15.4.22 中断指令
15.4.22.1 IRegister — 注册中断
说明： 注册中断，确定中断是否可以单次触发、是否可调试(单步、单步暂停下触发中断)，以及中断号、触发信号、触发类型。一个触发源只能绑定一个中断函数。
定义：
IRegister([\SINGLE,][\DEBUG,][\LOGIC,] int_num, signal, trigger_type, trap_function);
//[]内为可选项-
int_num：数据类型：中断号变量，用作中断的标识。 -
signal：寄存器信号/DI 信号。 -
trigger_type：触发方式。-
DI 信号触发方式：
-
\Posflank：上升沿触发 -
\Negflank：下降沿触发 -
\Highlevel：高电平触发 -
\Lowlevel：低电平触发 -
注意：高低电平触发会持续触发中断
-
寄存器(int\bool\bit\byte)触发方式：0 代表低电平，非 0 代表高电平。
-
-
trap_function：中断函数名。 -
\SINGLE：单次触发，可选项。 -
\DEBUG：可调试，可选项，添加此参数后可在单步、单步暂停状态触发中断。 -
\LOGIC：逻辑中断，可选项，添加此参数后，触发中断后不会打断机器人运动。
示例：
IRegister(\SINGLE, \DEBUG, intnum0, DI1_0, \Posflank, "trapfun1");
//注册中断，当DI 信号DI1_0 发生上升沿变化时，执行trapfun1 函数，触发一次后不再响应此中断；此中断可在单步和单步暂停状态触发；intnum0 为此中断的标识符，用于IEnable、IDisable、GetTrapData 指令15.4.22.2 IVRegister — 注册变量中断
说明： 指定一个被监控变量并绑定中断，当变量变化或变化为指定值时，则触发中断。
定义：
IVRegister([\SINGLE,][\DEBUG,][\LOGIC,] int_num, varname, TrigMode, [specific_value], trap_function);-
int_num：数据类型：中断号变量，用作中断的标识。 -
varname：变量名。 -
TrigMode：触发方式。-
\CHANGE：变量发生变化时触发。 -
\SPECIFICVALUE：变量变化为指定值时触发。
-
-
specific_value：比较值，需要与varname相同类型，可选项，跟随\SPECIFICVALUE使用。 -
trap_function：中断函数名。 -
\SINGLE：单次触发，可选项。 -
\DEBUG：可调试，可选项，添加此参数后可在单步模式未运行状态触发中断。 -
\LOGIC：逻辑中断，可选项，添加此参数后，触发中断后不会打断机器人运动。
变量可选范围：
-
需要是全局变量（变量列表中）。
-
bool、byte、double、int类型。
说明：
-
如果变量被快速修改，可能会丢失一些次数的中断；如果在执行中断程序读取变量数值时，无法确保读取的数值就是引起中断的数值。
示例：
IVRegister \SINGLE, \DEBUG, intnum1, global_var, \CHANGE, "trapfun2";
// 注册变量中断，当 global_var 发生变化时，执行 trapfun2 函数，触发一次后不再响应此中断；此中断可在单步模式未运行状态触发15.4.22.3 ITRegister — 注册定时中断
说明： 给定一个周期时间 $t$，让程序周期性地触发中断。
定义：
ITRegister([\SINGLE,][\DEBUG,][\LOGIC,] int_num, time_gap, trap_function);-
int_num：数据类型：中断号变量，用作中断的标识。 -
time_gap：时间间隔，int类型。 -
trap_function：中断函数名。 -
\SINGLE：单次触发，可选项。 -
\DEBUG：可调试，可选项，添加此参数后可在单步模式未运行状态触发中断。 -
\LOGIC：逻辑中断，可选项，添加此参数后，触发中断后不会打断机器人运动。
说明：
-
不能严格根据定时时间触发，会有延迟，延迟来自计时函数本身的误差和调用消耗。
示例：
ITRegister intnum0, 3, "trapfun1";
// 注册中断，每过三秒，执行 trapfun1 函数15.4.22.4 IGRegister — 注册GI信号中断
说明： 注册 GI 信号触发中断，当 GI 信号发生变化时触发中断。
定义：
IGRegister([\SINGLE,][\DEBUG,][\LOGIC,] int_num, signal, trap_function);-
int_num：数据类型：中断号变量，用作中断的标识。 -
signal：GI 信号。 -
trap_function：中断函数名。 -
\SINGLE：单次触发，可选项。 -
\DEBUG：可调试，可选项，添加此参数后可在单步、单步暂停状态触发中断。 -
\LOGIC：逻辑中断，可选项，添加此参数后，触发中断后不会打断机器人运动。
示例：
IGRegister intnum0, GI1, "trapfun1";
// 注册中断，当 GI 信号 GI1 发生变化时，执行 trapfun1 函数15.4.22.5 IEnable — 激活中断
说明： 激活被 IDisable 禁用的中断，前瞻触发（IRegister 后默认是激活的）。
定义：
IEnable(int_num);-
int_num：数据类型：中断号变量， 用作中断的标识
示例：
IEnable(intnum0);
// 激活 intnum0 对应的中断，激活后可被绑定的信源触发