15.4.2 运动指令

15.4.2.1 MoveAbsJ

说明	MoveAbsJ（Move Absolute Joint）用于把机器人和外部轴运动到一个以轴角度定义的位置上，用于快速定位或者移动机器人到某个精确的轴角度。所有的轴同步运动，机器人末端沿一条不规则的曲线移动，请注意是否有发生碰撞的危险。 MoveAbsJ 指令中使用的 tool 参数不会影响机器人的终点位置，但控制器仍然需要使用 tool 参数进行动力学的计算。
定义	MoveAbsJ(ToJointPos, Speed, Zone, Tool, [Wobj]); 其中，带[ ]的参数为可选参数，可不写。 ToJointPos，目标关节角度（To Joint Position），数据类型 jointtarget，机器人和外部轴的目标角度和位置值。 Speed，运动速度（Move Speed），数据类型 speed，用于指定机器人执行 MoveAbsJ 时的运动速度。 Zone，转弯区（Turning Zone），数据类型 zone，用来定义当前轨迹的转弯区大小。 Tool，数据类型 tool，执行该轨迹时使用的工具，MoveAbsJ 指令使用工具的 TCP 数据来计算运动速度和转弯区大小。 [Wobj]，工件（Work Object），数据类型 wobj，执行该轨迹时使用的工件，当工具安装在机器人上时，该参数可以忽略；当使用外部工具时，必须要指定该参数，且机器人将使用 wobj 内存储的数据来计算运动速度和转弯区大小。
示例	例 1 MoveAbsJ(j10, v500, fine, tool1); 机器人使用工具 tool1，以 v500 的速度沿不规则的路径运动到 j10 定义的绝对关节角度，转弯区大小为 0。 例 2 MoveAbsJ(startpoint, v1000, z100, gripper, phone); 机器人使用工具 gripper，在工件坐标系 phone 下，以 v1000 的速度沿不规则的路径运动到 startpoint 定义的绝对关节角度，转弯区大小为 100 mm。

15.4.2.2 MoveJ

说明	MoveJ（Move The Robot By Joint Movement）用于对机器人末端运动轨迹没有要求的场合，使机器人快速的从一个点运动到另一个点。所有的轴同步运动，机器人末端沿一条不规则的曲线移动，请注意是否有发生碰撞的危险。 MoveJ 指令与 MoveAbsJ 最大的区别在于给定的目标点格式不同。MoveJ 的目标点是工具（TCP）的空间位姿而不是关节轴角度。
定义	MoveJ(ToPoint, Speed, Zone, Tool, [Wobj]); 其中，带[ ]的参数为可选参数，可不写。 ToPoint，目标位姿（To Point），数据类型 robtarget，在笛卡尔空间描述的目标位置。 Speed，运动速度（Move Speed），数据类型 speed，用于指定机器人执行 MoveJ 时的运动速度，包括机器人末端的平移速度、旋转速度以及外部轴的运动速度。 Zone，转弯区（Turning Zone），数据类型 zone，用来定义当前轨迹的转弯区大小。 Tool，数据类型 tool，执行该轨迹时使用的工具，MoveJ 指令使用工具的 TCP 数据来计算运动速度和转弯区大小。 [Wobj]，工件（Work Object），数据类型 wobj，执行该轨迹时使用的工件。当工具安装在机器人上时，该参数可以忽略；当使用外部工具时，必须要指定该参数，且机器人将使用 wobj 中存储的数据来计算运动速度和转弯区大小。
示例	例 1 MoveJ(p30, v100, z50, tool1); 机器人使用工具 tool1，TCP 以 v100 的速度沿不规则的路径运动到 p30 定义的目标点，转弯区大小为 50 mm。 例 2 MoveJ(endpoint, v500, z50, gripper, wobj2); 机器人使用工具 gripper，在工件坐标系 wobj2 下，TCP 以 v500 的速度沿不规则的路径运动到 endpoint 定义的目标位置，转弯区大小为 50 mm。

15.4.2.3 MoveL

说明	用于将工具中心点 TCP 沿直线移动到给定的目标位置。 当起点和终点姿态不同时，姿态将与位置同步旋转到终点的姿态。由于平移和旋转速度是分开指定的，为了保证不超出指定速度的限制，MoveL 指令最终的运动时间取决于姿态、位置和臂角变化时间较长的那一个。因此在执行某些特定轨迹（例如位移很小而姿态变化很大）时，如果机器人运动速度明显过慢或过快，请检查转动速度设置是否合理。 当需要保持工具中心点 TCP 静止，而只调整工具姿态时，可以通过为 MoveL 指定位置相同但姿态不同的起点和终点来实现。
定义	MoveL(ToPoint, Speed, Zone, Tool, [Wobj]); 其中，带[ ]的参数为可选参数，可不写。 ToPoint，目标位姿（To Point），数据类型 robtarget，在笛卡尔空间描述的目标位置。 Speed，运动速度（Move Speed），数据类型 speed，用于指定机器人执行 MoveL 时的运动速度，包括机器人末端的平移速度、旋转速度以及外部轴的运动速度。 Zone，转弯区（Turning Zone），数据类型 zone，用来定义当前轨迹的转弯区大小。 Tool，数据类型 tool，执行该轨迹时使用的工具，指令中的速度指的是该工具的 TCP 速度及旋转速度。 [Wobj]，工件（Work Object），数据类型 wobj，执行该轨迹时使用的工件。当工具安装在机器人上时，该参数可以忽略；当使用外部工具时，必须要指定该参数，且机器人将使用 wobj 中存储的数据来计算运动速度和转弯区大小。
示例	例 1 MoveL(p10, v1000, z50, tool0); 机器人使用工具 tool0，TCP 以 v1000 的速度沿直线路径运动到 p10 定义的目标点，转弯区大小为 50 mm。 例 2 MoveL(endpoint, v500, z50, gripper, wobj2); 机器人使用工具 gripper，在工件坐标系 wobj2 下，TCP 以 v500 的速度沿直线路径运动到 endpoint 定义的目标位置，转弯区大小为 50 mm。

15.4.2.4 MoveC

说明	MoveC（Move Circle）用于将工具中心点 TCP 沿圆弧经过中间辅助点移动到给定的目标位置。 当起点和终点姿态不同时，姿态将与位置同步旋转到终点的姿态，辅助点的姿态不影响圆弧运动过程。由于平移和旋转速度是分开指定的，为了保证不超出指定速度的限制，MoveC 指令最终的运动时间取决于姿态、位置和臂角变化时间较长的那一个。 因此在某些特定轨迹（例如位移很小而姿态变化很大）下，如果机器人运动速度明显过慢或过快，请检查转动速度设置是否合理。
定义	MoveC(AuxPoint, ToPoint, Speed, Zone, Tool, [Wobj]); 其中，带[ ]的参数为可选参数，可不写。 AuxPoint，辅助点（Auxiliary Point），数据类型 robtarget，在笛卡尔空间描述的辅助点位置，用于确定圆弧大小和运动方向，该点的姿态不会影响最终轨迹的执行。 ToPoint，目标位姿（To Point），数据类型 robtarget，在笛卡尔空间描述的目标位置。 Speed，运动速度（Move Speed），数据类型 speed，用于指定机器人执行 MoveC 时的运动速度，包括机器人末端的平移速度、旋转速度以及外部轴的运动速度。 Zone，转弯区（Turning Zone），数据类型 zone，用来定义当前轨迹的转弯区大小。 Tool，数据类型 tool，执行该轨迹时使用的工具，指令中的速度指的是该工具的 TCP 速度及旋转速度。 [Wobj]，工件（Work Object），数据类型 wobj，执行该轨迹时使用的工件。当工具安装在机器人上时，该参数可以忽略；当使用外部工具时，必须要指定该参数，且机器人将使用 wobj 中存储的数据来计算运动速度和转弯区大小。
示例	例 1 MoveC(p10, p20, v1000, z50, tool0); 机器人使用工具 tool0，TCP 以 v1000 的速度沿圆弧经过 p10 点运动到 p20 定义的目标位置，转弯区大小为 50 mm。 例 2 MoveC(auxpoint, endpoint, v500, z50, gripper, wobj2); 机器人使用工具 gripper，在工件坐标系 wobj2 下，TCP 以 v500 的速度沿圆弧经过 auxpoint 点运动到 endpoint 定义的目标位置，转弯区大小为 50 mm。

15.4.2.5 MoveCF

说明	MoveCF（Move Circle Full）用于将工具中心点 TCP 沿着由起点和两个辅助点确定的圆形路径，以给定的全圆执行角度进行移动和旋转。MoveCF 全圆运动的终点由全圆执行角度确定，两个辅助点只用来确定圆形路径的空间位置。全圆运动过程中姿态将以参数指定的方式变化，且辅助点的姿态不影响全圆运动过程中的姿态。 MoveCF 指令最终的运动时间只取决于位置变化的时间。因此在圆半径较小的情况下，请检查运动速度设置是否合理，以免发生姿态旋转过快的情况。
定义	MoveCF(AuxPoint1, AuxPoint2, RunDeg, RotType, Speed, Zone, Tool, [Wobj]); 其中，带[ ]的参数为可选参数，可不写。 AuxPoint，辅助点（Auxiliary Point），数据类型：robtarget，在笛卡尔空间描述的两个辅助点位置。用于确定圆弧的位置和大小，以及运动方向，两个辅助点的姿态不会影响运动的执行。 RunDeg，全圆运动执行角度，数据类型 double，数值范围 -359 ~ 3600。请注意机器人末端轴软限位限制），全圆运动的角度，用于确定绕圆运动的圆心角度数。可以是负角度，即按相反方向画圆。 RotType，姿态变化方式，数据类型 char。可选范围："ConstPose"、"RotAxis"、"FixedAxis"。全圆运动的姿态变化方式，支持三种不同的姿态变化方式，请根据需要进行选择： "Const Pose"：不变姿态全圆运动，运动过程中，姿态将保持起点的姿态不变。 "RotAxis"：动轴旋转全圆运动，姿态由起始点姿态和圆的位置决定，运动过程中姿态绕着圆中心轴线变化一周。该方式运动时末端姿态变化较大，请合理设置起点末端轴的角度，以免运动过程中超过软限位（尤其是最后一个关节）。 "FixedAxis"：定轴旋转全圆运动，姿态由起始点姿态和圆的位置决定，运动过程中姿态绕着圆中心轴线变化，但不会绕着自身 Z 轴进行旋转。 Speed，运动速度（Move Speed），数据类型 speed，用于指定机器人执行 MoveCF 时的 TCP 运动速度。姿态旋转速度和全圆路径长度相关，不由 speed 参数决定，因此使用时请务必注意该参数的设置，以免末端轴旋转过快。 Zone，转弯区（Turning Zone），数据类型 zone，用来定义当前轨迹的转弯区大小。 Tool，数据类型 tool，执行该轨迹时使用的工具，指令中的速度指的是该工具的 TCP 速度。 [Wobj]，工件（Work Object），数据类型 wobj，执行该轨迹时使用的工件。当工具安装在机器人上时，该参数可以忽略；当使用外部工具时，必须要指定该参数，且机器人将使用 wobj 中存储的数据来计算运动速度和转弯区大小。
示例	例 1 MoveJ(P1, v1000, z100, tool1); MoveCF(P2, P3, 360, "RotAxis", v100, z50, tool1); 起点 P1，辅助点 P2、P3 共同确定空间圆形轨迹。 以 P1→P2→P3 为正方向，沿着圆形轨迹运动 360°，回到 P1 点。 运动过程中姿态以起点P1姿态为准，绕圆形轨迹中轴线进行相应的旋转。 例 2 MoveJ(P1, v1000, z100, tool1); MoveCF(P2, P3, -330, "ConstPose", v100, z50, tool1); 以P1→P2→P3为正方向，沿着圆形轨迹运动-330°，到P5点。 运动过程中姿态保持和P1姿态相同。 例 3 MoveJ (P1, v1000, z100, tool1); MoveCF (P3, P2, 30,“FixedAxis”, v100, z50, tool1); 以P1→P3→P2为正方向，沿着圆形轨迹运动30°，到P4点。 运动过程中姿态以起点P1姿态为准，绕圆形轨迹中轴线进行相应的旋转，但不会绕着自身Z轴进行旋转。

15.4.2.6 MoveT

说明	MoveT（Move Trochoid）用于将工具中心点 TCP 按照指定步进长度，经过辅助点画次摆线旋转步进移动到给定的目标位置。 当起点和终点姿态不同时，姿态将与位置同步旋转到终点的姿态，辅助点的姿态不影响螺旋运动过程。 由于平移和旋转速度是分开指定的，为了保证不超出指定速度的限制，MoveT 指令最终的运动时间取决于姿态、位置和臂角变化时间较长的那一个。 因此在某些特定轨迹（例如位移很小而姿态变化很大）下，如果机器人运动速度明显过慢或过快，请检查转动速度设置是否合理。
定义	MoveT(AuxPoint, ToPoint, Radius, Step, Speed, Zone, Tool, [Wobj]); 其中，带[ ]的参数为可选参数，可不写。 AuxPoint，辅助点（Auxiliary Point），数据类型： robtarget，在笛卡尔空间描述的辅助点位置，用于确定圆弧大小和运动方向，该点的姿态不会影响最终轨迹的执行。 ToPoint，目标位姿（To Point），数据类型： robtarget，在笛卡尔空间描述的目标位置。 Radius，摆线半径，数据类型 double，次摆线前进的半径长度，单位 mm。 Step，步进长度，数据类型 double，次摆线前进的半径长度，单位 mm。 Speed，运动速度（Move Speed），数据类型： speed，用于指定机器人执行* MoveT 时的运动速度，包括机器人末端的平移速度、旋转速度以及外部轴的运动速度。 Zone，转弯区（Turning Zone），数据类型： zone，用来定义当前轨迹的转弯区大小。 Tool，数据类型： tool，执行该轨迹时使用的工具，指令中的速度指的是该工具的TCP 速度及旋转速度。 [Wobj]，工件（Work Object），数据类型： wobj，执行该轨迹时使用的工件。当工具安装在机器人上时，该参数可以忽略；当使用外部工具时，必须要指定该参数，且机器人将使用wobj中存储的数据来计算运动速度和转弯区大小。
示例	例 1 MoveL(p10, v1000, fine, tool0); MoveT(pfuzhu, p20, 150, 50, v1000, z50, tool0); 机器人使用工具 tool0， TCP 以 v1000 的速度沿圆弧经过 p10 点画次摆线，每次摆线半径为150mm, 步进50mm，最后运动到 p20 定义的目标位置，转弯区大小为 50 mm。

15.4.2.7 MoveSP

说明	MoveSP（Move Spiral）用于将工具中心点 TCP 按照指定初始半径、旋转增率、合计旋转角度和旋转方向，在与工件坐标系 xy 平行的平面内画阿基米德螺旋线。运动过程中姿态线性变化到目标点中的指定姿态。 注意：当MoveSP指令运动中途暂停，继续运行，将以当前点为起点重新生成路径，不再继续之前的路径。
定义	MoveSP(Point, Radius, Radius_step, Angle, Direction, Speed, Zone, Tool, [Wobj]); 其中，带[ ]的参数为可选参数，可不写。 Point，目标点，数据类型 robtarget，仅使用其中的姿态作为螺旋线终点的姿态。 Radius，初始半径，数据类型 double，单位 mm，要求不小于 0 mm。螺旋线的中心点位置为：TCP 当前位置沿工件坐标系x 轴负方向移动Radius 距离。 Radius_step，旋转增率，数据类型 double，螺旋线的旋转增率，单位mm/deg，要求不小于0.0001 mm/deg。 Angle，合计旋转角度，数据类型 double，螺旋线的合计旋转角度，单位 deg，要求不小于 0.1 deg，且不大于 3600 deg。 Direction，旋转方向，数据类型 int。0：顺时针向外；1：逆时针向外；2：顺时针向内；3：逆时针向内。 Speed，Speed，运动速度（Move Speed），数据类型： speed，用于指定机器人执行MoveSP 时的运动速度，包括机器人末端的平移速度、旋转速度。 Zone，转弯区（Turning Zone），数据类型： zone，用来定义当前轨迹的转弯区大小。螺旋线暂不支持转弯区，系统会自动取消螺旋线前后的转弯区。 Tool，数据类型： tool，执行该轨迹时使用的工具，指令中的速度指的是该工具的TCP 速度及旋转速度。 [Wobj]，工件（Work Object），数据类型： wobj，执行该轨迹时使用的工件。当工具安装在机器人上时，该参数可以忽略；该指令仅支持外部工件。TCP 运动平面与工件坐标系xy 平面平行。
示例	例 1 MoveL(Start_point, v1000, fine, tool1); MoveSP(Point, 10, 0.1, 900, 1, v100, fine, tool1); 首先机器人使用工具tool1， TCP 以v1000 的速度从P0 沿直线运动Start_point。 然后TCP 以v100 的速度进行阿基米德螺旋线运动，螺旋线中心点在Start_point 沿工件坐标系x轴负方向10 mm 处，从工件坐标系z 轴向下看旋转方向为逆时针从中心向外扩展，每旋转1°半径增大0.1 mm，合计旋转900°后停下。

15.4.2.8 SearchL

说明	SearchL（Search Linear）用于沿直线移动工具中心点时搜索位置。 在移动时，机器人会监控一个数字输入信号（DI）或只读寄存器。当监测的信号状态符合触发模式时，机器人立即读取当前位置。当由机械臂固定的工具为用于表面探测的探针时，通常可使用该指令。使用SearchL指令，可获得工件的概略坐标。本指令仅可用于运动任务。
定义	SearchL([action][,signal_type][,signal_name][,trigger_mode,] save_rob, target_rob, Speed, Tool [,Wobj]); 其中，带[ ]的参数为可选参数，可不写。 Action，触发 DI 后的行为，数据类型：关键字，无参数：不停止 \Stop：快速停止，可能导致机器人偏离路径，不限制速度 \PStop：机器人会在预定轨迹上停止，不限制速度 signal_type，信号类型，数据类型：关键字，无参数：DI信号 \DI：DI 信号 \Reg：寄存器信号 signal_name，数据类型：DI信号或寄存器，SearchL指令触发特定行为的信号，使用用户自定义DI信号或在通信-寄存器中创建的寄存器 trigger_mode，DI信号触发模式，数据类型：关键字，无参数：默认为上升沿触发 \Flanks：边缘触发；（上升沿或下降沿） \Posflank：上升沿触发 \Negflank：下降沿触发 \Highlevel：高电平触发 \Lowlevel：低电平触发 对于数值型寄存器来说，0代表低电平，非0代表高电平 save_rob，数据类型： robtarget，存储触发信号时位置数据的点位。 target_rob，数据类型： robtarget，直线运动的目标点位。 Speed，运动速度（Move Speed），数据类型： speed，用于指定机器人执行 Search 时的运动速度，包括机器人末端的平移速度、旋转速度以及外部轴的运动速度。 Tool，数据类型： tool，执行该轨迹时使用的工具，指令中的速度指的是该工具的 TCP 速度及旋转速度。 [Wobj]，工件（ Work Object），数据类型： wobj，执行该轨迹时使用的工件。当工具安装在机器人上时，该参数可以忽略；当使用外部工具时，必须要指定该参数，且机器人将使用 wobj 中存储的数据来计算运动速度和转弯区大小。
示例	例 1 SearchL(di0, save_rob, target_rob, v500, tool0); 机器人使用工具 tool0， TCP 以 v500 的速度朝target_rob直线运动，如果运动过程中di0跳变为高电平，将信号跳变时机器人的坐标信息记录在save_rob。 例 2 SearchL(\PStop, di0, \Lowlevel, save_rob, target_rob, v500, tool0); 机器人使用工具 tool0， TCP 以 v500 的速度朝target_rob直线运动，如果运动过程中di0为低电平，机器人将立即规划停止，并在检测到信号为低电平时将机器人的坐标信息记录save_rob。 例 3 SearchL(\PStop, \Reg, register0, save_rob, target_rob, v500, tool0, wobj1); 机器人使用工具 tool0 工件wobj1， TCP 以 v500 的速度朝target_rob直线运动，如果运动过程中register0由0变为非0，机器人将立即规划停止，并将机器人的坐标信息记录save_rob。

15.4.2.9 SearchC

说明	SearchC（Search Circle）用于沿圆周移动工具中心点时搜索位置。 在移动时，机器人会监控一个数字输入信号（DI）或只读寄存器。当监测的信号状态符合触发模式时，机器人立即读取当前位置。 当由机械臂固定的工具为用于表面探测的探针时，通常可使用该指令。使用 SearchC 指令，可获得工件的概略坐标。本指令仅可用于运动任务。
定义	SearchC([action][,signal_type][,signal_name][,trigger_mode,] save_rob, aux_rob, target_rob, Speed, Tool [,Wobj]); 其中，带 [ ] 的参数为可选参数，可不写。 Action，触发 DI 后的行为，数据类型：关键字。无参数：不停止 \Stop：快速停止，可能导致机器人偏离路径，但停止速度更快 \PStop：规划停止，机器人会在预定轨迹上停止，不限制速度 signal_type，信号类型，数据类型：关键字。无参数：DI 信号 \DI：DI 信号 \Reg：寄存器信号 signal_name，数据类型：DI 信号或寄存器，SearchC 指令触发特定行为的信号，使用用户自定义 DI 信号或在通信-寄存器中创建的寄存器 trigger_mode，DI 信号触发模式，数据类型：关键字。无参数：默认为上升沿触发 \Flanks：边缘触发（上升沿或下降沿） \Posflank：上升沿触发 \Negflank：下降沿触发 \Highlevel：高电平触发 \Lowlevel：低电平触发 对于数值型寄存器来说，0 代表低电平，非 0 代表高电平 save_rob，数据类型 robtarget，存储机器人触发信号时位置数据的点位 aux_rob，数据类型 robtarget，圆周运动的辅助点 target_rob，数据类型 robtarget，圆周运动的目标点位 Speed，运动速度（Move Speed），数据类型 speed，用于指定机器人执行 Search 时的运动速度，包括机器人末端的平移速度、旋转速度以及外部轴的运动速度。 Tool，数据类型 tool，执行该轨迹时使用的工具，指令中的速度指的是该工具的 TCP 速度及旋转速度。 [Wobj]，工件（Work Object），数据类型 wobj，执行该轨迹时使用的工件。当工具安装在机器人上时，该参数可以忽略；当使用外部工具时，必须要指定该参数，且机器人将使用 wobj 中存储的数据来计算运动速度和转弯区大小。
示例	例 1 SearchC(di0, save_rob, aux_rob, target_rob, v500, tool0); 机器人使用工具 tool0， TCP 以 v500 的速度经过辅助点aux_rob朝target_rob圆周运动，如果运动过程中di0跳变为高电平，将信号跳变时机器人的坐标信息记录在save_rob。 例 2 SearchC(\PStop, di0, \Flanks, save_rob, aux_rob, target_rob, v500, tool0); 机器人使用工具 tool0， TCP 以 v500 的速度经过辅助点aux_rob朝target_rob圆周运动，如果运动过程中di0由低电平变为高电平，或高电平变为低电平，机器人将立即规划停止，并在信号跳变时将机器人的坐标信息记录在save_rob。 例 3 SearchC (\Reg, register0, \Flanks, save_rob, aux_rob, target_rob, v5, tool0); 机器人使用工具 tool0， TCP 以 v5 的速度经过辅助点aux_rob朝target_rob圆周运动，如果运动过程中寄存器register0由0变为非0，或非0变为0，机器人将立即规划停止，并在信号跳变时将机器人的坐标信息记录在save_rob。