1 机器人上下电及急停状态 PowerState
| 类型 | 说明 |
|---|
| on | 上电 |
| off | 下电 |
| estop | 急停被按下 |
| gstop | 安全门打开 |
| unknown | 未知(发生异常) |
2 机器人操作模式 OperateMode
| 类型 | 说明 |
|---|
| manual | 手动 |
| automatic | 自动 |
| unknown | 未知(发生异常) |
3 机器人工作状态 OperationState
| 类型 | 说明 |
|---|
| idle | 机器人静止 |
| jog | jog状态(未运动) |
| rtControlling | 实时模式控制中 |
| drag | 拖动已开启 |
| rlProgram | RL工程运行中 |
| demo | Demo演示中 |
| dynamicIdentify | 动力学辨识中 |
| frictionIdentify | 摩擦力辨识中 |
| loadIdentify | 负载辨识中 |
| moving | 机器人运动中 |
| jogging | Jog运动中 |
| unknown | 未知(异常情况) |
4 位姿坐标系类型 CoordinateType
| 类型 | 说明 |
|---|
| flangeInBase | 法兰相对于基坐标系 |
| endInRef | 末端相对于外部坐标系 |
5 机器人停止运动等级 StopLevel
| 类型 | 说明 |
|---|
| stop0 | 快速停止机器人运动后断电 |
| stop1 | 规划停止机器人运动后断电, 停在原始路径上 |
| stop2 | 规划停止机器人运动后不断电, 停在原始路径上 |
| suppleStop | 柔顺停止，仅适用于协作机型 |
6 SDK运动控制模式 MotionControlMode
| 类型 | 说明 |
|---|
| Idle | 空闲 |
| NrtCommand | 非实时模式执行运动指令 |
| NrtRLTask | 非实时模式运行RL工程 |
| RtCommand | 实时模式控制 |
7 Jog选项: 坐标系 JogSpace
| 类型 | 说明 |
|---|
| world | 世界坐标系 |
| flange | 法兰坐标系 |
| baseFrame | 基坐标系 |
| toolFrame | 工具坐标系 |
| wobjFrame | 工件坐标系 |
| jointSpace | 轴空间 |
| singularityAvoidMode | 奇异规避模式，适用于工业六轴, xMateCR和xMateSR机型，规避方法是锁定4轴 |
| baseParallelMode | 平行基座模式，仅适用于xMateCR和xMateSR机型 |
8 笛卡尔空间坐标系类型 FrameType
| 类型 | 说明 |
|---|
| world | 世界坐标系 |
| baseFrame | 基坐标系 |
| flange | 法兰坐标系 |
| tool | 工具坐标系 |
| wobj | 工件坐标系 |
| path | 路径坐标系 |
| rail | 导轨基坐标系 |
9 拖动空间 DragOpt.Space
| 类型 | 说明 |
|---|
| jointSpace | 轴空间 |
| cartesianSpace | 笛卡尔空间 |
10 拖动类型 DragOpt.Type
| 类型 | 说明 |
|---|
| translationOnly | 仅平移 |
| rotationOnly | 仅旋转 |
| freely | 自由拖拽 |
11 xPanel对外供电模式 xPanelOpt.Vout
| 类型 | 说明 |
|---|
| off | 不输出 |
| reserve | 保留 |
| supply12v | 输出12V |
| supply24v | 输出24V |
12 奇异规避方式 AvoidSingularityMethod
| 类型 | 说明 |
|---|
| lockAxis4 | 四轴锁定 |
| wrist | 牺牲姿态 |
| jointWay | 轴空间短轨迹插补 |
13 事件类型 Event
| 类型 | 说明 |
|---|
| moveExecution | 非实时运动指令执行信息 |
| safety | 安全 (是否碰撞) |
| rlExecution | RL执行信息 |
| logReporter | 控制器日志上报 |
14 偏移类型 Offset.Type
| 类型 | 说明 |
|---|
| none | 无偏移 |
| offs | 相对工件坐标系偏移 |
| relTool | 相对工具坐标系偏移 |
15 指令类型 MoveCommand.Type
| 类型 | 说明 |
|---|
| MoveL | 末端直线轨迹，目标点是cartTarget |
| MoveJ | 轴运动，目标点是cartTarget |
| MoveAbsJ | 轴运动，目标点是jointTarget |
| MoveC | 圆弧轨迹MoveC, 目标点是cartTarget,经过辅助点auxPoint |
| MoveCF | 全圆轨迹MoveCF, 目标点是cartTarget,经过辅助点auxPoint |
| MoveSP | 螺旋线轨迹MoveSP, 目标点是cartTarget |
| MoveWait | 运动停留指令 |
16 日志等级 LogInfo.Level
| 类型 | 说明 |
|---|
| info | 通知 |
| warning | 警告 |
| error | 错误 |
17 xPanel 通信参数枚举 xPanelCommOpt
用于 xPanelRS485Init / xPanelCANInit。
| 枚举 | 取值 / 说明 |
|---|
Rs485Baud | AR机型：4800/9600/19200/38400/57600/115200/2500000；
其他机型：9600/19200/38400/57600/115200/230400/460800/1000000/2000000 |
CheckBit | none / odd / even |
StopBit | stopbit1 / stopbit2 |
CanArbitrationBaud | b1M(1 Mbps) / b500k / b250k / b125k |
CanDataBaud | b5M(5 Mbps) / b4M / b2M / b1M |
用于 CANFrame.frame_format。
| 类型 | 说明 |
|---|
CANFormat::STANDARD (=0) | 标准帧 |
CANFormat::EXTENDED (=1) | 扩展帧 |
19 CAN 帧类型 CANType
用于 CANFrame.frame_type。
| 类型 | 说明 |
|---|
CANType::CANFD_ACCELERATED | CANFD 加速 |
CANType::CANFD | CANFD |
CANType::CAN | 经典 CAN |