15.4.9 运动记录指令

15.4.9.1 PathRecStart

说明	开始记录机器人的路径。是一个停前瞻指令。 执行 PathRecStart 开启路径记录后，支持记录的运动类型有 MoveL、MoveJ、MoveAbsJ、MoveC、TrigL、TrigC、TrigJ。路径记录时 MoveC、TrigC 指令执行时不能被中断打断，否则将无法记录目标点。MoveC、TrigC 指令被中断打断时将报错停止。
定义	PathRecStart();
示例	MoveL(p1, v1000, z50, tool0, wobj0); PathRecStart(); MoveL(p2, v1000, z50, tool0, wobj0); 前瞻到PathRecStart，停止前瞻，待PathRecStart前的运动结束后再执行PathRecStart，在此指令之后的运动指令将被记录。

15.4.9.2 PathRecStop

说明	停止记录机器人的路径，并将记录的路径信息清空。是一个停前瞻指令。
定义	PathRecStop();
示例	MoveL(p1, v1000, z50, tool0, wobj0); PathRecStop(); MoveL(p2, v1000, z50, tool0, wobj0); 前瞻到PathRecStop，停止前瞻，待PathRecStop前的运动结束后再执行PathRecStop，在此指令之后 将不会再记录路径并且记录的路径将被清空。

15.4.9.3 PathRecBwd

说明	使机器人沿所记录的路径后退。是一个停前瞻的运动指令，PathRecBwd 的运动不会被记录。 如果运动指令之间有打断前瞻的指令，则执行记录的路径时，打断前瞻指令前的轨迹的转弯区会被设置为 z0。 执行PathRecStart 开启路径记录后，触发中断，中断中PathRecBwd 指令必须在其他运动指令之前，否则将报错停止。 PathRecBwd 无法被中断，当执行 PathRecBwd 时触发中断将报错停止。
定义	PathRecBwd();
示例	MoveAbsJ(j1, v1000, z50, tool_weld); PathRecStart(); MoveL(p1, v1000, z50, tool0, wobj0); MoveAbsJ(j2, v1000, z50, tool_weld); PathRecBwd(); MoveL(p2, v1000, z50, tool0, wobj0); PathRecStart之后记录了两条运动指令。当执行到PathRecBwd时，机器人将进行轨迹回退，从j2→p1→PathRecBwd执行时机器人的位置(j1)

15.4.9.4 PathRecFwd

说明	使机器人后退至执行 PathRecBwd 处。停前瞻的运动指令，PathRecFwd 的运动不会被记录。 如果运动指令之间有打断前瞻的指令，则执行记录的路径时，打断前瞻指令前的轨迹的转弯区会被设置为z0。 执行PathRecStart 开启路径记录后，触发中断，中断中PathRecFwd 后不可以有运动指令，否则将报错停止。 PathRecFwd 无法被中断，当执行 PathRecFwd 时触发中断将报错停止。
定义	PathRecFwd();
示例	MoveAbsJ(j1, v1000, z50, tool_weld); PathRecStart(); MoveL(p1, v1000, z50, tool0, wobj0); MoveAbsJ(j2, v1000, z50, tool_weld); PathRecBwd(); PathRecFwd(); 执行到PathRecBwd时，机器人进行路径回退【j2→p1→PathRecBwd执行时机器人的位置(j1)】，此时机器人在j1的位置，当执行PathRecFwd，机器人将从j1→p1→j2 回到j2位置。

15.4.9.5 GetRecStartStatus

说明	获取记录路径是否开启。
定义	bool 类型，true 表示开启，false 表示未开启。 bool GetRecStartStatus();
示例	bool b1 = GetRecStartStatus(); 获取是否开启路径记录。返回true 表示开启，false则表示未开启。