15.4.6 IO 指令

15.4.6.1 SetDO

说明	设置某个数字输出信号的值，该指令如果放在运动指令之后使用，不会打断转弯区，在运动指令轨迹终点触发，或在转弯区起点触发，具体使用可参考例2
定义	SetDO(DoName, Value); DoName，数据类型 signaldo，指定需要改变状态的 DO 信号名称，必须是已经在输入输出界面定义过的变量。 Value，数据类型 bool，DO 信号的目标状态，仅支持 true 和 false。
示例	例 1 SetDO(do2，true); 将 do2 对应的数字输出点置为高电平。 例 2 情况1：两条带转弯区的运动指令之间使用IO指令 MoveL(p1，v1000，z50，tool0); SetDO(do2，true); MoveL(p2，v1000，z50，tool0); 此时SetDO指令在p1到p2的转弯区起点处触发。 情况2：带转弯区运动指令之后使用IO指令，但后面不再有运动指令 MoveL (p1， v1000， z50， tool0); SetDO (do2， true); …​…​…​…​…​…​…​…​…​…​…​…​(后续没有运动指令，或者存在打断转弯区指令） 此时SetDO指令在运动指令到达p1点后，触发执行。 情况3：运动指令不带转弯区 MoveL (p1， v1000， fine， tool0); SetDO (do2， true); …​…​…​…​…​…​…​…​…​…​…​…​(不管后续指令是什么） 此时SetDO指令在运动指令到达p1点后，触发执行。

15.4.6.2 SetAllDO

说明	设置所有数字输出信号的值，该指令如果放在运动指令之后使用，不会打断转弯区，在运动指令轨迹终点触发，或在转弯区起点触发，具体使用可参考SetDO例2。
定义	SetAllDO(Value); Value，数据类型 bool，DO 信号的目标状态，仅支持 true 和 false。
示例	例 1 SetAllDO(true); 将所有数字输出电压置为高电平，绑定了系统功能的 DO 除外。

15.4.6.3 SetGO

说明	设置某个组输出的值，该指令如果放在运动指令之后使用，不会打断转弯区，在运动指令轨迹终点触发，或在转弯区起点触发，具体使用可参考SetDO例2。
定义	SetGO(GoName, Value); GoName，数据类型 signalgo，指定需要改变值的 go 信号名称，，必须是已经在输入输出界面定义过的变量。 Value，数据类型 int，go 信号的目标值。支持的最大值为 2147483648（2 的 31 次方）。
示例	例 1 SetGO(go3, 8); 将 go3 对应的一组物理端口的值设置为 8。

15.4.6.4 SetAO

说明	设置某个模拟输出信号的值，该指令如果放在运动指令之后使用，不会打断转弯区，在运动指令轨迹终点触发，或在转弯区起点触发，具体使用可参考SetDO例2。
定义	SetAO(AoName, Value); AoName，数据类型 signalao，指定需要改变值的 ao 信号名称，必须是已经在输入输出界面定义过的变量。 Value，数据类型 double，ao 信号的目标值。
示例	例 1 SetAO(ao3, 5.123); 将 ao3 对应的一组物理端口的值设置为 5.123。

15.4.6.5 SetVDI

说明	设置某个虚拟 IO 设备数字输入信号的值。
定义	SetVDI(VDIName, Value); VDIName，数据类型 signaldi，指定需要改变状态的 VDI（Virtual Digital Input）信号名称。 Value，数据类型 bool，VDI 信号的目标状态，仅支持 true 和 false。
示例	例 1 SetVDI(VDI_0, true); 将 VDI_0 对应的虚拟 IO 设备数字输出端口置为高电平

15.4.6.6 PulseDO

说明	用于产生一个脉冲的 DO 信号，该指令如果放在运动指令之后使用，不会打断转弯区，在运动指令轨迹终点触发，或在转弯区起点触发，具体使用可参考SetDO例2。
定义	PulseDO([\High,] [length,] signal); [\High]，当指令执行时，不论当前状态，始终将 signal 状态置为高（1）。 [length]，指定脉冲长度（0.001-2000s）。缺失时默认 0.2s。数据类型 double 或 int。 signal，要产生脉冲的信号，数据类型 signaldo。
注意	PulseDO 过程中如果执行 SetDO/SetGO，PulseDO 失效，按 SetDO/SetGO 执行。

15.4.6.7 PulseVDI

说明	用于对虚拟 IO 设备数字输入信号产生一个脉冲。
定义	PulseVDI([\High,] [length,] signal_name); [\High]，当指令执行时，不论当前状态，始终将 signal 状态置为高（1）。 [length]，指定脉冲长度（0.001-2000s），缺失时默认 0.2s， 数据类型：double 或 int。 signal_name，要产生脉冲的信号，数据类型：signaldi。
示例	例 1 SetVDI(VDI_0, false); PulseVDI(\High, 2, VDI_0); VDI_0对应的虚拟IO设备数字输出端口将产生一个持续2秒的高电平脉冲。

15.4.6.8 PulseReg

说明	指定一个寄存器产生指定时间的一个脉冲信号，并在时间结束后恢复寄存器初值，该指令如果放在运动指令之后使用，不会打断转弯区，在运动指令轨迹终点触发，或在转弯区起点触发，具体使用可参考SetDO例2。
定义	PulseReg(Register, Value, Time); Register，要产生脉冲信号的寄存器名称，数据类型 Bit/Bool 寄存器。 Value，指定脉冲信号的值，数据类型 Bool。 Time，脉冲信号的持续时间，单位秒，限制范围 [0.001, 10.0]，数据类型 double。
注意	PulseReg 过程中如果执行 WriteRegByName 或者寄存器等号赋值操作，寄存器的有效值会按最后执行的指令生效，但是在 PulseReg 指定的时间结束后，会恢复执行 PulseReg 之前的初值。