15.4.4 力控指令

15.4.4.1 CalibSensorError — 力矩传感器零点标定

说明	标定力矩传感器零点。
定义	没有参数，直接使用。 机械臂需处于静止状态，任意位姿均可调用此接口标定，使用时请注意设置正确负载，否则可能会出现报错。
示例	例 1 FcInit(tool1, wobj0, 0); FcStart(); CalibSensorError();
注意	只适用于协作机型的力矩传感器零点标定，工业机型不生效。 机械臂需处于静止状态，任意位姿均可调用此接口标定，使用时请注意设置正确负载，否则可能会出现报错。

15.4.4.2 FcInit — 力控初始化

说明	用于力控开启前的一些初始化工作，如设置工件、工具和力控坐标系。
定义	FcInit(Tool, Wobj, ForceFrameRef); Tool，数据类型 tool，力控所使用的工具，力控坐标系的原点是该工具的 TCP（姿态与第三个参数中所选择的坐标系姿态相同）。需要注意的是，所有使用的转接法兰都需要包含在工具的定义中。 Wobj，数据类型 wobj，力控所使用的工件，很多力控功能的定义是相对于工件坐标系来的，例如力控坐标系的姿态、搜索模式和终止条件等。该参数默认为 Wobj0。 ForceFrameRef，数据类型 int，定义力控坐标系相对于哪个坐标系定义。支持： 0：世界坐标系 1：工件坐标系 2：工具坐标系 3：基坐标系。 默认值为世界坐标系（0）。
示例	例 1 FcInit(tool1, wobj0, 0); 力控初始化，并且定义力控所使用的工具tool1和工件wobj0，以及力控坐标系相对于世界坐标系定义。
注意	FcInit 和 FcStop 之间不允许再次调用 FcInit。

15.4.4.3 SetControlType — 设置阻抗控制类型

说明	设置阻抗控制类型。
定义	SetControlType(ctrl_type); ctrl_type，数据类型 int，阻抗控制类型，支持： 0：关节阻抗 1：笛卡尔阻抗。
示例	例 1 FcInit(tool1, wobj0, 0); SetControlType(0); 设置阻抗控制模式为关节阻抗。
注意	FcInit 之后，FcStart 之前，不满足此限制，阻抗类型将无法设置成功。 设置阻抗控制类型后，需配合设置对应阻抗刚度来运行。如设置控制类型为关节阻抗，应该继续调用 SetJntCtrlStiffVec 接口设置关节阻抗刚度；若只设置笛卡尔阻抗刚度，那么当机器人运动时，笛卡尔刚度设置并不生效；若同时关节阻抗和笛卡尔阻抗刚度，那么当机器人运动时，只有关节阻抗刚度设置生效；默认关节阻抗和笛卡尔阻抗刚度都为 0。

15.4.4.4 SetCartNsStiff — 设置零空间阻抗刚度

说明	设置零空间阻抗刚度。
定义	SetCartNsStiff(cart_ns_stiff); cart_ns_stiff，数据类型 double，笛卡尔零空间阻抗刚度，取值范围（0~4），单位： Nm/rad。
示例	例 1 FcInit(tool1, wobj0, 0); SetControlType(1); SetCartNSStiff(2); 设置阻抗控制模式为笛卡尔阻抗，零空间刚度设置为 2。
注意	SetControlType 1 之后，也即设置阻抗控制类型为笛卡尔阻抗之后，方可调用此接口，不满足此限制，零空间阻抗参数将无法设置成功。

15.4.4.5 SetJntCtrlStiffVec — 设置关节阻抗刚度

说明	设置关节阻抗刚度。
定义	SetJntCtrlStiffVec(jnt1_stiff, jnt2_stiff, jnt3_stiff, jnt4_stiff, jnt5_stiff, jnt6_stiff, jnt7_stiff); jnt1_stiff，数据类型 double，关节 1 阻抗刚度，单位 Nm/rad。 jnt2_stiff，数据类型 double，关节 2 阻抗刚度，单位 Nm/rad。 jnt3_stiff，数据类型 double，关节 3 阻抗刚度，单位 Nm/rad。 jnt4_stiff，数据类型 double，关节 4 阻抗刚度，单位 Nm/rad。 jnt5_stiff，数据类型 double，关节 5 阻抗刚度，单位 Nm/rad。 jnt6_stiff，数据类型 double，关节 6 阻抗刚度，单位 Nm/rad。 jnt7_stiff，数据类型 double，关节 7 阻抗刚度，单位 Nm/rad。//设置 6 轴机器人时此参数默认为 0。
示例	例 1 FcInit(tool1, wobj0, 0); SetControlType(0); SetJntCtrlStiffVec(1500, 1500, 1500, 1500, 100, 100, 100); 设置阻抗控制模式为关节阻抗，1~7 关节的阻抗刚度分别设置为 1500、1500、1500、1500、100、100、100。
注意	SetControlType 0 之后，也即设置阻抗控制类型为关节阻抗之后，方可调用此接口，不满足此限制，关节阻抗参数将无法设置成功。

协作机型各轴刚度上限，单位：Nm/rad

机型	J1	J2	J3	J4	J5	J6	J7
ER3P	6000	6000	6000	1000	1000	1000	1000
ER7P	6000	6000	6000	1000	1000	1000	1000
ER3	3000	3000	3000	300	300	300
ER7	3000	3000	3000	300	300	300
SR3	3000	3000	3000	300	300	300
SR4	3000	3000	3000	300	300	300
SR5	3000	3000	3000	300	300	300
CR7	6000	6000	6000	1000	1000	1000
CR12	20000	20000	20000	3000	2500	2500
CR17	20000	20000	20000	2500	2500
CR17/25	20000	20000	20000	2500	2500
CR18	20000	20000	20000	3000	2500	2500
CR20	20000	20000	20000	3000	2500	2500
CR25	20000	20000	20000	2500	2500
CR35	20000	20000	20000	2500	2500	2500

15.4.4.6 SetCartCtrlStiffVec — 设置笛卡尔阻抗刚度

说明	设置笛卡尔阻抗刚度。
定义	SetCartCtrlStiffVec(trans_stiff_x, trans_stiff_y, trans_stiff_z, rot_stiff_x, rot_stiff_y, rot_stiff_z); trans_stiff_x，数据类型 double，X 方向笛卡尔阻抗力刚度，单位 N/m。 trans_stiff_y，数据类型 double，Y 方向笛卡尔阻抗力刚度，单位 N/m。 trans_stiff_z，数据类型 double，Z 方向笛卡尔阻抗力刚度，单位 N/m。 rot_stiff_x，数据类型 double，X 方向笛卡尔阻抗力矩刚度，单位 N·m/rad。 rot_stiff_y，数据类型 double，Y 方向笛卡尔阻抗力矩刚度，单位 N·m/rad。 rot_stiff_z，数据类型 double，Z 方向笛卡尔阻抗力矩刚度，单位 N·m/rad。
示例	例 1 FcInit(tool1, wobj0, 0); SetControlType(1); SetCartCtrlStiffVec(1000, 1000, 1000, 100, 100, 100); 设置阻抗控制模式为笛卡尔阻抗，X/Y/Z 方向的阻抗力刚度设置为 1000，阻抗力矩刚度设置为 100。
注意	SetControlType 1 之后，也即设置阻抗控制类型为笛卡尔阻抗之后，方可调用此接口，不满足此限制，笛卡尔阻抗参数将无法设置成功。

协作机型各轴刚度上限，单位：N/m 及Nm/rad

机型	trans_x	trans_y	trans_z	rot_x	rot_y	rot_z
ER3P	6000	6000	6000	1000	1000	1000
ER7P	6000	6000	6000	1000	1000	1000
ER3	3000	3000	3000	300	300	300
ER7	3000	3000	3000	300	300	300
SR3	3000	3000	3000	300	300	300
SR4	3000	3000	3000	300	300	300
SR5	3000	3000	3000	300	300	300
CR7	6000	6000	6000	1000	1000	1000
CR12	18000	18000	18000	2500	2500	2500
CR17/25	18000	18000	18000	2500	2500	2500
CR18	18000	18000	18000	2500	2500	2500
CR20	18000	18000	18000	2500	2500	2500
CR35	18000	18000	18000	2500	2500	2500

15.4.4.7 SetJntTrqDes — 设置关节期望力矩

说明	设置关节期望力矩。
定义	SetJntTrqDes(tau_d1, tau_d2, tau_d3, tau_d4, tau_d5, tau_d6, tau_d7); tau_d1，数据类型 double，关节 1 期望力矩，取值范围（-30~30），单位 N·m。 tau_d2，数据类型 double，关节 2 期望力矩，取值范围（-30~30），单位 N·m。 tau_d3，数据类型 double，关节 3 期望力矩，取值范围（-30~30），单位 N·m。 tau_d4，数据类型 double，关节 4 期望力矩，取值范围（-30~30），单位 N·m。 tau_d5，数据类型 double，关节 5 期望力矩，取值范围（-30~30），单位 N·m。 tau_d6，数据类型 double，关节 6 期望力矩，取值范围（-30~30），单位 N·m。 tau_d7，数据类型 double，关节 7 期望力矩，取值范围（-30~30），单位 N·m。//设置 6 轴机器人时此参数默认为 0。
示例	例 1 FcInit(tool1, wobj0, 0); SetControlType(0); FcStart(); SetJntTrqDes(5, 5, 5, 5, 5, 5, 5); FcStop(); 设置关节期望力矩，所有关节的期望力矩设置为 5 N·m。
注意	FcStart 之后，FcStop 之前，方可调用此接口，不满足此限制，关节期望力矩设置不成功。

15.4.4.8 SetCartForceDes — 设置笛卡尔期望力矩

说明	设置笛卡尔期望力/力矩。
定义	SetCartForceDes(force_x, force_y, force_z, torque_x, torque_y, torque_z); force_x，数据类型 double，X 方向笛卡尔期望力，取值范围（-60~60），单位 N。 force_y，数据类型 double，Y 方向笛卡尔期望力，取值范围（-60~60），单位 N。 force_z，数据类型 double，Z 方向笛卡尔期望力，取值范围（-60~60），单位 N。 torque_x，数据类型 double，X 方向笛卡尔期望力矩，取值范围（-10~10），单位 N·m。 torque_y，数据类型 double，Y 方向笛卡尔期望力矩，取值范围（-10~10），单位 N·m。 torque_z，数据类型 double，Z 方向笛卡尔期望力矩，取值范围（-10~10），单位 N·m。
示例	例 1 FcInit(tool1, wobj0, 0); SetControlType(1); FcStart(); SetCartForceDes(0, 0, 5, 0, 0, 0); FcStop(); 设置笛卡尔期望力/力矩，将 z 方向的期望力设置为 5 N。
注意	FcStart 之后，FcStop 之前，方可调用此接口，不满足此限制，笛卡尔期望力/力矩设置不成功。

15.4.4.9 SetSineOverlay — 设置正弦搜索运动

说明	设置绕单轴旋转的正弦搜索运动。
定义	SetSineOverlay(line_dir, amplify, frequency, phase, bias); line_dir，数据类型 int，搜索运动参考轴。支持： 0：X 轴 1：Y 轴 2：Z 轴 amplify，数据类型 double，搜索运动幅值，单位 N·m。 frequency，数据类型 double，搜索运动频率，单位 Hz。 phase，数据类型 double，搜索运动相位，取值范围（-3.14~3.14），单位 rad。 bias，数据类型 double，搜索运动偏置，取值范围（-10~10），单位 N·m。
示例	例 1 FcInit(tool1, wobj0, 0); SetControlType(1); SetSineOverlay(0, 10, 5, 3.14, 2); 设置绕 x 轴（0）的旋转搜索运动，幅值为 10 N·m，频率为 5 Hz，相位为 3.14 rad，偏置为 2 N·m。
注意	SetControlType 1 之后，也即设置阻抗控制类型为笛卡尔阻抗之后，StartOverlay 之前，方可调用此接口，不满足此限制，正弦搜索运动将无法设置成功。

协作机型参数上限：

机型	搜索运动幅值上限	搜索运动频率上限
ER3P	10	5
ER7P	10	5
ER3	10	5
ER7	10	5
SR3	5	5
SR3-C	5	5
SR3-A	5	5
SR4	5	5
SR4-C	5	5
CR7	10	5
CR12	10	5
CR17/25	10	5
CR18	10	5
CR20	10	5
CR35	30	5

15.4.4.10 SetLissajousOverlay — 设置莉萨如搜索运动

说明	设置平面内的莉萨如搜索运动。
定义	SetLissajousOverlay(plane, amplify_one, frequncy_one, amplify_two, frequncy_two, phase_diff); plane，数据类型 int，搜索运动参考平面。支持 0：参考平面为XY 平面 1：参考平面为XZ 平面 2：参考平面为YZ 平面 amplify_one，数据类型 double，搜索运动一方向幅值，取值范围（-20~20），单位 N·m。 frequncy_one，数据类型 double，搜索运动一方向频率，取值范围（0~5），单位 Hz。 amplify_two，数据类型 double，搜索运动二方向幅值，取值范围（-20~20），单位 N·m。 frequncy_two，数据类型 double，搜索运动二方向频率，取值范围（0~5），单位 Hz。 phase_diff，数据类型 double，搜索运动两个方向相位偏差，取值范围（-3.14~3.14），单位 rad。
示例	例 1 FcInit(tool1, wobj0, 0); SetControlType(1); SetLissajousOverlay(0, 5, 2.5, 10, 5, 3.14); 设置 xy 平面（0）内的莉萨如搜索运动，x 方向的幅值为 5 N·m，频率为 2.5 Hz；y 方向的幅值为 10 N·m，频率为 5 Hz，y 方向相对于 x 方向的相位偏差为 3.14 rad。
注意	SetControlType 1 之后，也即设置阻抗控制类型为笛卡尔阻抗之后，StartOverlay 之前，不满足此限制，搜索运动将无法设置成功。

15.4.4.11 SetLoad — 设置力控负载

说明	设置力控模块使用的负载信息。
定义	SetLoad(m, rx, ry, rz, Ixx, Iyy, Izz); m，数据类型 double，负载质量，单位 kg，范围（0~25）。 rx，数据类型 double，负载质心在法兰坐标系 x 方向的距离，单位 mm，范围（-300, 300）。 ry，数据类型 double，负载质心在法兰坐标系 y 方向的距离，单位 mm，范围（-300, 300）。 rz，数据类型 double，负载质心在法兰坐标系 z 方向的距离，单位 mm，范围（-300, 300）。 Ixx，数据类型 double，负载质心 x 轴的主轴惯量，单位 kg·mm²，范围（0, 100000）。 Iyy，数据类型 double，负载质心 y 轴的主轴惯量，单位 kg·mm²，范围（0, 100000）。 Izz，数据类型 double，负载质心 z 轴的主轴惯量，单位 kg·mm²，范围（0, 100000）。
示例	例 1 FcInit(tool1, wobj0, 0); FcStart(); SetLoad(1, 0, 0, 10, 0.001, 0.001, 0.0001); 设置末端负载，此负载具有这样的信息：质量1kg，质心在法兰坐标系下的分量分别为0，0，10mm，负载相对于负载质心坐标系的主轴转动惯量分别为 0.001kg·mm²、0.001kg·mm²、0.0001kg·mm²。
注意	FcStart 之后，方可调用此接口，不满足此限制，负载参数将无法设置成功。

15.4.4.12 FcStart — 开启力控

说明	用于开启力控操作，此操作将机器人从单纯的位置控制切换到力控制。
定义	没有参数，直接使用。
示例	例 1 FcInit(tool1, wobj0, 0); FcStart(); FcInit 之后通过 FcStart 开启力控，此时机器人处于力控模式。
注意	FcInit 之后调用此接口，且调用之前应确保机器人机械零点、力传感器零点、负载信息已经正确设置，本体参数已经正确辨识。否则，将影响力控功能的使用效果，甚至无法开启力控功能。

15.4.4.13 FcStop — 停止力控

说明	用于停止力控，此操作将机器人从力控制切换到位置控制。执行该指令内部会自动停止所有搜索运动。
定义	没有参数，直接使用。
示例	例 1 FcInit(tool1, wobj0, 0); FcStart(); FcStop(); FcStop 停止力控，将机器人从力控制切换到位置控制，并清空所有的力控状态。
注意	FcStart 之后调用此接口，调用此接口时会清空力控状态，例如：力控负载信息、阻抗参数、搜索运动、期望力等。如需再次开启力控，则需重新 FcInit。

15.4.4.14 StartOverlay — 开启搜索运动

说明	开启前面设置的搜索运动。
定义	没有参数，直接使用。
示例	例 1 FcInit(Tool1, Wobj0, 0); SetControlType(1); SetSineOverlay(0, 10, 5, 3.14, 2); SetLissajousOverlay(0, 5, 2.5, 10, 5, 3.14); FcStart(); StartOverlay(); 开启搜索运动，搜索运动为之前设置的各种搜索运动的叠加。示例中的搜索运动为绕 x 轴的正弦搜索运动和 xy 平面内的莉萨如搜索运动的叠加。
注意	FcStart 之后，方可调用此接口，不满足此限制，搜索运动将无法开启成功。

15.4.4.15 PauseOverlay — 暂停搜索运动

说明	暂停搜索运动。
定义	没有参数，直接使用。
示例	例 1 FcInit(Tool1, Wobj0, 0); SetControlType(1); SetSineOverlay(0, 10, 5, 3.14, 2); FcStart(); StartOverlay(); PauseOverlay(); 暂停搜索运动。
注意	StartOverlay 之后，方可调用此接口。

15.4.4.16 RestartOverlay — 恢复搜索运动

说明	重新开启暂停的搜索运动。
定义	没有参数，直接使用。
示例	例 1 FcInit(Tool1, Wobj0, 0); SetControlType(1); SetSineOverlay(0, 10, 5, 3.14, 2); FcStart(); StartOverlay(); PauseOverlay(); RestartOverlay(); 重新开启暂停的搜索运动。
注意	PauseOverlay 之后，方可调用此接口。此接口和 PauseOverlay 搭配使用，用于重新启动暂停的搜索运动。

15.4.4.17 StopOverlay — 停止搜索运动

说明	停止搜索运动。
定义	没有参数，直接使用。
示例	例 1 FcInit(Tool1, Wobj0, 0); SetControlType(1); SetSineOverlay(0, 10, 5, 3.14, 2); FcStart(); StartOverlay(); StopOverlay(); 停止搜索运动。
注意	StartOverlay 之后，调用此接口才具有实际意义。

15.4.4.18 FcCondForce — 设置接触力终止条件

说明	用于定义与接触力有关的终止条件。
定义	FcCondForce(xmin, xmax, ymin, ymax, zmin, zmax, IsInside, TimeOut); xmin，定义 X 方向上的力限制下限，为负值时表示 X 负方向上的最大值。单位为 N，默认值为负无穷。数据类型 double xmax，定义 X 方向上的力限制上限，为负值时表示 X 负方向上的最小值。单位为 N，默认值为正无穷。数据类型 double ymin，定义 Y 方向上的力限制下限，为负值时表示 Y 负方向上的最大值。单位为 N，默认值为负无穷。数据类型 double ymax，定义 Y 方向上的力限制上限，为负值时表示 Y 负方向上的最小值。单位为 N，默认值为正无穷。数据类型 double zmin，定义 Z 方向上的力限制下限，为负值时表示 Z 负方向上的最大值。单位为 N，默认值为负无穷。数据类型 double zmax，定义 Z 方向上的力限制上限，为负值时表示 Z 负方向上的最小值。单位为 N，默认值为正无穷。数据类型 double IsInside，用于定义限制条件内部为 true 还是外部为 true。数据类型 bool TimeOut，定义超时时间，单位为秒，取值范围 1~600。数据类型 double
示例	例 1 FcInit(Tool1, Wobj0, 0); FcStart(); FcCondForce(-100, 100, -100, 100, -100, 100, true, 60); 定义一个终止条件：当接触力在力控坐标系 X/Y/Z 轴方向的大小在 ±100 N 范围内时条件为 true，超出 100 N 范围时终止，超时时间为 60 秒。
注意	FcStart 之后，FcStop 之前，方可调用此接口，不满足此限制，接触力终止条件无法设置成功。

15.4.4.19 FcCondPosBox — 设置接触位置终止条件

说明	用于定义与接触位置有关的终止条件。
定义	FcCondPosBox(SupvFrame, Box, IsInside, Timeout); SupvFrame，用于选择监控的空间体相对哪个坐标系定义。该坐标系是从工件坐标系上叠加一个坐标系转换得来的，转换坐标系由 pose 定义，默认使用 pose0，即不使用任何转换，直接使用工件坐标系。数据类型：pose Box，定义一个长方体，数据类型 fcboxvol IsInside，用于定义限制条件内部为 true 还是外部为 true。数据类型：bool TimeOut，定义超时时间，单位为秒，取值范围 1~600。数据类型 double
示例	例 1 FcInit(Tool1, Wobj0, 0); FcStart(); VAR fcboxvol box1 = fcbv:{-100.0, 100.0, -200.0, 200.0, -300.0, 300.0}; VAR pose pose1 = pe:{{0, 0, 0}, {1, 0, 0, 0}}; FcCondPosBox(pose1, box1, false, 60); 定义一个终止条件：当机器人 TCP 进入定义的长方体内部，或等待超过 60 秒，触发终止条件。
注意	FcStart 之后，FcStop 之前，方可调用此接口，不满足此限制，立方体位置终止条件无法设置成功。

15.4.4.20 FcCondTorque — 设置接触力矩终止条件

说明	用于定义与接触力矩有关的终止条件。
定义	FcCondTorque(xmin, xmax, ymin, ymax, zmin, zmax, IsInside, TimeOut); xmin，定义 X 方向上的力矩限制下限，为负值时表示 X 负方向上的最大值。单位为 N·m，默认值为负无穷。数据类型 double xmax，定义 X 方向上的力矩限制上限，为负值时表示 X 负方向上的最小值。单位为 N·m，默认值为正无穷。数据类型 double ymin，定义 Y 方向上的力矩限制下限，为负值时表示 Y 负方向上的最大值。单位为 N·m，默认值为负无穷。数据类型 double ymax，定义 Y 方向上的力矩限制上限，为负值时表示 Y 负方向上的最小值。单位为 N·m，默认值为正无穷。数据类型 double zmin，定义 Z 方向上的力矩限制下限，为负值时表示 Z 负方向上的最大值。单位为 N·m，默认值为负无穷。数据类型 double zmax，定义 Z 方向上的力矩限制上限，为负值时表示 Z 负方向上的最小值。单位为 N·m，默认值为正无穷。数据类型 double IsInside，用于定义限制条件内部为 true 还是外部为 true。数据类型 bool TimeOut，定义超时时间，单位为秒，取值范围 1~600。数据类型 double
示例	例 1 FcInit(Tool1, Wobj0, 0); FcStart(); FcCondTorque(-10, 10, -10, 10, -10, 10, true, 60); 定义一个终止条件：当接触力矩在力控坐标系各轴方向的大小大于 10 N·m，或时间超时 60 秒，则触发终止条件。
注意	FcStart 之后，FcStop 之前，方可调用此接口，不满足此限制，接触力矩终止条件无法设置成功。

15.4.4.21 FcCondWaitWhile — 激活终止条件

说明	用于激活在之前定义的终止条件，并在当前行等待直到这些条件变为 False 或者超时。
定义	没有参数，直接使用。
示例	例 1 FcInit(Tool1, Wobj0, 0); FcStart(); FcCondTorque(-10, 10, -10, 10, -10, 10, true, 60); FcCondForce(-100, 100, -100, 100, -100, 100, true, 60); FcCondWaitWhile(); 激活终止条件，程序阻塞在当前位置，等待触发终止条件。
注意	定义力控终止条件之后

15.4.4.22 FcMonitor — 力控保护监控

说明	用于开启或关闭力控模块保护监控。力控保护监控是指控制器在阻抗模式下，使用用户设置的保护参数，来限制机器人的速度、动量、功率等状态，以实现阻抗模式下的保护。
定义	FcMonitor(On); 开启力控模块保护监控，用户设置的保护参数在阻抗运动中生效。 FcMonitor(Off); 关闭力控模块保护监控，用户设置的保护参数在阻抗运动中不生效，控制器将采用默认保护参数限制机器人的运动状态。
示例	例 1 FcInit(Tool1, Wobj0, 0); SetControlType(0); SetFcJointVelMax(1.0, 1.0, 1.0, 0.5, 0.5, 0.5, 0); SetFcJointEnergyMax(100, 100, 100, 100, 100, 100, 0); FcMonitor(On);//开启力控模块保护监控 FcStart(); … FcMonitor(Off); //关闭力控模块保护监控 … FcStop(); 设置保护参数后开启力控模块保护监控，力控结束后关闭保护监控。
注意	建议在使用阻抗模式的时候，先设置好保护参数，再使用 FcMonitor On 开启力控模块保护监控。 如果未设置保护参数或者使用 FcMonitor Off 关闭力控模块保护监控，控制器将生效默认的保护参数。 默认的保护参数限制较大，在使用阻抗模式下容易触发力控保护报错。

15.4.4.23 GetEndToolTorque — 获取末端工具力矩

说明	用于获取机器人当前的力矩信息。
定义	GetEndToolTorque(Tool, Wobj [, RefType]); [] 表示该参数可以省略。 返回值，力矩信息，数据类型 TorqueInfo Tool，当前使用的工具信息，数据类型 Tool Wobj，当前使用的工件信息，数据类型 Wobj RefType，力矩相对的参考系，数据类型 int。支持： 0：默认，相对世界坐标系 1：相对法兰盘 2：相对工具坐标系
示例	例 1 TorqueInfo tmp_info = GetEndToolTorque(tool1, wobj1); //获得在tool1 wobj1条件下机器人末端工具的力矩信息结构体 … Print(tmp_info.joint_torque.measure_torque); Print(tmp_info.joint_torque.external_torque); //打印各个轴的测量力和外部力 … Print(tmp_info.cart_torque.m_torque); //打印笛卡尔空间力矩 … Print(tmp_info.cart_torque.m_force[1]); Print(tmp_info.cart_torque.m_torque[1]); //打印X方向的力和力矩信息

15.4.4.24 SetFcJointVelMax — 设置关节最大轴速度

说明	用于设置阻抗运动时的最大轴速度，超出会立即触发力控保护。
定义	SetFcJointVelMax(jnt1_vel, jnt2_vel, jnt3_vel, jnt4_vel, jnt5_vel, jnt6_vel, jnt7_vel); jnt1_vel，数据类型 double，关节 1 最大速度，单位 rad/s。 jnt2_vel，数据类型 double，关节 2 最大速度，单位 rad/s。 jnt3_vel，数据类型 double，关节 3 最大速度，单位 rad/s。 jnt4_vel，数据类型 double，关节 4 最大速度，单位 rad/s。 jnt5_vel，数据类型 double，关节 5 最大速度，单位 rad/s。 jnt6_vel，数据类型 double，关节 6 最大速度，单位 rad/s。 jnt7_vel，数据类型 double，关节 7 最大速度，单位 rad/s。
示例	SetFcJointVelMax(1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 0.5, 0.5, 0.5);

设置各关节最大速度，协作机型可设置各轴速度上限见下表，单位 rad/s。

机型	J1	J2	J3	J4	J5	J6	J7
ER3P	4.7	4.7	4.7	4.7	6.28	6.28	6.28
ER7P	4.7	4.7	4.7	4.7	6.28	6.28	6.28
ER3	4.7	4.7	4.7	6.28	6.28	6.28
ER7	4.7	4.7	4.7	6.28	6.28	6.28
SR3	4.7	4.7	4.7	6.28	6.28	6.28
SR4	4.7	4.7	4.7	6.28	6.28	6.28
SR5	4.7	4.7	4.7	6.28	6.28	6.28
CR7	4.7	4.7	4.7	6.28	6.28	6.28
CR12	4.7	4.7	4.7	6.28	6.28	6.28
CR17	4.7	4.7	4.7	6.28	6.28
CR18	4.7	4.7	4.7	6.28	6.28	6.28
CR20	4.7	4.7	4.7	6.28	6.28	6.28
CR25	4.7	4.7	4.7	6.28	6.28
CR35	4.7	4.7	4.7	6.28	6.28	6.28

15.4.4.25 SetFcCartVelMax — 设置笛卡尔最大速度

说明	用于设置阻抗运动时的最大笛卡尔速度，超出会立即触发力控保护
定义	SetFcCartVelMax(vel_x, vel_y, vel_z, vel_a, vel_b, vel_c); vel_x，数据类型 double，X 方向上最大线速度，单位 m/s。 vel_y，数据类型 double，Y 方向上最大线速度，单位 m/s。 vel_z，数据类型 double，Z 方向上最大线速度，单位 m/s。 vel_a，数据类型 double，绕 X 轴最大角速度，单位 rad/s。 vel_b，数据类型 double，绕 Y 轴最大角速度，单位 rad/s。 vel_c，数据类型 double，绕 Z 轴最大角速度，单位 rad/s。
示例	SetFcCartVelMax(1.0, 1.0, 1.0, 0.5, 0.5, 0.5);

设置笛卡尔最大速度，协作机型可设置速度上限见下表，单位 m/s、rad/s。

机型	Vel_x	Vel_y	Vel_z	Vel_a	Vel_b	Vel_c
ER3P	3.0	3.0	3.0	6.28	6.28	6.28
ER7P	3.0	3.0	3.0	6.28	6.28	6.28
ER3	3.0	3.0	3.0	6.28	6.28	6.28
ER7	3.0	3.0	3.0	6.28	6.28	6.28
SR3	3.0	3.0	3.0	6.28	6.28	6.28
SR4	3.0	3.0	3.0	6.28	6.28	6.28
SR5	3.0	3.0	3.0	6.28	6.28	6.28
CR7	3.0	3.0	3.0	6.28	6.28	6.28
CR12	3.0	3.0	3.0	6.28	6.28	6.28
CR17	3.0	3.0	3.0	6.28	6.28	6.28
CR18	3.0	3.0	3.0	6.28	6.28	6.28
CR20	3.0	3.0	3.0	6.28	6.28	6.28
CR25	3.0	3.0	3.0	6.28	6.28	6.28
CR35	3.0	3.0	3.0	6.28	6.28	6.28

15.4.4.26 SetFcJointMomentumMax — 设置关节最大角动量

说明	用于设置阻抗运动时的关节最大角动量，超出会立即触发力控保护。
定义	SetFcJointMomentumMax(jnt1_moment, jnt2_moment, jnt3_moment, jnt4_moment, jnt5_moment, jnt6_moment, jnt7_moment); Jnt1_moment，数据类型：double，关节1最大角动量，单位：kg*m/s。 Jnt2_moment，数据类型：double，关节2最大角动量，单位：kg*m/s。 Jnt3_moment，数据类型：double，关节3最大角动量，单位：kg*m/s。 Jnt4_moment，数据类型：double，关节4最大角动量，单位：kg*m/s。 Jnt5_moment，数据类型：double，关节5最大角动量，单位：kg*m/s。 Jnt6_moment，数据类型：double，关节6最大角动量，单位：kg*m/s。 Jnt7_moment，数据类型：double，关节7最大角动量，单位：kg*m/s。
示例	SetFcJointMomentumMax(0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.055, 0.055, 0.055);

设置各关节最大角动量，协作机型可设置各轴角动量上限见下表，单位 kg·m/s。

机型	J1	J2	J3	J4	J5	J6	J7
ER3P	0.1	0.1	0.1	0.1	0.055	0.055	0.055
ER7P	0.2	0.2	0.1	0.1	0.055	0.055	0.055
ER3	0.1	0.1	0.1	0.055	0.055	0.055
ER7	0.2	0.2	0.1	0.055	0.055	0.055
SR3	0.1	0.1	0.055	0.02	0.02	0.02
SR4	0.1	0.1	0.055	0.02	0.02	0.02
SR5	0.1	0.1	0.055	0.02	0.02	0.02
CR7	0.2	0.2	0.1	0.055	0.055	0.055
CR12	0.35	0.35	0.2	0.1	0.055	0.055
CR17	0.7	0.7	0.55	0.35	0.2
CR18	0.35	0.35	0.2	0.1	0.055	0.055
CR20	0.7	0.7	0.35	0.2	0.1	0.1
CR25	0.7	0.7	0.35	0.2	0.1
CR35	2.4	2.4	0.8	0.4	0.2	0.2

15.4.4.27 SetFcJointEnergyMax — 设置关节最大功率

说明	用于设置阻抗运动时关节的最大功率，超出会立即触发力控保护。
定义	SetFcJointEnergyMax(jnt1_energy, jnt2_energy, jnt3_energy, jnt4_energy, jnt5_energy, jnt6_energy, jnt7_energy); Jnt1_ energy，数据类型：double，关节1最大功率，单位：kg.m2/s3。 Jnt2_ energy，数据类型：double，关节2最大功率，单位：kg.m2/s3。 Jnt3_ energy，数据类型：double，关节3最大功率，单位：kg.m2/s3。 Jnt4_ energy，数据类型：double，关节4最大功率，单位：kg.m2/s3。 Jnt5_ energy，数据类型：double，关节5最大功率，单位：kg.m2/s3。 Jnt6_ energy，数据类型：double，关节6最大功率，单位：kg.m2/s3。 Jnt7_ energy，数据类型：double，关节7最大功率，单位：kg.m2/s3。
示例	SetFcJointEnergyMax(100, 100, 100, 100, 100, 100, 100);

设置各关节最大功率，协作机型可设置各关节功率上限见下表，单位 kg·m²/s³。

机型	J1	J2	J3	J4	J5	J6	J7
ER3P	250.0	250.0	250.0	250.0	150.0	150.0	150.0
ER7P	400.0	400.0	300.0	300.0	200.0	100.0	100.0
ER3	250.0	250.0	250.0	150.0	150.0	100.0
ER7	400.0	400.0	300.0	200.0	100.0	100.0
SR3	150.0	150.0	150.0	60.0	60.0	60.0
SR4	250.0	250.0	150.0	60.0	60.0	60.0
SR5	250.0	250.0	150.0	60.0	60.0	60.0
CR7	400.0	400.0	300.0	200.0	100.0	100.0
CR12	800.0	800.0	500.0	350.0	150.0	150.0
CR17	800.0	800.0	500.0	150.0	150.0
CR18	400.0	400.0	300.0	200.0	100.0	100.0
CR20	1600.0	1600.0	800.0	450.0	250.0	250.0
CR25	1600.0	1600.0	800.0	450.0	250.0
CR35	1600.0	1600.0	800.0	450.0	250.0	250.0

15.4.4.28 SetCartCtrlMaxWrench — 设置笛卡尔最大阻抗力矩

说明	用于设置阻抗运动笛卡尔空间的最大阻抗力矩，超出会限制笛卡尔力矩。
定义	SetCartCtrlMaxWrench(x_wrench, y_wrench, z_wrench, a_wrench, b_wrench, c_wrench); x_wrench，数据类型：double，x方向上的最大力。取值范围（0-1000）单位：N。 y_wrench，数据类型：double，y方向上的最大力。取值范围（0-1000）单位：N。 z_wrench，数据类型：double，z方向上的最大力。取值范围（0-1000）单位：N。 a_wrench，数据类型：double，a方向上的最大力矩。取值范围（0-1000）单位：N.m。 b_wrench，数据类型：double，b方向上的最大力矩。取值范围（0-1000）单位：N.m。 c_wrench，数据类型：double，c方向上的最大力矩。取值范围（0-1000）单位：N.m。
示例	SetCartCtrlMaxWrench(100, 100, 100, 100, 100, 100);

15.4.4.29 SetJntCtrlMaxTorque — 设置关节最大阻抗力矩

说明	用于设置阻抗运动关节空间的最大阻抗力矩，超出会限制关节力矩。
定义	SetJntCtrlMaxTorque(jnt1, jnt2, jnt3, jnt4, jnt5, jnt6, jnt7); Jnt1，数据类型：double，关节1最大力矩。取值范围（0-1000）单位：N.m。 Jnt2，数据类型：double，关节2最大力矩。取值范围（0-1000）单位：N.m。 Jnt3，数据类型：double，关节3最大力矩。取值范围（0-1000）单位：N.m。 Jnt4，数据类型：double，关节4最大力矩。取值范围（0-1000）单位：N.m。 Jnt5，数据类型：double，关节5最大力矩。取值范围（0-1000）单位：N.m。 Jnt6，数据类型：double，关节6最大力矩。取值范围（0-1000）单位：N.m。 Jnt7，数据类型：double，关节7最大力矩。取值范围（0-1000）单位：N.m。
示例	SetJntCtrlMaxTorque(100, 100, 100, 100, 100, 100, 100);
注意	该指令只在阻抗类型为关节阻抗时生效。

15.4.4.30 SetCartCtrlMaxVel — 设置笛卡尔最大速度

说明	用于设置阻抗运动笛卡尔空间的最大速度，超出会限制笛卡尔速度。
定义	SetCartCtrlMaxVel(x_vel, y_vel, z_vel, a_vel, b_vel, c_vel); x_vel，数据类型：double，x方向笛卡尔最大速度。取值范围（0-3）单位：m/s。 y_vel，数据类型：double，y方向笛卡尔最大速度。取值范围（0-3）单位：m/s。 z_vel，数据类型：double，z方向笛卡尔最大速度。取值范围（0-3）单位：m/s。 a_vel，数据类型：double，a方向笛卡尔最大速度。取值范围（0-10）单位：rad/s。 b_vel，数据类型：double，b方向笛卡尔最大速度。取值范围（0-10）单位：rad /s。 c_vel，数据类型：double，c方向笛卡尔最大速度。取值范围（0-10）单位：rad /s。
示例	SetCartCtrlMaxVel(1, 1, 1, 3, 3, 3);
注意	该指令只在阻抗类型为笛卡尔阻抗时生效。

15.4.4.31 SetJntCtrlMaxVel — 设置关节最大速度

说明	用于设置阻抗运动关节空间的最大速度，超出会限制关节速度。
定义	SetJntCtrlMaxVel(jnt1, jnt2, jnt3, jnt4, jnt5, jnt6, jnt7); Jnt1，数据类型：double，关节1最大速度。取值范围（0-10）单位：rad/s。 Jnt2，数据类型：double，关节2最大速度。取值范围（0-10）单位：rad/s。 Jnt3，数据类型：double，关节3最大速度。取值范围（0-10）单位：rad/s。 Jnt4，数据类型：double，关节4最大速度。取值范围（0-10）单位：rad/s。 Jnt5，数据类型：double，关节5最大速度。取值范围（0-10）单位：rad/s。 Jnt6，数据类型：double，关节6最大速度。取值范围（0-10）单位：rad/s。 Jnt7，数据类型：double，关节7最大速度。取值范围（0-10）单位：rad/s。
示例	SetJntCtrlMaxVel(3, 3, 3, 3, 3, 3, 3);

15.4.4.32 SetFcGain — 设置力控带宽

说明	用于设置阻抗运动时关节的力控带宽。
定义	SetFcGain(jnt1, jnt2, jnt3, jnt4, jnt5, jnt6, jnt7); Jnt1，数据类型：double，关节1力控带宽。取值范围（0-30）单位：无 Jnt2，数据类型：double，关节2力控带宽。取值范围（0-30）单位：无 Jnt3，数据类型：double，关节3力控带宽。取值范围（0-30）单位：无 Jnt4，数据类型：double，关节4力控带宽。取值范围（0-30）单位：无 Jnt5，数据类型：double，关节5力控带宽。取值范围（0-30）单位：无 Jnt6，数据类型：double，关节6力控带宽。取值范围（0-30）单位：无 Jnt7，数据类型：double，关节7力控带宽。取值范围（0-30）单位：无
示例	SetFcGain(20, 20, 20, 20, 20, 20, 20);
注意	CR35机型不支持SetFcGain设置力控带宽。

15.4.4.33 SetFric — 设置摩擦力补偿

说明	用于设置阻抗运动时各关节摩擦力补偿系数。
定义	SetFric(jnt1, jnt2, jnt3, jnt4, jnt5, jnt6, jnt7); Jnt1，数据类型：double，关节1摩擦力补偿系数。取值范围（0-1）单位：无 Jnt2，数据类型：double，关节2摩擦力补偿系数。取值范围（0-1）单位：无 Jnt3，数据类型：double，关节3摩擦力补偿系数。取值范围（0-1）单位：无 Jnt4，数据类型：double，关节4摩擦力补偿系数。取值范围（0-1）单位：无 Jnt5，数据类型：double，关节5摩擦力补偿系数。取值范围（0-1）单位：无 Jnt6，数据类型：double，关节6摩擦力补偿系数。取值范围（0-1）单位：无 Jnt7，数据类型：double，关节7摩擦力补偿系数。取值范围（0-1）单位：无
示例	SetFric(0.9, 0.9, 0.9, 0.9, 0.9, 0.9, 0.9);