选项页面，主要涉及机器人连接、软件升级、导入导出、特性演示相关内容。注意：U盘容量太大会导致拷贝缓慢，会影响备份、导出的速度。

14.1 连接

①	搜索可用机器人，搜索在同一局域网中全部的机器人（直连情况除外），当连接机器人后，会显示控制器服务及升级服务均连接。 如果 RobotAssist 软件与机器人处于同一网络中仍搜不到机器人，或连接机器人后 3D 界面不显示机器人的实时位置，可以通过在“设置”-“HMI 设置”界面，绑定 IP 地址下拉框中选择局域网分配的 IP，尝试解决上述两个问题。
②	显示连接情况： 用户可以主动断开连接。
③	启用自动重连功能。 当机器人控制器与 RobotAssist 软件间的网络断开后，RobotAssist 软件会尝试自动重连，超过设定的重连时间后将不再尝试连接。
④	重连方式有两种： (1)复选框勾选，重连总时长 = 单次时长 * 重连次数，用户可以指定单次时长和重连次数，在重连总时长范围内，会尝试自动重连。 (2)复选框未勾选，RobotAssist 软件会一直尝试重连控制器。

14.2 关于珞石

介绍了软件版本、组件信息，以及公司简介。

14.3 软件升级

14.3.1 控制器升级

通过控制器升级功能，可实现：（1）控制器软件版本升级；（2）数据恢复。
控制器版本升级： 选择升级包，点击“上传”，界面会提示“上传成功”，根据弹窗提示重启即可。 数据恢复： 选择要恢复的数据包，勾选要恢复的数据后点击上传，根据弹窗提示重启。

14.3.2 HMI 升级

仅适用 xPad2，用于示教器 HMI 软件的升级。点击“打开”：选择 U 盘目录中的 HMI 软件升级压缩包；点击“升级”按钮，开始执行 HMI 升级流程。升级完成后，HMI 软件将自启动，升级完成。

14.3.3 重启机器人

用于重启工控机系统，执行该操作需要建立升级服务连接。

14.3.4 抹除配置

用于抹除自定义配置、机器人配置、本体参数、工程数据等，关于以上数据的说明，参考“控制器备份“章节。执行抹除配置，仍会保留控制系统相关运行日志，务必谨慎操作。
勾选要抹除的内容，点击“抹除配置”按钮，手动重启机器人生效。

注意：执行该操作，需要建立升级服务连接。

14.3.5 恢复出厂配置

用于将控制系统恢复到出厂默认状态。控制系统内的配置文件、工程和用户自定义配置将被重置，日志会保留，务必谨慎操作。

注意：执行该操作需要建立升级服务连接。

14.3.6 控制系统升级操作示例

当用户想进行控制系统升级时，可联系珞石获取新版控制系统安装包，参考操作步骤如下：

步骤	配图	说明
1.准备好安装包。
2.打开 HMI，连接控制器，连接升级服务。
3.升级前，建议先进行控制系统备份，以免重要数据丢失。可在“备份选项”中勾选备份内容，选择导出文件夹，导出备份。		此步骤非必须。
4.选择安装包，升级选项会根据安装包配置升级选项，点击上传。		请勿选中控制器升级选项中的自定义配置、机器人配置、控制器日志、工程数据演示案例、伺服。
5.上传成功后，HMI 会提示重启机器人，重启完成控制系统升级。

提示 当控制器版本与 HMI 版本不匹配时，HMI 将在顶部状态栏显示即时日志信息，内容为“版本不匹配。推荐使用 HMI 版本：[xxx]”。 当控制器版本与配置文件版本不匹配时，开机后 HMI 将会在中间弹出警告，此时将禁止任何机器人运动的操作，需要按照控制器日志信息升级正确版本的配置文件。

14.4 备份恢复

14.4.1 备份恢复

1. 控制器备份

该功能可实现控制器中数据的备份。勾选希望备份的数据，点击“打开”，选择备份路径，点击“导出”。导出的文件为 .rpa 格式的加密文件。

机器人配置： 包括：控制器设置-系统配置、标定-力矩传感器零点电压值、本体参数-过载系数、运动参数-参数、安全控制等。
本机参数： 包括：标定-编码器值、角度标定设定、基坐标系、动力学设置-（三阶）摩擦力系数；本体参数-DH 参数、减速比等。
自定义配置： 包括：动力学设置-前馈、约束开关、运动参数-Search 停止距离、最小转弯区半径、Conf、力控参数、xPanel 配置、快速调整、示教器模式、通信、安全。
控制器日志： 包括：版本信息文件、用户设置文件、控制器日志、工程日志。只导出近 3 天的日志，更多日志在导出页面日志模块进行导出。
HMI 日志： 包括：示教器的 syslog、示教器的镜像版本描述文件、版本信息文件。
系统日志： 包括：工控机的系统日志 syslog、interfaces 文件、rc.local 文件。

2.恢复备份

该功能可以通过选择HMI导入或控制器内部的备份进行备份恢复，恢复后会重启控制器。

HMI： 恢复方式选择HMI，可以通过U盘内或PC端本地文件选择需要恢复的备份压缩包进行恢复。
控制器： 恢复方式选择控制器，只能选择控制器内部的备份包进行恢复，这个依赖于自动备份功能，详情见14.4.2。

14.4.2 自动备份

该功能用于自动备份控制器的数据，包括机器人配置、本机参数、自定义配置、三天内的控制器日志、系统日志。有三种备份策略，包括固定时间、外部信号、通电自动备份。备份后的产物会存在控制器本地，在恢复备份功能，将恢复方式选择控制器，可以通过下拉框选择对应的备份进行恢复。

自动备份启用开关： 开启后，会根据下面配置的内容进行自动备份。
自动备份时间（1、2、3）： 启用后，每天对应的时间进行备份。默认为"–"，表示该项未配置状态，如果不想启用该配置可以配置为“–”，范围为00：00~23：59。
最大备份个数： 能保留备份的个数，超过的会按照备份时间删除最早的备份，保留最新的“个数”个备份。默认为1，范围：1~5。
远程触发信号： 可以配置现有的寄存器/DI供PLC调用触发备份。默认为空。
通电自动备份： 通电后会立刻进行备份，后续将以间隔配置的天数为周期进行周期备份。默认为0，表示该项未配置状态，如果不想启用该配置可以配置为0，范围为0~99999。
保存按钮： 修改以上配置后，需要点击保存才可生效，不保存则不生效。

注意： 相同时间触发的不同策略的备份任务会排队，并且队列中同一策略的备份任务只存在一个。 开启自动备份并且配置备份策略才会进行自动备份。 远程备份触发的前提是开启自动备份并且配置备份策略。

14.4.3 远程备份

此页面配合自动备份使用，如果配置了FTP服务端IP、FTP端口号、FTP用户名、FTP密码、目标路径，在触发自动备份时会将备份推送到FTP服务器

FTP服务端IP： FTP服务器的IP。
FTP端口号： 默认21，范围为1~65535。
FTP用户名： FTP服务器登录账户名称。
FTP密码： FTP服务器登录账户密码。
目标路径： 自动备份后的文件上传服务器的位置。
触发备份按钮： 提供手动触发远程备份功能，可以用于检测配置是否正确。点击后会同步配置给控制器，同时进行备份，并将备份同步到FTP服务器上。
保存按钮： 修改以上配置后，需要点击保存才可生效，不保存则不生效。

注意： FTP端口号存在默认值，无法设为空。 想要启用远程备份功能需要同时配置FTP服务端IP、FTP端口号、FTP用户名、FTP密码、目标路径，并且需要点击 保存按钮 保存配置。保存成功后可以通过 触发备份按钮 校验是否配置正确。 禁用功能需要FTP服务端IP、FTP用户名、FTP密码、目标路径设置为 空 ，并且需要点击 保存按钮 进行保存。

14.5 导出

可通过导出功能，来备份控制器相关设置。

如图所示，选择导出目标文件夹，选中要导出的内容，点击“确定”即可。同时，也可以选择点击“一键移机”按钮，会自动选中进行移机操作需要的选项，除日志选项。

支持的导出内容如下：

功能模块	导出内容
编程	可导出具体的单个工程
设置	控制器设置—其他设置
	HMI 设置—基础设置、主题、工作区路径
	用户组
	动力学设置-动力学前馈、动力学约束
	本体参数 -RD 参数、减速比、过载系数
	力控参数 -力控参数、力控模型、拖动优化
	运动参数 - 运动参数、AccSet、安全控制、Search 指令、最小转弯区、默认 Conf
	错误码过滤
	自定义按键
	附加轴
通信	系统 IO
	外部通信
	IO 设备
	总线设备
	末端工具
	RCI 设置
	串口设置
	编码器
安全	软限位
	虚拟墙
	碰撞检测
	安全区域
	安全位置
	安全监视器
	协作模式
工艺包	传送带
日志	控制器日志
	HMI 日志
	工程日志
选项	连接、自动重连
机器人配置	机型文件

14.6 导入

可通过导入功能，导入控制器设置。

选择要导入的 zip 包，打开后会自动勾选 zip 包内包含的配置项，不包含的配置项置灰；
用户可根据需求自行选择具体导入内容。

注意：导入后，需重启控制系统才能生效。

14.7 文件管理器

文件管理器，主要用于快捷打开 RobotAssist 软件涉及的若干文件夹。

注意：该功能仅 PC 版 HMI 软件具备。

缓存文件夹： 存储 RobotAssist 软件的缓存。 日志文件夹： 存储 RobotAssist 软件日志，此处的日志与诊断界面的内部日志内容一致，可以点击此处进入文件夹进行日志拷贝。 工作区文件夹： 存储机器人工程文件。

14.8 演示

14.8.1 七轴冗余运动

七轴冗余运动演示，支持 xMate ER PRO，演示运动包括：圆弧、直线、转弯区、零空间运动等。

步骤	图示	说明
1.选择选项-演示-七轴冗余运动，打开演示开关，进入演示模式。
2.点击底部状态栏操作模式切换按钮，将机器人切换至自动模式。
3.点击底部状态栏上电按钮，进行上电。
4.点击右上角的开始演示。
5. Demo 演示完毕后，点击右上角的停止演示。

14.8.2 避障运动

演示机械手进入窄深盒的内部，通过零空间自运动调整机械臂的姿态，使其在进入深盒的过程中不会与盒体结构发生干涉，顺利完成取放物品的任务。

步骤	图示	说明
1.选择选项-演示-避障运动，打开演示开关，进入演示模式。
2.点击底部状态栏操作模式切换按钮，将机器人切换至自动模式。
3.点击底部状态栏上电按钮，进行上电。
4.点击右上角的开始演示。
5.Demo 演示完毕后，点击右上角的停止演示。

14.8.3 碰撞检测

演示碰撞检测功能。
碰撞检测灵敏度设置，支持单轴设置，也支持高、中、低三档设置。
当机器人检测到碰撞后，会柔顺停止。3.0 版本碰撞检测不再支持按压继续功能。

使用演示碰撞检测功能时，如碰撞保护*功能已开启则碰撞保护*会被暂时关闭。

步骤	图示	说明
1.选择选项-演示-碰撞检测，打开演示开关，进入演示模式。
2.点击底部状态栏操作模式切换按钮，将机器人切换至自动模式。
3.点击底部状态栏上电按钮，进行上电。
4.点击右上角的开始演示。
5.Demo 演示完毕后，点击右上角的停止演示。		演示过程中，需要调整碰撞检测灵敏度阈值时，先点击停止演示按钮，调整完阈值之后，再开始演示。

14.8.4 柔顺演示

柔顺演示，展示了 xMate 不同刚度、不同空间下的柔顺控制效果。

步骤	图示	说明
1.选择选项-演示-柔顺演示，打开演示开关，进入演示模式。
2.点击底部状态栏操作模式切换按钮，将机器人切换至自动模式。
3.点击底部状态栏上电按钮，进行上电。
4.点击右上角的开始演示。
5.Demo 演示完毕后，点击右上角的停止演示。		演示过程中，需要调整柔顺演示刚度阈值时，先点击停止演示按钮，调整完阈值之后，再开始演示。

警告 演示功能期间，机器人所有配置失效，注意： 机器人基坐标系默认与世界坐标系重合。 机器人默认末端无负载，机器人末端安装负载时，会影响碰撞检测、柔顺演示等演示。