15.4.12 起始点指令
15.4.12.1 Home
说明： 以轴空间运动让机器人回到设定好的初始点。
定义： 指令无参数。
示例：
HomeSet(0,30,0,60,0,90,0);
Home;
// 通过 HomeSet 指令设置初始点，再通过 Home 指令让机器人运动到轴空间的拖拽位姿|
必须在机器人设置→快速调整 界面开启 Home 位姿设置或者通过 HomeSet 指令开启 Home 位姿设置，才可以使用 Home 指令，否则 Home 指令会报错。 |
15.4.12.2 HomeSet
说明： 设定机器人的轴空间初始点位置。
定义：
HomeSet (axis1,axis2,axis3,axis4,axis5,axis6,axis7 [,ext1,ext2,ext3,ext4,ext5,ext6]);其中，带[ ]的参数为可选参数，可不写。
-
Axisx：数据类型 Double，设定在初始点机器人各个轴的角度。 -
Ext：数据类型 Double，设定在初始点附加轴各个轴的角度，可选参数，不填入时各附加轴角度为 0。
示例：
HomeSet(0,30,0,60,0,90,0);无附加轴时
HomeSet(0,0,0,0,0,0,10,10,0,0,0,0);有附加轴时
Home;
// 通过 HomeSet 指令设置初始点，再通过 Home 指令让机器人运动到轴空间的拖拽位姿15.4.12.3 HomeSetAt
说明： 获得机器人的初始点的设定数据。
定义：
HomeSetAt(index);-
index：数据类型 int，获得初始点指定轴的关节角。当 index 为 0 时，返回是否开启了 Home 设置，1 表示已开启，0 表示未开启。 -
返回值，数据类型：double，关节角，单位°
示例：
HomeSet (0,30,0,60,0,90,0);
double angle2 = HomeSetAt(2)angle2 获得关节 2 的关节角 30°。