8.8 点位列表

8.8.1 概述

点位列表用于统一管理工程中涉及的机器人点位。RL 程序中用到的点位，都需要先在点位列表进行配置，然后才可以在程序中使用。

①	点位过滤，可以筛选需要显示在下方列表中的点位，支持类型、任务、名称、描述、函数筛选。
②	点位展示，展示各点位的：名称、属性、是否持续、位置、工具、工件坐标系、任务、函数等属性。
③	点位编辑：使用“更新位置”按钮可更新点坐标为机器人当前位姿；使用“选中无效点”按钮，可选中所有RL编辑器中未使用的点。右侧按钮用于移动机器人至该点位：点击“运动至”按钮会弹出运动窗口，对于笛卡尔类型的点位，可点击MoveL或MoveJ按钮，机器人采用直线或轴空间运动方式运动至该点位；对关节类型的点位，可使用MoveAbsJ按钮，机器人采用轴关节运动方式运动至该点位。
④	功能按钮区： 导入点位、导出点位、新建点位、编辑点位、删除点位、多选点位、翻页功能。

点位编辑页面 - 笛卡尔空间点位：

①	基本信息： 包括点位名称、描述、是否保持、维度、任务和函数。
②	位姿信息： 点位类型不可修改。点击“更新位置”按钮会更新点位至当前位姿，也可手动更改；手动修改笛卡尔数据不会改变关节数据，反之亦然。Conf 参数，可以修改点位对应的 conf 参数。
③	操作按钮： “取消”返回点位列表页面，不会保存当前更改；“完成”按钮保存当前更改，并返回列表。

轴空间空间点位：

①	基本信息： 包括点位名称、描述、是否保持、维度、相关坐标系、任务、函数等信息；点击维度添加、删除按钮可以修改点位维度。
②	位姿信息： 当数组为多维度时，可以选择不同维度，修改其内容。点击“更新位置”按钮会更新点位至当前所选择维度的位姿，也可手动更改。对笛卡尔类型的点位，手动更改数据不会改变关节数据，反之亦然。
③	操作按钮： “取消”返回点位列表页面，不会保存当前更改；“完成”按钮保存当前更改。

8.8.2 操作示例

8.8.2.1 点位创建/编辑

操作	图示	说明
1.新建/编辑点位		点击“新建”按钮或选中点位后点击“编辑”按钮，进入点位编辑界面。设置点位名称、类型（关节/笛卡尔）、坐标值等信息后，点击“完成”保存。
2.基本信息编辑		新建点位或编辑点位时，可以选择名称、类型、点位描述（非必须），是否持续、维度（非必须）、任务、函数等；用户可以通过维度添加与删除按钮来设置点位的维度。
3.位姿信息编辑		选择点位类型，通过“更新位置”获取机器人当前位姿；若点位为新建点位，默认获取当前位姿。
4.完成		点击“完成”按钮，保存当前信息。

8.8.2.2 点位运动至

步骤	图示	说明
1.选择对应点位，点击运动至按钮		选择对应点位，点击“运动至”按钮。
2.选择点位运动的工具工件		选择点位运动的工具工件。只有选择的工具工件与点位信息内工具工件一致时，才能不点击确定按钮即可点击运动至按钮；不对应时，运动按钮置灰，不能直接运动，需要点击确定按钮后方可运动。
3.进行运动至操作		进行运动至操作。关节类型的点位，只能进行 MoveAbsJ 运动；笛卡尔类型的点位只能进行 MoveJ 以及 MoveL 运动。

8.8.2.3 点位排序

步骤	图示	说明
1.初次进入点位列表界面，排序符号默认显示在名称右侧		初次进入点位列表界面，排序符号默认显示在名称右侧。箭头朝下为降序，箭头朝上为升序。
2.点击排序		点击排序符号，根据当前排序符号进行排序。注意：未使用排序功能，初次进入界面的降序符号，不代表点位列表为降序。
3.排序重置		点击重置，会将点位列表点位恢复排序之前的状态。

8.8.2.4 点位批量删除

步骤	图示	说明
1.点击多选按钮		点击“多选”按钮，进入多选状态。
2.选择要删除的点位		选择要删除的点位，点击点位前的选择框选中点位，也可通过点击“全选”来选择全部点位。
3.删除点位		点击“删除”按钮，并在二次确认对话框中点击“确定”，删除选中的点位。

8.8.3 点位导入导出

8.8.3.1 点位导出

在点位列表页面，点击左下角按钮，进入点位导出界面

①	点位导出目标文件（包含路径）
②	点位导出选择列表
③	点位导出操作按钮
④	点位筛选框

导出操作步骤：首先在①中输入或选择点位导出目标文件路径，④筛选框可以按照名称进行点位筛选，然后在②点位列表中，勾选要导出的点位，最后点击③中的“下一步”按钮执行导出，即可在①中对应路径下生成导出的点位文件。

8.8.3.2 点位导入

点位页面，点击左下角按钮，进入点位导入页面

①	点位导入文件
②	点位导入选项，对于冲突项的处理策略
③	点位导入选择条目
④	点位导入操作按钮
⑤	点位筛选框

导入操作步骤：首先在①中选择要导入的点位文件，在②中选择点位的冲突策略，在⑤中可按名称、作用域等条件筛选，然后在③中选择要导入的点位，必要时通过⑥指定导入的目标作用域，最后点击④中的“下一步”执行导入操作，即可将选择的点位导入到本机。

8.8.3.3 点位导入重名处理

重名判定

导入时是否重名，按「作用域 + 点位名」判断，判定键为：任务（task）+ 程序（func）+ 点位名（name）。

• 名称相同、作用域不同 → 不视为重名，可按原名导入。

• 名称相同、作用域相同 → 视为重名，按所选冲突策略处理。

重名处理方式

若导入内容与工程中已有点位重名，可在②中选择以下策略之一：

选项	说明
自动重命名（默认）	保留工程中已有点位；导入点位按规则改名后写入。
自动替换	用导入内容覆盖同作用域下的同名点位。
不导入	不导入该重名点位，工程中原有点位不变。

自动重命名规则

选择「自动重命名」时，系统先从原名称末尾拆分「前缀」与「数字后缀」，再按是否带数字后缀走不同策略。编号在同一作用域、同一前缀下递增，并同时避开工程中已有名称，以及本次批量导入中已占用的新名称。

拆分规则：

• 名称末尾为连续数字 → 拆成「前缀 + 数字」（如 p10 → 前缀 p，数字 10）。

• 名称末尾无数字 → 整名作为前缀（如 home → 前缀 home）。

原名称带数字后缀（如 p1、target10、pose002）：

1. 拆出前缀与原数字。

2. 在同一作用域内，取该前缀下已有最大编号 historyMax。

3. 起始候选编号 = max(原数字, historyMax) + 1。

4. 若该名仍被占用，则编号继续 +1，直到唯一。

5. 新名称 = 前缀 + 候选编号。

工程中已有	待导入	重命名结果	说明
p1, p2	p1	p3	前缀 p，从下一空号起
p10	p5	p11	按历史最大号 10 续编，不是在原数字 5 上简单 +1
target10, target12	target10	target13	跳过中间已占用号，取下一可用号

原名称不带数字后缀（如 home、pick、P_start）：

1. 整名作为前缀。

2. 在同一作用域内，取该前缀下已有最大编号 historyMax（若无记录则为 0）。

3. 起始候选编号 = historyMax + 1。

4. 若该名仍被占用，则编号继续 +1，直到唯一。

5. 新名称 = 前缀 + 候选编号（首次一般为 xxx1）。

工程中已有	待导入	重命名结果	说明
home	home	home1	无历史编号时从 1 起
home, home1	home	home2	跳过已占用编号
p10	p	p11	无后缀点位与带后缀点位共用同一前缀序列