值，支持设定的范围为 [0.1, 30]。如基准值为 1°，偏移值为 3° 时，原点的区间范围为 [-2°, 4°]。 |
原点区间、基准值和偏移值之间的关系如下图：
快速调整功能，还可以在保持机器人 TCP 位置和臂角（仅 7 轴机器人有臂角的概念）不变的情况下，快速调整机器人末端工具到一些指定的姿态。末端工具快速调整有两个可选项，分别为“选择坐标系”和“调整方式”。
选择坐标系下拉框包括：
调整方式下拉框包括：（当坐标系选择某坐标系时，调整方式下拉框内容会根据选择的坐标 系变化，以"选择坐标系"选定世界坐标系为例如下图所示）
使用流程：
快速调整功能的使用方式与 JOG 操作类似，具体步骤如下：
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确定是否为正确的工具、工件。
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确定机器人工具末端的目标姿态：
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选择坐标系
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选择调整方式
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点击“确定”按钮生效
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切换手动模式上电。
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长按“运动至”按钮，机器人通过轴空间路径运动至目标位姿。
注意：
1. 使用快速调整功能进行位姿调整时，请开启软限位，以免造成预期之外的碰撞。
2. 运动过程的速度可通过 JOG 速度调整。运动中如果下电或者松开“运动至”按钮，机器人停止运动。
3. 使用匹配的工具、工件类型，即手持工具/外部工件、手持工件/外部工具，否则不允许运动，错误的选择会有对应报错提示。
4. 外部工具情况下，不可以进行基于世界坐标系、基坐标系的 XOY 平面垂直的调整，错误的选择会有对应报错提示。