末端工具指令

15.4.21 末端工具指令

15.4.21.1 JodellGripInit — 钧舵电爪初始化

说明： 钧舵电爪的初始化指令。

定义：

JodellGripInit(ID, wait_time);

ID：数据类型：Int 变量，建立通信，初始化钧舵电爪，参数 ID。
wait_time：数据类型：Int 变量，等待初始化完成，等待时间阈值，超时报错，单位：s。

15.4.21.2 JodellGripMove — 控制钧舵电爪运动

说明： 钧舵电爪的运动指令。

定义：

JodellGripMove(ID, Pos, Vel, Trq);

ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。
Pos：数据类型：Int，目标位置，无单位，设置范围 0-255。
Vel：数据类型：Int，电爪运行的速度，无单位，设置范围 0-255。
Trq：数据类型：Int，电爪运行检测的力，无单位，设置范围 0-255。

15.4.21.3 JodellGripStatus — 获取钧舵电爪状态

说明： 获取钧舵电爪的状态。

定义：

JodellGripStatus(ID, Pos, Vel, Trq, Contact);

ID：数据类型：Int 变量，获取电爪运动状态的电爪ID。
Pos：数据类型：Int 变量，获取电爪当前位置，无单位，数据范围 0-255。
Vel：数据类型：Int 变量，获取电爪运行的速度，无单位，数据范围 0-255。
Trq：数据类型：Int 变量，获取电爪运行的力矩，无单位，数据范围 0-255。
Contact:数据类型：Int 变量，获取电爪运行的状态字，无单位，数据范围 0-255，其中 bit6-7 表示电爪是否检测到物体的状态。

Bit

名称

值/说明

gAct

0 表示电动夹爪复位中，1 表示电动夹爪处于使能状态

gMode

0 表示处于参数控制模式，1 表示处于无参数控制模式

gGTO

0 表示停止，1 表示正在向目标位置运动

4-5

gSTA

0 电动夹爪处于复位或巡检状态，1 表示正在激活，2 表示未使用，3 表示激活完成

6-7

gOBJ

0 表示手指正在指定位置移动；1 表示手指在张开达到指定位置时，由于接触到物体停止；2 表示手指在闭合达到指定位置时，由于接触到物体停止；3 手指到达指定的位置，但没有检测到对象。

15.4.21.4 JodellSuckInit — 初始化钧舵吸盘

说明： 钧舵吸盘的初始化指令。

定义：

JodellSuckInit(ID);

ID：数据类型：Int 变量，初始化此 ID 的吸盘，检测是否正确连接此 ID 的吸盘。

15.4.21.5 JodellSuckSet — 设置钧舵吸盘

说明： 钧舵吸盘工作的指令，下发此指令后，吸盘立刻按照设定参数开始工作。

定义：

JodellSuckSet(ID, CH1_enable, CH1_VacMin, CH1_VacMax, CH1_Waittime, CH2_enable, CH2_VacMin, CH2_VacMax, CH2_Waittime);

ID：数据类型：Int 变量，控制吸盘工作的吸盘 ID。
CH1_enable：数据类型：Int 变量，吸盘第一个通道是否工作，1 表示工作，0 表示不工作。
CH1_VacMin：数据类型：Int 变量，吸盘第一个通道最小真空度设置值，范围 0-255，0 表示纯真空，大于 100 表示吸盘释放；当实际真空度低于此阈值时停止抽气；
CH1_VacMax：数据类型：Int 变量，吸盘第一个通道最大真空度设置值，范围 0-255，0 表示纯真空，大于 100 表示吸盘释放；当实际真空度高于此阈值时开始抽气；
CH1_Waittime：数据类型：Double 变量，吸盘第一个通道超时设置值；
CH2_enable：数据类型：Int 变量，吸盘第二个通道是否工作，1 表示工作，0 表示不工作。
CH2_VacMin：数据类型：Int 变量，吸盘第二个通道最小真空度设置值，范围 0-255，0 表示纯真空，大于 100 表示吸盘释放；当实际真空度低于此阈值时停止抽气；
CH2_VacMax：数据类型：Int 变量，吸盘第二个通道最大真空度设置值，范围 0-255，0 表示纯真空，大于 100 表示吸盘释放；当实际真空度高于此阈值时开始抽气；
CH2_Waittime:数据类型：Double 变量，吸盘第二个通道超时设置值。

15.4.21.6 JodellSuckStatus — 获取钧舵吸盘状态

说明： 获取钧舵吸盘的状态。

定义：

JodellSuckStatus(ID, Vac1, Contact1, Time_Err1, Vac2, Contact2, Time_Err2);

ID：数据类型：Int 变量，获取吸盘状态的吸盘 ID。
Vac1：数据类型：Int 变量，获取的吸盘通道一当前的实际真空度，数据范围 0-100。
Contact1：数据类型：Int 变量，获取的吸盘通道一当前的状态信息数据，数据范围 0-255，其中 bit6-7 表示是否检测到物体，具体的状态信息含义见下表。

Bit

名称

值/说明

gAct

0 表示电动吸盘未使能，1 表示电动吸盘已使能

gMode

0 表示处于自动控制模式，1 表示处于高级控制模式

gGTO

0 表示停止调节，1 表示正在调节压力或真空度

4-5

gSTA

0 电动吸盘处于未激活状态，1 和 2 未使用，3 表示吸盘已激活

6-7

gOBJ

0 表示气压已低于最低气压；1 表示检测到工件，最低压力值已经达到；2 表示检测到工件，最高压力值已达到；3 表示没有检测到对象，物体已丢失或脱落。

Time_Err1：数据类型：Int 变量，获取的吸盘通道一是否超时报警。
Vac2：数据类型：Int 变量，获取的吸盘通道二当前的实际真空度，数据范围 0-100。
Contact2：数据类型：Int 变量，获取的吸盘通道二当前的状态信息数据，数据范围 0-255，其中 bit6-7 表示是否检测到物体，具体的状态信息含义与上表相同。
Time_Err2:数据类型：Int 变量，获取的吸盘通道二是否超时报警。

15.4.21.7 RMRGMGripInit — 初始化增广RMRGM电爪

说明： 增广电爪 RMRGM 系列的初始化指令。

定义：

RMRGMGripInit(ID);

ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。

15.4.21.8 RMCGripInit — 初始化增广RMC电爪

说明： 增广电爪 RMC 系列的初始化指令。

定义：

RMCGripInit(ID);

ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。

15.4.21.9 RMRGMGripPosMove — 控制增广RMRGM电爪位置运动

说明： 增广电爪 RMRGM 系列的位置模式的运动指令。

定义：

RMRGMGripPosMove(ID, Pos, Vel, Acc, PCheck);

ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。
Pos：数据类型：Double 变量，目标位置，单位 mm，设置范围 -2000 .0-2000.0。
Vel：数据类型：Double 变量，电爪运行的速度，单位 mm/s，设置范围 001-1000.0。
Acc：数据类型：Double 变量，电爪运行加速度，单位 mm/s^2，设置范围 0.01-2000.0。
PCheck：数据类型：Double 变量，定位范围，单位 mm，设置范围 0.01-10.0。

15.4.21.10 RMCGripPosMove — 控制增广RMC电爪位置运动

说明： 增广电爪 RMC 系列的位置模式的运动指令。

定义：

RMCGripPosMove(ID, Pos, Vel, Acc, PCheck);

ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。
Pos：数据类型：Double 变量，目标位置，单位 mm，设置范围 -2000 .0-2000.0。
Vel：数据类型：Double 变量，电爪运行的速度，单位 mm/s，设置范围 001-1000.0。
Acc：数据类型：Double 变量，电爪运行加速度，单位 mm/s2，设置范围 0.01-2000.0。
PCheck：数据类型：Double 变量，定位范围，单位 mm，设置范围 0.01-10.0。

15.4.21.11 RMRGMGripTrqMove — 增广RMRGM电爪力矩运动

说明： 增广电爪 RMRGM 系列的力矩模式的运动指令。

定义：

RMRGMGripTrqMove(ID, Pos, Vel, Acc, Trq, PCheck, TCheck);

ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。
Pos：数据类型：Double 变量，目标位置，单位 mm，设置范围 -2000 .0-2000.0。
Vel：数据类型：Double 变量，电爪运行的速度，单位 mm/s，设置范围 001-1000.0。
Acc：数据类型：Double 变量，电爪运行加速度，单位 mm/s2，设置范围 0.01-2000.0。
Trq：数据类型：Double 变量，电爪运行检测的力，单位 Nm，设置范围 0.01-100.0。
PCheck：数据类型：Double 变量，定位范围，单位 mm，设置范围 0.01-10.0。
TCheck：数据类型：Double 变量，时间范围，单位 ms，设置范围 0.01-1000.0。

15.4.21.12 RMCGripTrqMove — 增广RMC电爪力矩运动

说明： 增广电爪 RMC 系列的力矩模式的运动指令。

定义：

RMCGripTrqMove(ID, Pos, Vel, Acc, Trq, PCheck, TCheck);

ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。
Pos：数据类型：Double 变量，目标距离，单位 mm，设置范围 -2000 .0-2000.0。
Vel：数据类型：Double 变量，电爪运行的速度，单位 mm/s，设置范围 001-1000.0。
Acc：数据类型：Double 变量，电爪运行加速度，单位 mm/s2，设置范围 0.01-2000.0。
Trq：数据类型：Double 变量，电爪出力力矩，单位 Nm，设置范围 0.01-100.0。
PCheck：数据类型：Double 变量，定位范围，单位 mm，设置范围 0.01-10.0。
TCheck：数据类型：Double 变量，时间范围，单位 ms，设置范围 0.01-1000.0。

15.4.21.13 RMRGMGripStatus — 获取增广RMRGM电爪状态

说明： 增广电爪 RMRGM 系列的获取状态指令。

定义：

RMRGMGripStatus(ID, Pos, Vel, Trq, Reach, Err);

ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。
Pos：数据类型：Double 变量，目标位置，单位 mm。
Vel：数据类型：Double 变量，电爪运行的速度，单位 mm/s。
Trq：数据类型：Double 变量，电爪出力力矩，单位 Nm。
Reach：数据类型：Bool 变量，电爪是否到位。
Err：数据类型：Int 变量，电爪的错误代码。

15.4.21.14 RMCGripStatus — 获取增广RMC电爪状态

说明： 增广电爪 RMC 系列的获取状态指令。

定义：

RMCGripStatus(ID, Pos, Vel, Trq, Reach, Err);

ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。
Pos：数据类型：Double 变量，目标位置，单位 mm。
Vel：数据类型：Double 变量，电爪运行的速度，单位 mm/s。
Trq：数据类型：Double 变量，电爪出力力矩，单位 Nm。
Reach：数据类型：Bool 变量，电爪是否到位。
Err：数据类型：Int 变量，电爪的错误代码。

15.4.21.15 RMRGMResetErr — 重置增广RMRGM电爪错误

说明： 增广电爪 RMRGM 系列的复位电爪错误指令。

定义：

RMRGMResetErr(ID);

ID：数据类型：Int 变量，需要复位电爪的 ID。

15.4.21.16 RMCResetErr — 重置增广RMC电爪错误

说明： 增广电爪 RMC 系列的复位电爪错误指令。

定义：

RMCResetErr(ID);

ID：数据类型：Int 变量，需要复位电爪的 ID。

15.4.21.17 RobotiqGripInit — 初始化Robotiq电爪

说明： Robotiq 电爪 2F_85 系列的初始化指令。

定义：

RobotiqGripInit(ID);

ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。

15.4.21.18 RobotiqGripGetStatus — 获取Robotiq电爪状态

说明： Robotiq 电爪 2F_85 系列的获取状态指令。

定义：

RobotiqGripGetStatus(ID, Pos, gOBJ, Err);

ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。
Pos：数据类型：Int 变量，电爪的位置，范围 0-255。
gOBJ：数据类型：Int 变量，电爪的接触状态。0 表示电爪运动中，未接触物体；1 表示在电爪打开的过程中接触物体；2 表示在电爪闭合的过程中接触物体；3 表示电爪到达指定位置，但未接触物体。
Err：数据类型：Int 变量，电爪的错误码。

15.4.21.19 RobotiqGripMove — 控制Robotiq电爪运动

说明： Robotiq 电爪 2F_85 系列的运动指令。

定义：

RobotiqGripMove(ID, Pos, Vel, Trq);

ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。
Pos：数据类型：Int 变量，电爪位置，设置范围 3-227。
Vel：数据类型：Int 变量，电爪运行的速度，设置范围 0-255。
Trq：数据类型：Int 变量，电爪出力的力矩，设置范围 0-255。

15.4.21.20 DhGripInit — 初始化大寰电爪

说明： 大寰电爪 PGI-140-80 系列的初始化指令。

定义：

DhGripInit(ID, Time_wait);

ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。
Time_wait：数据类型：double 变量，单位 s，设置范围 0-10。

15.4.21.21 DhGripGetStatus — 获取大寰电爪状态

说明： 大寰电爪 PGI-140-80 系列的获取状态指令。

定义：

DhGripGetStatus(ID, Pos, gOBJ);

ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。
Pos：数据类型：Int 变量，电爪的位置，范围 0-1000。
gOBJ：数据类型：Int 变量，电爪的接触状态，：0：运动中；1：到达位置；2：夹住物体；3：物体掉落；4、当前 id 未初始化成功。

15.4.21.22 DhGripMove — 控制大寰电爪运动

说明： 大寰电爪 PGI-140-80 系列的运动指令。

定义：

DhGripMove(ID, Pos, Vel, Trq);

ID：数据类型：Int 变量，控制电爪运动的电爪 ID。
Pos：数据类型：Int 变量，电爪位置，设置范围 0-1000。
Vel：数据类型：Int 变量，电爪运行的速度，设置范围 1-100。
Trq：数据类型：Int 变量，电爪出力的力矩，设置范围 20-100。

15.4.21.23 XPRS485Init

说明： 初始化 xPanel 末端 RS485 通信参数（波特率、校验位、停止位）。AR 机型设置完毕后需重启生效。

定义：

XPRS485Init(baud, check_bit, stop_bit);

baud：数据类型：Int，末端 RS485 通信波特率。不同机型支持的波特率集合不同：
- AR：4800、9600、19200、38400、57600、115200、2500000；
- 其他机型：9600、19200、38400、57600、115200、230400、460800、1000000、2000000。
check_bit：数据类型：String，校验位，支持 "none"（无校验）、"odd"（奇校验）、"even"（偶校验）。
stop_bit：数据类型：String，停止位，支持 "stopbit1"（1 个停止位）、"stopbit2"（2 个停止位）。

15.4.21.24 XPRS485Overtime

说明： 设置 xPanel 末端 RS485 通信超时时间。

定义：

XPRS485Overtime(overtime_ms);

overtime_ms：数据类型：Int，RS485 通信超时时间，单位 ms，设置范围 50~10000。

15.4.21.25 XPRWCoil

说明： 通过 xPanel 末端 RS485 读写 Modbus 线圈或离散输入。

定义：

XPRWCoil(slave_addr, fun_cmd, coil_addr, num, data_array [, if_crc_reverse]);

slave_addr：数据类型：Int，末端连接设备（从站）地址，范围 0~65535。
fun_cmd：数据类型：Int，功能码，有效值：0x01、0x02、0x05、0x0F，其他值无效。
coil_addr：数据类型：Int，线圈或离散输入起始地址，范围 0~65535。
num：数据类型：Int，连续读写个数；功能码为 0x05 时无效。取值范围：
- CR/ER/SR：末端固件版本 < 301 时为 [1,48]；≥ 301 时为 [1,944]；
- AR：[1,432]。
data_array：数据类型：Bool 数组，读写缓冲。功能码为 0x05 时仅使用数组的 [0]；其他功能码时，数组长度须与 num 一致，否则报错。
if_crc_reverse：数据类型：Bool，可选参数，是否反转 CRC 校验高低位，默认 false。一般设备保持默认即可；部分设备需反转 CRC 高低位，否则通信失败。

15.4.21.26 XPRWRegister

说明： 通过 xPanel 末端 RS485 读写 Modbus RTU 寄存器（读保持/输入寄存器，或写保持寄存器）。

定义：

XPRWRegister(slave_addr, fun_cmd, reg_addr, data_type, num, data_array [, if_crc_reverse]);

slave_addr：数据类型：Int，末端连接设备（从站）地址，范围 0~65535。
fun_cmd：数据类型：Int，功能码，有效值：0x03、0x04、0x06、0x10，其他值无效。
reg_addr：数据类型：Int，寄存器起始地址，范围 0~65535。
data_type：数据类型：String，支持的数据类型："int16"、"uint16"、"int32"、"uint32"。
num：数据类型：Int，一次操作连续寄存器个数；功能码为 0x06 时无效。取值范围：
- CR/ER/SR：末端固件版本 < 301 时，16 位为 [1,3]，32 位为 1；≥ 301 时，16 位为 [1,59]，32 位为 [1,29]；
- AR：16 位为 [1,27]，32 位为 [1,13]。
data_array：数据类型：数值数组，具体类型由 data_type 决定。功能码为 0x06 时仅使用数组的 [0]；其他功能码时，数组长度须与 num 一致，否则报错。
if_crc_reverse：数据类型：Bool，可选参数，是否反转 CRC 校验高低位，默认 false。一般设备保持默认即可；部分设备需反转 CRC 高低位，否则通信失败。

15.4.21.27 XPRS485RWData

说明： 通过 xPanel 末端 RS485 直接收发 RTU 协议裸数据（非 Modbus 封装）。

定义：

XPRS485RWData(send_byte_len, send_data, rev_byte_len, rev_data, ret);

send_byte_len：数据类型：Int，待发送数据的字节数。最大字节数随 xPanel 类型变化：CR/ER/SR 系列末端固件版本 ≥ 301 时支持 128 字节，此前版本支持 16 字节；非定制版本 AR 系列支持 64 字节。
send_data：数据类型：Byte 数组，待发送的十进制裸数据，长度须与 send_byte_len 一致，否则参数非法。
rev_byte_len：数据类型：Int，期望接收数据的字节数，取值范围与发送字节数限制相同。
rev_data：数据类型：Byte 数组，接收数据缓冲，调用前长度须与 rev_byte_len 一致。
ret：数据类型：Int，返回值：-1 表示传输失败；0 表示传输成功。

15.4.21.28 XPCANInit

说明： 初始化 xPanel 末端 CAN 通信波特率参数。目前仅支持 AR 机型，设置完毕后需重启生效。

定义：

XPCANInit(arbitration_baud, data_baud);

arbitration_baud：数据类型：Int，仲裁波特率，有效值：1000000（1M）、500000（500k）、250000（250k）、125000（125k）。
data_baud：数据类型：Int，数据波特率，有效值：5000000（5M）、4000000（4M）、2000000（2M）、1000000（1M）。

15.4.21.29 CANReceiveData

说明： 通过 xPanel 末端接收 CAN 协议裸数据。超时未收到数据时指令失败。

定义：

CANReceiveData(timeout_ms, data_type, frame_id, frame_format, frame_type, data, frame_valid_length);

timeout_ms：数据类型：Int，接收超时时间，单位 ms。
data_type：数据类型：String，接收数据类型，支持 "int16"、"uint16"、"uint8"。
frame_id：数据类型：Int，接收到的 CAN 帧 ID。
frame_format：数据类型：Int，接收到的帧格式：0 表示标准帧（STANDARD），1 表示扩展帧（EXTENDED）。
frame_type：数据类型：Int，接收到的帧类型：经典 CAN、CANFD、CANFD 加速。
data：数据类型：Int 数组，接收到的 CAN 帧数据，由 data_type 解释为对应类型。
frame_valid_length：数据类型：Int，有效数据长度（元素个数），须与 data 数组长度一致。

15.4.21.30 CANSendData

说明： 通过 xPanel 末端发送 CAN 协议裸数据。

定义：

CANSendData(data_type, frame_id, frame_format, frame_type, data, frame_valid_length);

data_type：数据类型：String，发送数据类型，支持 "int16"、"uint16"、"uint8"。
frame_id：数据类型：Int，待发送 CAN 帧 ID。
frame_format：数据类型：Int，帧格式：0 表示标准帧（STANDARD），1 表示扩展帧（EXTENDED）。
frame_type：数据类型：Int，帧类型：经典 CAN、CANFD、CANFD 加速。
data：数据类型：Int 数组，待发送的 CAN 帧数据，长度须等于 frame_valid_length。
frame_valid_length：数据类型：Int，有效数据长度（元素个数）。合法范围与帧类型、data_type 相关：
- 经典 CAN + uint8：[1,8]；
- 经典 CAN + int16/uint16：[1,4]；
- CANFD / CANFD 加速 + uint8：[1,8]，或 12/16/20/24/32/48/64；
- CANFD / CANFD 加速 + int16/uint16：[1,4]，或 6/8/10/12/16/24/32。