类型
1 机器人上下电及急停状态 PowerState
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| on | 上电 |
| off | 下电 |
| estop | 急停被按下 |
| gstop | 安全门打开 |
| unknown | 未知(发生异常) |
2 机器人操作模式 OperateMode
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| manual | 手动 |
| automatic | 自动 |
| unknown | 未知(发生异常) |
3 机器人工作状态 OperationState
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| idle | 机器人静止 |
| jog | jog状态(未运动) |
| rtControlling | 实时模式控制中 |
| drag | 拖动已开启 |
| rlProgram | RL工程运行中 |
| demo | Demo演示中 |
| dynamicIdentify | 动力学辨识中 |
| frictionIdentify | 摩擦力辨识中 |
| loadIdentify | 负载辨识中 |
| moving | 机器人运动中 |
| jogging | Jog运动中 |
| unknown | 未知(异常情况) |
4 位姿坐标系类型 CoordinateType
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| flangeInBase | 法兰相对于基坐标系 |
| endInRef | 末端相对于外部坐标系 |
5 机器人停止运动等级 StopLevel
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| stop0 | 快速停止机器人运动后断电 |
| stop1 | 规划停止机器人运动后断电, 停在原始路径上 |
| stop2 | 规划停止机器人运动后不断电, 停在原始路径上 |
| suppleStop | 柔顺停止，仅适用于协作机型 |
6 SDK运动控制模式 MotionControlMode
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| Idle | 空闲 |
| NrtCommand | 非实时模式执行运动指令 |
| NrtRLTask | 非实时模式运行RL工程 |
| RtCommand | 实时模式控制 |
7 Jog选项: 坐标系 JogSpace
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| world | 世界坐标系 |
| flange | 法兰坐标系 |
| baseFrame | 基坐标系 |
| toolFrame | 工具坐标系 |
| wobjFrame | 工件坐标系 |
| jointSpace | 轴空间 |
| singularityAvoidMode | 奇异规避模式，适用于工业六轴, xMateCR和xMateSR机型，规避方法是锁定4轴 |
| baseParallelMode | 平行基座模式，仅适用于xMateCR和xMateSR机型 |
8 笛卡尔空间坐标系类型 FrameType
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| world | 世界坐标系 |
| baseFrame | 基坐标系 |
| flange | 法兰坐标系 |
| tool | 工具坐标系 |
| wobj | 工件坐标系 |
| path | 路径坐标系 |
| rail | 导轨基坐标系 |
9 拖动空间 DragOpt.Space
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| jointSpace | 轴空间 |
| cartesianSpace | 笛卡尔空间 |
10 拖动类型 DragOpt.Type
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| translationOnly | 仅平移 |
| rotationOnly | 仅旋转 |
| freely | 自由拖拽 |
11 xPanel对外供电模式 xPanelOpt.Vout
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| off | 不输出 |
| reserve | 保留 |
| supply12v | 输出12V |
| supply24v | 输出24V |
12 奇异规避方式 AvoidSingularityMethod
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| lockAxis4 | 四轴锁定 |
| wrist | 牺牲姿态 |
| jointWay | 轴空间短轨迹插补 |
13 事件类型 Event
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| moveExecution | 非实时运动指令执行信息 |
| safety | 安全 (是否碰撞) |
| rlExecution | RL执行信息 |
| logReporter | 控制器日志上报 |
14 偏移类型 Offset.Type
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| none | 无偏移 |
| offs | 相对工件坐标系偏移 |
| relTool | 相对工具坐标系偏移 |
15 指令类型 MoveCommand.Type
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| MoveL | 末端直线轨迹，目标点是cartTarget |
| MoveJ | 轴运动，目标点是cartTarget |
| MoveAbsJ | 轴运动，目标点是jointTarget |
| MoveC | 圆弧轨迹MoveC, 目标点是cartTarget,经过辅助点auxPoint |
| MoveCF | 全圆轨迹MoveCF, 目标点是cartTarget,经过辅助点auxPoint |
| MoveSP | 螺旋线轨迹MoveSP, 目标点是cartTarget |
| MoveWait | 运动停留指令 |
16 日志等级 LogInfoLevel
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| info | 通知 |
| warning | 警告 |
| err | 错误 |
17 机型类别 WorkType
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| industrial | 工业机器人 |
| collaborative | 协作机器人 |
18 连杆标号 SegmentFrame
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| joint1 ~ joint7 | 关节连杆 |
| flange | 法兰 |
| endEffector | 末端执行器 |
| stiffness | 刚度坐标系 |
19 xPanel 通信参数枚举 xPanelCommOpt
| 枚举 | 说明 |
|---|---|
Rs485Baud | RS485 波特率。AR (xPanel type 3/4) 与其他机型支持集合不同 |
CheckBit | RS485 校验位：none / odd / even |
StopBit | RS485 停止位：stopbit1 / stopbit2 |
CanArbitrationBaud | CAN 仲裁波特率：1M / 500k / 250k / 125k |
CanDataBaud | CAN 数据波特率：5M / 4M / 2M / 1M |
20 CAN 帧格式 / 类型
| 类型 | 说明 |
|---|---|
CANFormat::STANDARD | 标准帧 |
CANFormat::EXTENDED | 扩展帧 |
CANType::CANFD_ACCELERATED | CANFD 加速 |
CANType::CANFD | CANFD |
CANType::CanClassic | 经典 CAN |
21 控制器备份项 BackupItem
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| customConfig | 自定义配置 |
| robotConfig | 机器人配置 |
| robotConfigWithoutBodyParams | 机器人配置（不含本体参数） |
| controllerLog | 控制器日志 |
| systemLog | 系统日志 |
| rlProgram | RL 工程 |
| backupRlProgram | RL 工程备份 |
| sdkRecordPath | SDK 录制路径 |