末端工具指令
15.4.21 末端工具指令
15.4.21.1 JodellGripInit
说明： 钧舵电爪的初始化指令。
定义：
JodellGripInit(ID, wait_time);-
ID：数据类型：Int 变量 ，建立通信，初始化钧舵电爪，参数 ID。 -
wait_time：数据类型：Int 变量，等待初始化完成，等待时间阈值，超时报错，单位：s。
15.4.21.2 JodellGripMove
说明： 钧舵电爪的运动指令。
定义：
JodellGripMove(ID, Pos, Vel, Trq);-
ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。 -
Pos：数据类型：Int，目标位置，无单位，设置范围 0-255。 -
Vel：数据类型：Int，电爪运行的速度，无单位，设置范围 0-255。 -
Trq：数据类型：Int，电爪运行检测的力，无单位，设置范围 0-255。
15.4.21.3 JodellGripStatus
说明： 获取钧舵电爪的状态。
定义：
JodellGripStatus(ID, Pos, Vel, Trq, Contact);-
ID：数据类型：Int 变量，获取电爪运动状态的电爪ID。 -
Pos：数据类型：Int 变量，获取电爪当前位置，无单位，数据范围 0-255。 -
Vel：数据类型：Int 变量，获取电爪运行的速度，无单位，数据范围 0-255。 -
Trq：数据类型：Int 变量，获取电爪运行的力矩，无单位，数据范围 0-255。 -
Contact:数据类型：Int 变量，获取电爪运行的状态字，无单位，数据范围 0-255，其中 bit6-7 表示电爪是否检测到物体的状态。
Bit |
名称 |
值/说明 |
0 |
gAct |
0 表示电动夹爪复位中，1 表示电动夹爪处于使能状态 |
2 |
gMode |
0 表示处于参数控制模式，1 表示处于无参数控制模式 |
3 |
gGTO |
0 表示停止，1 表示正在向目标位置运动 |
4-5 |
gSTA |
0 电动夹爪处于复位或巡检状态，1 表示正在激活，2 表示未使用，3 表示激活完成 |
6-7 |
gOBJ |
0 表示手指正在指定位置移动；1 表示手指在张开达到指定位置时，由于接触到物体停止；2 表示手指在闭合达到指定位置时，由于接触到物体停止；3 手指到达指定的位置，但没有检测到对象。 |
15.4.21.4 JodellSuckInit
说明： 钧舵吸盘的初始化指令。
定义：
JodellSuckInit(ID);-
ID：数据类型：Int 变量，初始化此 ID 的吸盘，检测是否正确连接此 ID 的吸盘。
15.4.21.5 JodellSuckSet
说明： 钧舵吸盘工作的指令，下发此指令后，吸盘立刻按照设定参数开始工作。
定义：
JodellSuckSet(ID, CH1_enable, CH1_VacMin, CH1_VacMax, CH1_Waittime, CH2_enable, CH2_VacMin, CH2_VacMax, CH2_Waittime);-
ID：数据类型：Int 变量，控制吸盘工作的吸盘 ID。 -
CH1_enable：数据类型：Int 变量，吸盘第一个通道是否工作，1 表示工作，0 表示不工作。 -
CH1_VacMin：数据类型：Int 变量，吸盘第一个通道最小真空度设置值，范围 0-255，0 表示纯真空，大于 100 表示吸盘释放；当实际真空度低于此阈值时停止抽气； -
CH1_VacMax：数据类型：Int 变量，吸盘第一个通道最大真空度设置值，范围 0-255，0 表示纯真空，大于 100 表示吸盘释放；当实际真空度高于此阈值时开始抽气； -
CH1_Waittime：数据类型：Double 变量，吸盘第一个通道超时设置值； -
CH2_enable：数据类型：Int 变量，吸盘第二个通道是否工作，1 表示工作，0 表示不工作。 -
CH2_VacMin：数据类型：Int 变量，吸盘第二个通道最小真空度设置值，范围 0-255，0 表示纯真空，大于 100 表示吸盘释放；当实际真空度低于此阈值时停止抽气； -
CH2_VacMax：数据类型：Int 变量，吸盘第二个通道最大真空度设置值，范围 0-255，0 表示纯真空，大于 100 表示吸盘释放；当实际真空度高于此阈值时开始抽气； -
CH2_Waittime:数据类型：Double 变量，吸盘第二个通道超时设置值。
15.4.21.6 JodellSuckStatus
说明： 获取钧舵吸盘的状态。
定义：
JodellSuckStatus(ID, Vac1, Contact1, Time_Err1, Vac2, Contact2, Time_Err2);-
ID：数据类型：Int 变量，获取吸盘状态的吸盘 ID。 -
Vac1：数据类型：Int 变量，获取的吸盘通道一当前的实际真空度，数据范围 0-100。 -
Contact1：数据类型：Int 变量，获取的吸盘通道一当前的状态信息数据，数据范围 0-255，其中 bit6-7 表示是否检测到物体，具体的状态信息含义见下表。
Bit |
名称 |
值/说明 |
0 |
gAct |
0 表示电动吸盘未使能，1 表示电动吸盘已使能 |
2 |
gMode |
0 表示处于自动控制模式，1 表示处于高级控制模式 |
3 |
gGTO |
0 表示停止调节，1 表示正在调节压力或真空度 |
4-5 |
gSTA |
0 电动吸盘处于未激活状态，1 和 2 未使用，3 表示吸盘已激活 |
6-7 |
gOBJ |
0 表示气压已低于最低气压；1 表示检测到工件，最低压力值已经达到；2 表示检测到工件，最高压力值已达到；3 表示没有检测到对象，物体已丢失或脱落。 |
-
Time_Err1：数据类型：Int 变量，获取的吸盘通道一是否超时报警。 -
Vac2：数据类型：Int 变量，获取的吸盘通道二当前的实际真空度，数据范围 0-100。 -
Contact2：数据类型：Int 变量，获取的吸盘通道二当前的状态信息数据，数据范围 0-255，其中 bit6-7 表示是否检测到物体，具体的状态信息含义与上表相同。 -
Time_Err2:数据类型：Int 变量，获取的吸盘通道二是否超时报警。
15.4.21.7 RMRGMGripInit
说明： 增广电爪 RMRGM 系列的初始化指令。
定义：
RMRGMGripInit(ID);-
ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。
15.4.21.9 RMRGMGripPosMove
说明： 增广电爪 RMRGM 系列的位置模式的运动指令。
定义：
RMRGMGripPosMove(ID, Pos, Vel, Acc, PCheck);-
ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。 -
Pos：数据类型：Double 变量，目标位置，单位 mm，设置范围 -2000 .0-2000.0。 -
Vel：数据类型：Double 变量，电爪运行的速度，单位 mm/s，设置范围 001-1000.0。 -
Acc：数据类型：Double 变量 ，电爪运行加速度，单位 mm/s^2，设置范围 0.01-2000.0。 -
PCheck：数据类型：Double 变量，定位范围，单位 mm，设置范围 0.01-10.0。
15.4.21.10 RMCGripPosMove
说明： 增广电爪 RMC 系列的位置模式的运动指令。
定义：
RMCGripPosMove(ID, Pos, Vel, Acc, PCheck);-
ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。 -
Pos：数据类型：Double 变量，目标位置，单位 mm，设置范围 -2000 .0-2000.0。 -
Vel：数据类型：Double 变量，电爪运行的速度，单位 mm/s，设置范围 001-1000.0。 -
Acc：数据类型：Double 变量 ，电爪运行加速度，单位 mm/s2，设置范围 0.01-2000.0。 -
PCheck：数据类型：Double 变量，定位范围，单位 mm，设置范围 0.01-10.0。
15.4.21.11 RMRGMGripTrqMove
说明： 增广电爪 RMRGM 系列的力矩模式的运动指令。
定义：
RMRGMGripTrqMove(ID, Pos, Vel, Acc, Trq, PCheck, TCheck);-
ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。 -
Pos：数据类型：Double 变量，目标位置，单位 mm，设置范围 -2000 .0-2000.0。 -
Vel：数据类型：Double 变量，电爪运行的速度，单位 mm/s，设置范围 001-1000.0。 -
Acc：数据类型：Double 变量，电爪运行加速度，单位 mm/s2，设置范围 0.01-2000.0。 -
Trq：数据类型：Double 变量，电爪运行检测的力，单位 Nm，设置范围 0.01-100.0。 -
PCheck：数据类型：Double 变量，定位范围，单位 mm，设置范围 0.01-10.0。 -
TCheck：数据类型：Double 变量，时间范围，单位 ms，设置范围 0.01-1000.0。
15.4.21.12 RMCGripTrqMove
说明： 增广电爪 RMC 系列的力矩模式的运动指令。
定义：
RMCGripTrqMove(ID, Pos, Vel, Acc, Trq, PCheck, TCheck);-
ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。 -
Pos：数据类型：Double 变量，目标距离，单位 mm，设置范围 -2000 .0-2000.0。 -
Vel：数据类型：Double 变量，电爪运行的速度，单位 mm/s，设置范围 001-1000.0。 -
Acc：数据类型：Double 变量，电爪运行加速度，单位 mm/s2，设置范围 0.01-2000.0。 -
Trq：数据类型：Double 变量，电爪出力力矩，单位 Nm，设置范围 0.01-100.0。 -
PCheck：数据类型：Double 变量，定位范围，单位 mm，设置范围 0.01-10.0。 -
TCheck：数据类型：Double 变量，时间范围，单位 ms，设置范围 0.01-1000.0。
15.4.21.13 RMRGMGripStatus
说明： 增广电爪 RMRGM 系列的获取状态指令。
定义：
RMRGMGripStatus(ID, Pos, Vel, Trq, Reach, Err);-
ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。 -
Pos：数据类型：Double 变量，目标位置，单位 mm。 -
Vel：数据类型：Double 变量，电爪运行的速度，单位 mm/s。 -
Trq：数据类型：Double 变量，电爪出力力矩，单位 Nm。 -
Reach：数据类型：Bool 变量，电爪是否到位。 -
Err：数据类型：Int 变量，电爪的错误代码。
15.4.21.14 RMCGripStatus
说明： 增广电爪 RMC 系列的获取状态指令。
定义：
RMCGripStatus(ID, Pos, Vel, Trq, Reach, Err);-
ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。 -
Pos：数据类型：Double 变量，目标位置，单位 mm。 -
Vel：数据类型：Double 变量，电爪运行的速度，单位 mm/s。 -
Trq：数据类型：Double 变量，电爪出力力矩，单位 Nm。 -
Reach：数据类型：Bool 变量，电爪是否到位。 -
Err：数据类型：Int 变量，电爪的错误代码。
15.4.21.15 RMRGMResetErr
说明： 增广电爪 RMRGM 系列的复位电爪错误指令。
定义：
RMRGMResetErr(ID);-
ID：数据类型：Int 变量，需要复位电爪的 ID。
15.4.21.17 RobotiqGripInit
说明： Robotiq 电爪 2F_85 系列的初始化指令。
定义：
RobotiqGripInit(ID);-
ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。
15.4.21.18 RobotiqGripGetStatus
说明： Robotiq 电爪 2F_85 系列的获取状态指令。
定义：
RobotiqGripGetStatus(ID, Pos, gOBJ, Err);-
ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。 -
Pos：数据类型：Int 变量，电爪的位置，范围 0-255。 -
gOBJ：数据类型：Int 变量，电爪的接触状态。0 表示电爪运动中，未接触物体；1 表示在电爪打开的过程中接触物体；2 表示在电爪闭合的过程中接触物体；3 表示电爪到达指定位置，但未接触物体。 -
Err：数据类型：Int 变量，电爪的错误码。
15.4.21.19 RobotiqGripMove
说明： Robotiq 电爪 2F_85 系列的运动指令。
定义：
RobotiqGripMove(ID, Pos, Vel, Trq);-
ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。 -
Pos：数据类型：Int 变量，电爪位置，设置范围 3-227。 -
Vel：数据类型：Int 变量，电爪运行的速度，设置范围 0-255。 -
Trq：数据类型：Int 变量 ，电爪出力的力矩，设置范围 0-255。
15.4.21.20 DhGripInit
说明： 大寰电爪 PGI-140-80 系列的初始化指令。
定义：
DhGripInit(ID, Time_wait);-
ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。 -
Time_wait：数据类型：double 变量，单位 s，设置范围 0-10。