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类型

1 机器人上下电及急停状态 PowerState​

类型说明
on上电
off下电
estop急停被按下
gstop安全门打开
unknown未知(发生异常)

2 机器人操作模式 OperateMode​

类型说明
manual手动
automatic自动
unknown未知(发生异常)

3 机器人工作状态 OperationState​

类型说明
idle机器人静止
jogjog状态(未运动)
rtControlling实时模式控制中
drag拖动已开启
rlProgramRL工程运行中
demoDemo演示中
dynamicIdentify动力学辨识中
frictionIdentify摩擦力辨识中
loadIdentify负载辨识中
moving机器人运动中
joggingJog运动中
unknown未知(异常情况)

4 位姿坐标系类型 CoordinateType​

类型说明
flangeInBase法兰相对于基坐标系
endInRef末端相对于外部坐标系

5 机器人停止运动等级 StopLevel​

类型说明
stop0快速停止机器人运动后断电
stop1规划停止机器人运动后断电, 停在原始路径上
stop2规划停止机器人运动后不断电, 停在原始路径上
suppleStop柔顺停止，仅适用于协作机型

6 SDK运动控制模式 MotionControlMode​

类型说明
Idle空闲
NrtCommand非实时模式执行运动指令
NrtRLTask非实时模式运行RL工程
RtCommand实时模式控制

7 Jog选项: 坐标系 JogSpace​

类型说明
world世界坐标系
flange法兰坐标系
baseFrame基坐标系
toolFrame工具坐标系
wobjFrame工件坐标系
jointSpace轴空间
singularityAvoidMode奇异规避模式，适用于工业六轴, xMateCR和xMateSR机型，规避方法是锁定4轴
baseParallelMode平行基座模式，仅适用于xMateCR和xMateSR机型

8 笛卡尔空间坐标系类型 FrameType​

类型说明
world世界坐标系
baseFrame基坐标系
flange法兰坐标系
tool工具坐标系
wobj工件坐标系
path路径坐标系
rail导轨基坐标系

9 拖动空间 DragOpt.Space​

类型说明
jointSpace轴空间
cartesianSpace笛卡尔空间

10 拖动类型 DragOpt.Type​

类型说明
translationOnly仅平移
rotationOnly仅旋转
freely自由拖拽

11 xPanel对外供电模式 xPanelOpt.Vout​

类型说明
off不输出
reserve保留
supply12v输出12V
supply24v输出24V

12 奇异规避方式 AvoidSingularityMethod​

类型说明
lockAxis4四轴锁定
wrist牺牲姿态
jointWay轴空间短轨迹插补

13 事件类型 Event​

类型说明
moveExecution非实时运动指令执行信息
safety安全 (是否碰撞)
rlExecutionRL执行信息
logReporter控制器日志上报

14 偏移类型 Offset.Type​

类型说明
none无偏移
offs相对工件坐标系偏移
relTool相对工具坐标系偏移

15 指令类型 MoveCommand.Type​

类型说明
MoveL末端直线轨迹，目标点是cartTarget
MoveJ轴运动，目标点是cartTarget
MoveAbsJ轴运动，目标点是jointTarget
MoveC圆弧轨迹MoveC, 目标点是cartTarget,经过辅助点auxPoint
MoveCF全圆轨迹MoveCF, 目标点是cartTarget,经过辅助点auxPoint
MoveSP螺旋线轨迹MoveSP, 目标点是cartTarget
MoveWait运动停留指令

16 日志等级 LogInfoLevel​

类型说明
info通知
warning警告
err错误

17 机型类别 WorkType​

类型说明
industrial工业机器人
collaborative协作机器人

18 连杆标号 SegmentFrame​

类型说明
joint1 ~ joint7关节连杆
flange法兰
endEffector末端执行器
stiffness刚度坐标系

19 xPanel 通信参数枚举 xPanelCommOpt​

枚举说明
Rs485BaudRS485 波特率。AR与其他机型支持集合不同
CheckBitRS485 校验位：none / odd / even
StopBitRS485 停止位：stopbit1 / stopbit2
CanArbitrationBaudCAN 仲裁波特率：1M / 500k / 250k / 125k
CanDataBaudCAN 数据波特率：5M / 4M / 2M / 1M

20 CAN 帧格式 / 类型​

类型说明
CANFormat::STANDARD标准帧
CANFormat::EXTENDED扩展帧
CANType::CANFD_ACCELERATEDCANFD 加速
CANType::CANFDCANFD
CANType::CanClassic经典 CAN

21 控制器备份项 BackupItem​

类型说明
customConfig自定义配置
robotConfig机器人配置
robotConfigWithoutBodyParams机器人配置（不含本体参数）
controllerLog控制器日志
systemLog系统日志
rlProgramRL 工程
backupRlProgramRL 工程备份
sdkRecordPathSDK 录制路径

17 xPanel 通信参数枚举 xPanelCommOpt​

用于 xPanelRS485Init / xPanelCANInit。

枚举取值 / 说明
Rs485BaudAR机型：4800/9600/19200/38400/57600/115200/2500000；
其他机型：9600/19200/38400/57600/115200/230400/460800/1000000/2000000
CheckBitnone / odd / even
StopBitstopbit1 / stopbit2
CanArbitrationBaudb1M(1 Mbps) / b500k / b250k / b125k
CanDataBaudb5M(5 Mbps) / b4M / b2M / b1M

18 CAN 帧格式 CANFormat​

用于 CANFrame.frame_format。

类型说明
CANFormat::STANDARD (=0)标准帧
CANFormat::EXTENDED (=1)扩展帧

19 CAN 帧类型 CANType​

用于 CANFrame.frame_type。

类型说明
CANType::CANFD_ACCELERATEDCANFD 加速
CANType::CANFDCANFD
CANType::CAN经典 CAN

20 诊断选项 DiagnosisOpt​

用于 setDiagnosisOption / getDiagnosisOptionStatus。

类型说明
diagnosisEnable诊断功能总开关
delayMotion延时运动
realtimeThreadTimeout实时线程超时警告
reportTurnRegionWarning上报转弯区警告

21 诊断数据类型 DiagnosisDataType​

用于 getDiagnosisDataStatus / setDiagnosisDataStatus。控制对应事件发生时是否记录诊断数据。

类型说明
collisionDetection碰撞检测
fcError力控错误
jntJump关节跳变
rciErrorRCI 错误
safetyControlRscSlaveComError安全控制 RSC 从站通信错误
safetyMonitorCollaboration协作安全监控
safetyMonitorNormal常规安全监控
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