15.4.3 Trigger 指令

15.4.3.1 TrigIO

说明	TrigIO 用来将一个 trigdata 设置为在运动过程中输出 I/O 的触发器，支持数字输出 DO 和数字组输出 GO。
定义	TrigIO(TrigData, Distance, RefStart, SignalName, Value); TrigData，数据类型 trigdata，用于存储本条 TrigIO 设置的触发数据的变量。 Distance，数据类型 double，非负数，定义触发事件在路径上的位置偏移，至于该位置偏移是相对路径的起点 or 终点，由 RefStart 定义。 RefStart，数据类型 bool，定义触发位置相对起点（true）还是终点（false）。 SignalName，数据类型 signaldo 或 signalgo，与本次定义的 IO 事件关联的输出信号名称，该信号必须是已经正确设置的输出信号。 Value，数据类型 bool 或 int，定义触发 IO 事件时，指定输出信号的目标值，给定值的数据类型应该与 Signal Name 类型相匹配。
示例	参考 TrigL 的示例

15.4.3.2 TrigReg

说明	TrigReg 用来将一个 trigdata 设置为在运动过程中修改寄存器值；寄存器类型支持 int16、bool、float、bit 四种。
定义	TrigReg(TrigData, Distance, RefStart, RegName, Value); TrigData， 数据类型trigdata，用于存储本条TrigIReg 设置的触发数据的变量； Distance， 数据类型double，非负数(负数当成0 处理)，定义触发事件在路径上的位置偏移，至于该位置偏移是相对路径的起点or 终点，由RefStart 定义； RefStart， 数据类型bool，定义触发位置相对起点(true)还是终点(false)； RegName`， 寄存器名字，无数据类型。注意：寄存器无法在RL中新建，需要用户在“机器人-通信-寄存器”页面新建； Value，数据类型：需支持int16、bool、float、bit，定义了触发寄存器修改事件时，指定寄存器的目标值，给定值的数据类型应该与RegName类型相匹配；如果用户给的值与寄存器类型不符，进行强制类型转换；
示例	参考 TrigL 的示例

15.4.3.3 TrigVar

说明	TrigVar 用来将一个 trigdata 设置为在运动过程中修改 RL 变量值；RL 变量的类型支持 bool、byte、int、double 四种。
定义	TrigVar(TrigData, Distance, RefStart, VarName, Value); TrigData， 数据类型trigdata，用于存储本条TrigVar 设置的触发数据的变量； Distance， 数据类型double，非负数(负数当成0 处理)，定义触发事件在路径上的位置偏移，至于该位置偏移是相对路径的起点or 终点，由RefStart 定义； RefStart， 数据类型bool，定义触发位置相对起点(true)还是终点(false)； VarName， 希望修改的RL 变量名，无数据类型； Value， 数据类型：需支持bool、byte、int、double，定义了触发RL 变量修改事件时，指定RL变量的目标值，给定值的数据类型应该与VarName类型相匹配；如果用户给的值与RL 变量类型不符，进行强制类型转换；
示例	参考 TrigL 的示例

15.4.3.4 TrigL

说明	TrigL 与 MoveL 类似，都是执行空间直线运动的指令，区别是 TrigL 可以在运动过程中的若干指定位置执行预定义的操作，其他参数的数量与含义二者之间并无差异。
定义	TrigL(ToPoint, Speed, Trigger, Zone, Tool, [Wobj]); ToPoint，目标位姿(To Point),类型:robtarget，笛卡尔空间描述的目标位姿； Speed，运动速度，类型：speed，用于指定机器人执行MoveL 时的运动速度，包括机器人末端的平移速度、旋转速度以及外部轴的运动速度； Trigger， 触发条件和动作，类型：trigdata；trigdata 必须是使用 TrigX 指令处理过之后的trigdata，否则运动到该行时编译器会给出错误提示； Zone， 转弯区，类型：zone，用来定义当前轨迹的转弯区大小； Tool， 工具，类型：tool； [Wobj]，工件，类型：wobj；执行该轨迹时使用的工件。当工具安装在机器人上时，该参数可以忽略;当使用外部工具时，必须要指定该参数，且机器人将使用wobj 中存储的数据来计算运动速度和转弯区大小。
示例	例 1 VAR trigdata tc1; VAR trigdata tc2; VAR trigdata tc3; …​ // 设置 tc1、tc2、tc3 TrigIO(tc1, 0, true, do2, true); TrigIO(tc2, 60, false, do2, false); TrigVar(tc2, 60, false, Bool0, false); // Bool0 为 bool 类型的 RL 变量 TrigReg(tc3, 80, true, r0, false); // r0 为 bool 类型的寄存器 …​ // 运动 MoveL(p1, v500, z50, tool1); TrigL(p2, v500, tc1, z50, tool1); TrigL(p3, v500, tc2, fine, tool1); TrigL(p4, v500, tc3, fine, tool1);

15.4.3.5 TrigC

说明	TrigC 与 MoveC 类似，都是执行圆弧运动的指令，区别是 TrigC 可以在运动过程中的若干指定位置执行预定义的操作，其他参数的数量与含义二者之间并无差异。
定义	TrigC(AuxPoint, ToPoint, Speed, Trigger, Zone, Tool, [Wobj]); AuxPoint， 辅助点(Auxiliary Point)，类型:robtarget，笛卡尔空间描述的目标位姿； ToPoint， 目标位姿(To Point),类型:robtarget，笛卡尔空间描述的目标位姿； Speed， 运动速度，类型：speed，用于指定机器人执行MoveL 时的运动速度，包括机器人末端的平移速度、旋转速度以及外部轴的运动速度； Trigger， 触发条件和动作，类型：trigdata；trigdata 必须是使用 TrigX 指令处理过之后的trigdata，否则运动到该行时编译器会给出错误提示； Zone， 转弯区，类型：zone，用来定义当前轨迹的转弯区大小； Tool， 工具，类型：tool； [Wobj]，工件，类型：wobj；执行该轨迹时使用的工件。当工具安装在机器人上时，该参数可以忽略;当使用外部工具时，必须要指定该参数，且机器人将使用wobj 中存储的数据来计算运动速度和转弯区大小。
示例	例 1 VAR trigdata tc1; …​ // 设置 tc1 TrigIO(tc1, 0, true, do2, true); …​ // 运动 MoveL(p1, v500, z50, tool1); TrigC(p2, p3, v500, tc1, fine, tool1);

15.4.3.6 TrigJ

说明	TrigJ 与 MoveJ 的运动形式完全相同，都是执行关节空间运动的指令，区别是 TrigJ 可以在运动过程中的若干指定位置执行预定义的操作，其他参数的数量与含义二者之间并无差异。机器人在执行MoveJ 指令时，tcp 的运动轨迹通常是一条弧线。触发Trigger 信号时，TrigJ 也是按照tcp 所走的弧线计算距离的，详情可参看示例。
定义	TrigJ(ToPoint, Speed, Trigger, Zone, Tool, [Wobj]); ToPoint， 目标位姿(To Point),类型:robtarget，笛卡尔空间描述的目标位姿； Speed， 运动速度，类型：speed，用于指定机器人执行MoveJ 时的运动速度，包括机器人关节速度，末端的平移速度、旋转速度以及外部轴的运动速度； Trigger， 触发条件和动作，类型：trigdata；trigdata 必须是使用 TrigX 指令处理过之后的trigdata，否则运动到该行时编译器会给出错误提示； Zone， 转弯区，类型：zone，用来定义当前轨迹的转弯区大小； Tool， 工具，类型：tool； [Wobj]，工件，类型：wobj；执行该轨迹时使用的工件。当工具安装在机器人上时，该参数可以忽略;当使用外部工具时，必须要指定该参数，且机器人将使用wobj 中存储的数据来计算运动速度和转弯区大小。
示例	例 1 VAR trigdata tc1; VAR trigdata tc2; VAR trigdata tc3; …​ // 设置 tc1、tc2、tc3 TrigIO(tc1, 0, true, do2, true); TrigIO(tc2, 60, false, do2, false); TrigReg(tc3, 80, true, r0, false); // r0 为 bool 类型的寄存器 …​ // 运动 MoveJ(p1, v500, z50, tool1); TrigJ(p2, v500, tc1, z50, tool1); TrigJ(p3, v500, tc2, fine, tool1); TrigJ(p4, v500, tc3, fine, tool1);