15.4.19 功能指令
15.4.19.1 CRobT
说明： 用于获取机器人位姿。使用该函数时，需要给定工具名称和工件名称，返回指定工具坐标系的 pose，当前的轴配置信息以及外部轴位置。
|
使用 CRobT 时，机器人应处于停止状态，即 CRobT 之前的运动语句转弯区设置应为 fine。 |
定义：
CRobT(Tool，Wobj);-
Tool，数据类型：tool，计算位置时使用的工具。 -
Wobj，数据类型：wobj，计算位置时使用的工件。 -
返回值，数据类型：robtarget，返回当前机器人的位置、姿态、轴配置数据以及外部轴信息。
示例：
p2=CRobT(tool1，wobj2);15.4.19.2 CJointT
说明： CJointT 用于读取机器人轴和外部轴当前角度。
|
定义：
CJointT();-
返回值：数据类型：jointtarget，旋转轴单位：度，线性轴单位：mm，返回机器人轴和外部轴的当前角度值。
示例：
VARjointtarget j2;
j2=CJointT()15.4.19.3 CalcJointT
说明： 根据指定的 robtarget 变量计算对应的关节角度。
定义：
CalcJointT(Rob_Target，Tool，Wobj);-
Rob_Target：数据类型：robtarget，指定的笛卡尔空间目标点，请注意该点定义时使用的工具和工件应和 CalcJointT 指令中使用的工具/工件保持一致，否则可能会导致错误的结果。 -
Tool：数据类型：tool，计算关节角度时使用的工具，注意需要与定义所用的 robtarget 时使用的工具一致。 -
Wobj：数据类型：wobj，计算关节角度时使用的工件，注意需要与定义所用的 robtarget 时使用的工件一致。 -
返回值：数据类型：jointtarget，返回输入位置对应的关节角度和外部轴位置。关节角度的单位是度（°），直线外部轴的单位是毫米（mm），旋转外部轴的单位是度（Degree）。
示例：
jpos2=CalcJointT(pt1, tool1,wobj2);
// 计算 tool1 到达 pt1 点时对应的关节角度，并赋值给 jpos2，pt1 点是在工件 wobj2 下定义的。15.4.19.4 CalcRobT
说明： 根据指定的关节角度计算对应的笛卡尔空间位姿。
定义：
CalcRobt(Joint_Target，Tool，Wobj);-
Joint_Target：数据类型：jointtarget，给定的用来计算笛卡尔空间位姿的关节角度。 -
Tool：数据类型：tool，计算笛卡尔空间位姿时使用的工具。 -
Wobj：数据类型：wobj，计算笛卡尔空间位姿时使用的工件。 -
返回值：数据类型：robtarget，返回给定关节角对应的笛卡尔空间位姿。
示例：
pt1=CalcRobT( jpos1, tool2,wobj);
// 根据关节角度 jpos1 来计算笛卡尔位姿，并赋值给 pt1。pt1 是工具坐标系 tool2 在工件坐标系 wobj1 下描述的位姿。15.4.19.5 Print
说明： 将用户定义的内容打印输出到示教器，用户可以使用该函数对程序进行调试。
Print 函数的输入参数比较特殊，输入参数的个数不限，但至少要有一个，且每个参数必须为一个定义过的变量或者常量。
系统将这些变量转换为字符串并串接在一起，最后输出到程序编辑器的调试窗口。（调试窗口关闭时，print的信息仍然被记录，记录数量上限为 500 条）
定义：
Print(var1，var2，……);示例：
counter=0;
while(true)
counter++;
Print(“counter=”,counter);
endwhile该程序段执行后，HMI 的程序调试窗口将打印出如下信息：
counter=1
counter=2
counter=3
counter=4
……
|
15.4.19.6 Print_f
说明： Print_f 函数的用法类似 Print 指令，但是将参数内容输出到特定的日志文件，用户可以使用该函数记录程序的关键数据、关键事件。通过备份功能可以导出查看。
Print_f 函数的输入参数的个数不限，但至少要有一个，且每个参数必须为一个定义过的变量或者
常量。
系统将这些变量转换为字符串并串接在一起，最后输出到日志文件中。
定义：
Print_f(var1，var2，……);示例：
counter=0;
while(true)
counter++;
Print_f(“counter=”,counter);
//其他功能
endwhile该程序段执行后，用户日志文件会记录counter的变化情况，可以在导出的rl_log中看到
15.4.19.7 PoseMult
说明： PoseMult用于计算两个位姿变换的乘积。
定义：
pose3=PoseMult(pose1，pose2)；-
pose1：数据类型，pose，位姿 1。 -
pose2：数据类型，pose，位姿 2。 -
pose3：返回值，数据类型：pose，表示位姿乘积结果。
示例：
pose1 代表坐标系 1 相对坐标系 0 的位姿，pose2 代表坐标系 2 相对坐标系 1 的位姿，坐标系 2 相对坐标系 0 的位姿 pose3 可以通过以下方式计算：
VARposepose1;
VARposepose2;
VARposepose3;
...
pose3=PoseMult(pose1,pose2);15.4.19.8 PoseInv
说明： PoseMult 用于计算两个位姿变换的乘积 PoseInv 用于计算一个位姿变换的逆。
定义：
pose2=PoseInv(pose1);-
pose1：数据类型：pose，输入位姿； -
pose2：数据类型：pose，返回值。
示例：
// pose1 代表坐标系 1 相对坐标系 0 的位姿，pose2 代表坐标系 0 相对坐标系 1 的位姿。
// 如果已知 pose1，pose2 可以通过以下方式计算：
VARposepose1;
VARposepose2;
...
pose2=PoseInv(pose1);15.4.19.9 GetRobABC
说明： 获取笛卡尔空间点 P 的欧拉角姿态 ABC；旋转顺序定义为，初始坐标系（运动指令中选定的工件坐标系）首先绕自身 X 轴旋转后，再绕初始坐标系的 Y 轴旋转，最后绕初始坐标系的 Z 轴旋转
定义：
doubledb_arr[3]=GetRobABC(Point[,A,B,C]);-
Point：数据类型：robtarget，计算位置时使用的笛卡尔点位。 -
A,B,C：数据类型：double，笛卡尔点位欧拉角姿态的返回值。 -
返回值：数据类型：double 三维数组，笛卡尔点位欧拉角姿态的返回值。
示例：
例1
//point0 是一个笛卡尔点位变量，将变量的欧拉角姿态转换成 RL 的 Double 变量，可以使用下面的 RL 指令。
VARdoubleRob_A;
VARdoubleRob_B;
VARdoubleRob_C;
//将point0的欧拉角赋值到Rob_A|B|C
GetRobABC(point0,Rob_A,Rob_B,Rob_C);例2
// point0 是一个笛卡尔点位变量，生成一个临时变量数组来存储笛卡尔点位的欧拉角信息，可以使用下面的 RL 指令
doubledb_arr[3]=GetRobAbc(point0);15.4.19.10 SetRobABC
说明： 根据输入的欧拉角 ABC，设置笛卡尔空间点P的姿态；旋转顺序定义为，初始坐标系（运动指令中选定的工件坐标系）首先绕自身 X 轴旋转后，再绕初始坐标系的 Y 轴旋转，最后绕初始坐标系的 Z 轴旋转。
定义：
SetRobABC(Point ,A,B,C)；-
Point，数据类型：笛卡尔点位，将要被修改姿态的笛卡尔点位。 -
A,B,C，数据类型：double，设置笛卡尔点位的欧拉角姿态，单位°（度）。
示例：
// point0 是一个笛卡尔点位变量，点位绕定轴 X,Y,Z 轴依次旋转 30°，60°，90°。
SetRobABC(point0,30,60,90);15.4.19.11 RotRobABC
说明： 根据输入的欧拉角 ABC，在笛卡尔空间 P 的已有的姿态前提下，再进行欧拉角的旋转；旋转顺序定义为，初始坐标系（P 自身的姿态）首先绕自身 X 轴旋转后，再绕初始坐标系的 Y 轴旋转，最后绕初始坐标系的 Z 轴旋转。表现为已有的欧拉角跟输入的 ABC 相加。
定义：
RotRobABC(Point ,A,B,C)；-
Point：数据类型：笛卡尔点位，将要被修改姿态的笛卡尔点位。 -
A,B,C：数据类型：double，设置笛卡尔点位旋转的欧拉角姿态，单位°（度）。
示例：
// point0 是一个笛卡尔点位变量，将点位绕 X,Y,Z 再旋为 30°,60°,90°
RotRobABC(point0,30,60,90);