9.8 动力学设置

动力学设置页面用来设置机器人的动力学相关参数。动力学设置跟机器人力控、拖动示教、虚拟墙、碰撞检测等功能有关联。请确保机器人动力学设置合理，否则可能出现上述功能无法正常使用，或者机器人异常抖动的现象。

9.8.1 动力学前馈

动力学前馈开关决定着控制器是否开启动力学前馈功能，默认为开启状态。不建议用户自行关闭动力学前馈功能，可能会造成上电点头、轨迹精度下降等负面影响。某些特殊情况下需要关闭动力学前馈，如非正装下进行基坐标系标定、执行摩擦力辨识等。

9.8.2 动力学约束

动力学约束开关决定着控制器是否开启动力学约束功能，默认为开启状态。不建议用户自行关闭动力学约束功能，可能会造成电机过载或者异常抖动等负面影响。

动力学约束开关开启后，有“标称动力学参数”和“出厂辨识动力学参数”两个选项：

• 标称动力学参数： 代表动力学控制使用该机型的标称参数。好处是使用“标称动力学参数”的同机型机器，在执行相同的运动程序时，会保证完全相同的运动速度和节拍时间，代价是可能会牺牲一定的运动性能，或者存在电机超载的风险。

• 出厂辨识动力学参数： 让机器人保持最佳的动力学控制状态，能够达到本台机器允许的最短节拍时间，并极大地保护电机，降低超载风险，但代价是不同机器人在跑同样的运动程序时，运动速度和节拍时间会稍有差异。

9.8.3 振动抑制

振动抑制开关决定着控制器是否开启振动抑制功能，默认为关闭状态。

振动抑制开关开启后，控制器将补偿机器人关节柔性，抑制关节柔性引起的振动以提高位置和路径精度。机器人负载参数的变化会影响关节柔性补偿量，因此在使用振动抑制功能时需要设置准确的负载参数。

更改振动抑制开关，控制器无需重启即可生效。 可以在 RL 工程中使用 VibSuppression 指令更改振动抑制功能的状态。 目前仅部分机型支持振动抑制功能。

振动抑制适配机型表：

产品线	主机型	子型号
协作机器人（6轴）	SR3	所有型号
	SR4	所有型号
	SR5	所有型号
	CR7	所有型号
	CR12	所有型号
	CR18	所有型号
	CR20	所有型号
	CR35	所有型号
协作机器人（5轴）	CR17	所有型号
	CR25	所有型号
工业机器人（6轴）	NB4	NB4-R475-3B, NB4h-R580-3B
	NB12s	NB12s-1214-5A, NB12s-1016-5A, NB12s-1611-5A
	NB12h	NB12h-1214-6A
	NB25s	NB25s-1221-67, NB25s-2020-67, NB25s-2518-67, NB25s-3016-67
	NB25h	NB25s-3518-67, NB25h-2518-77
	NB80s	NB80s-8022-21, NB80s-5026-21
	XB4h	XB4h-R596-3B
	XB7s	XB7s-R707-3A, XB7s-R906-0A, XB7s-R906-3A
	XB10s	XB10s-R1206-3B