xCore 控制系统RL 指令拖动回放本页总览 15.4.5 拖动回放 15.4.5.1 ReplayPath 说明 对使用拖动示教进行录制的轨迹进行回放复现，可以控制回放时的运行速率。 注意：如果录制拖动轨迹速度较大，回放速率设置太大，容易触发伺服报警损伤机器，建议从低速率慢慢增加。 定义 ReplayPath(path [, rate] [, wobj/tool]); Path，数据类型 path，拖动回放路径类型，在路径列表中定义、拖动示教录制。 Rate，数据类型 double，回放百分比，范围 0.01~3.00。0.01 表示按照拖动时 1% 运行速率回放；1.00 表示 100% 运行速率原速回放；3.00 表示 300% 运行速率回放。 wobj/tool，数据类型：工具/工件。指定多动回放指令的末端设备是某个工具或者工件，回放时机器人会按照对应设备的工具更改回放的控制参数，提高运行的稳定性。 示例 例 1 ReplayPath(path, 1, tool1); 使用原始速率进行录制回放。
15.4.5 拖动回放 15.4.5.1 ReplayPath 说明 对使用拖动示教进行录制的轨迹进行回放复现，可以控制回放时的运行速率。 注意：如果录制拖动轨迹速度较大，回放速率设置太大，容易触发伺服报警损伤机器，建议从低速率慢慢增加。 定义 ReplayPath(path [, rate] [, wobj/tool]); Path，数据类型 path，拖动回放路径类型，在路径列表中定义、拖动示教录制。 Rate，数据类型 double，回放百分比，范围 0.01~3.00。0.01 表示按照拖动时 1% 运行速率回放；1.00 表示 100% 运行速率原速回放；3.00 表示 300% 运行速率回放。 wobj/tool，数据类型：工具/工件。指定多动回放指令的末端设备是某个工具或者工件，回放时机器人会按照对应设备的工具更改回放的控制参数，提高运行的稳定性。 示例 例 1 ReplayPath(path, 1, tool1); 使用原始速率进行录制回放。