1 机器人工作状态 rokae::OperationState
| 状态 | 说明 |
|---|
| idle | 机器人静止 |
| jog | Jog 状态（未运动） |
| rtControlling | 实时模式控制中 |
| drag | 拖动已开启 |
| rlProgram | RL 工程运行中 |
| demo | Demo 演示中 |
| dynamicIdentify | 动力学辨识中 |
| frictionIdentify | 摩擦力辨识中 |
| loadIdentify | 负载辨识中 |
| moving | 机器人运动中 |
| jogging | Jog 运动中 |
| unknown | 未知 |
2 机型类别 rokae::WorkType
| 类别 | 说明 |
|---|
| industrial | 工业机器人 |
| collaborative | 协作机器人 |
3 机器人操作模式 rokae::OperateMode
| 模式 | 说明 |
|---|
| manual | 手动 |
| automatic | 自动 |
| unknown | 未知（发生异常） |
4 机器人上下电及急停状态 rokae::PowerState
| 状态 | 说明 |
|---|
| on | 上电 |
| off | 下电 |
| estop | 急停被按下 |
| gstop | 安全门打开 |
| unknown | 未知（发生异常） |
5 位姿坐标系类型 rokae::CoordinateType
| 类型 | 说明 |
|---|
| flangeInBase | 法兰相对于基坐标系 |
| endInRef | 末端相对于外部坐标系 |
6 运动控制模式 rokae::MotionControlMode
| 模式 | 说明 |
|---|
| Idle | 空闲 |
| NrtCommand | 非实时模式执行运动指令 |
| NrtRLTask | 非实时模式运行RL 工程 |
| RtCommand | 实时模式控制 |
7 控制器实时控制模式 rokae::RtControllerMode
| 模式 | 说明 |
|---|
| jointPosition | 实时轴空间位置控制 |
| cartesianPosition | 实时笛卡尔空间位置控制 |
| jointImpedance | 实时轴空间阻抗控制 |
| cartesianImpedance | 实时笛卡尔空间阻抗控制 |
| torque | 实时力矩控制 |
8 机器人停止运动等级 rokae::StopLevel
| 等级 | 说明 |
|---|
| stop0 | 快速停止机器人运动后断电 |
| stop1 | 规划停止机器人运动后断电，停在原始路径上 |
| stop2 | 规划停止机器人运动后不断电，停在原始路径上 |
| suppleStop | 柔顺停止，仅适用于协作机型 |
9 机器人拖动模式参数 rokae::DragParameter
| 参数 | 说明 |
|---|
| Space::jointSpace | 轴空间拖动 |
| Space::cartesianSpace | 笛卡尔空间拖动 |
| Type::translationOnly | 仅平移 |
| Type::rotationOnly | 仅旋转 |
| Type::freely | 自由拖拽 |
10 坐标系类型rokae::FrameType
| 类别 | 说明 |
|---|
| world | 世界坐标系 |
| base | 基坐标系 |
| flange | 法兰坐标系 |
| tool | 工具坐标系 |
| wobj | 工件坐标系 |
| path | 路径坐标系，力控任务坐标系需要跟踪轨迹变化的过程 |
| rail | 导轨基坐标系 |
11 Jog 选项-坐标系 rokae::JogOpt::Space
| 类别 | 说明 |
|---|
| world | 世界坐标系 |
| flange | 法兰坐标系 |
| baseFrame | 基坐标系 |
| toolFrame | 工具坐标系 |
| wobjFrame | 工件坐标系 |
| jointSpace | 轴空间 |
| singularityAvoidMode | 奇异规避模式，适用于工业六轴，xMateCR 和xMateSR 六轴机型 |
| baseParallelMode | 平行基座模式，适用于工业六轴，xMateCR 和xMateSR 六轴机型 |
12 奇异规避方式 rokae::AvoidSingularityMethod
| 方式 | 说明 |
|---|
| lockAxis4 | 四轴锁定 |
| wrist | 牺牲姿态 |
| jointWay | 轴空间短轨迹插补 |
13 MoveCF 全圆姿态旋转类型 rokae::MoveCFCommand::RotType
| 类型 | 说明 |
|---|
| constPose | 不变姿态 |
| rotAxis | 动轴旋转 |
| fixedAxis | 定轴旋转 |
14 xPanel配置：对外供电模式rokae::xPanelOpt::Vout
| 模式 | 说明 |
|---|
| off | 不输出 |
| reserve | 保留 |
| supply12v | 输出12V |
| supply24v | 输出24V |
15 力矩类型 rokae::TorqueType
| 类别 | 说明 |
|---|
| full | 关节力矩，由动力学模型计算得到 |
| inertia | 惯性力 |
| coriolis | 科氏力 |
| friction | 摩擦力 |
| gravity | 重力 |
16 事件类型 rokae::Event
| 类别 | 说明 |
|---|
| moveExecution | 非实时运动指令执行信息 |
| safety | 安全（是否碰撞） |
| rlExecution | RL 执行状态 |
| logReporter | 控制器日志上报 |
17 xPanel 通信参数枚举 rokae::xPanelCommOpt
用于 xPanelRS485Init / xPanelCANInit。
| 枚举 | 取值 / 说明 |
|---|
Rs485Baud | baud4800 ~ baud2500000。AR机型：4800/9600/19200/38400/57600/115200/2500000；其他机型：9600/19200/38400/57600/115200/230400/460800/1000000/2000000 |
CheckBit | none / odd / even |
StopBit | stopbit1 / stopbit2 |
CanArbitrationBaud | b1M(1 Mbps) / b500k / b250k / b125k |
CanDataBaud | b5M(5 Mbps) / b4M / b2M / b1M |
用于 CANFrame::frame_format。
| 类型 | 说明 |
|---|
CANFormat::STANDARD (=0) | 标准帧 |
CANFormat::EXTENDED (=1) | 扩展帧 |
19 CAN 帧类型 rokae::CANType
用于 CANFrame::frame_type。
| 类型 | 说明 |
|---|
CANType::CANFD_ACCELERATED | CANFD 加速 |
CANType::CANFD | CANFD |
CANType::CAN | 经典 CAN |