10.10 xPanel 设置
xPanel 设置可对机器人的末端工具进行模式设置、末端485通信参数与超时时间设置、末端CAN通信参数设置，该功能仅适用于协作机器人 xMate CR 、 xMate SR 、 xMate ER 、 xMate AR 系列。
在 HMI 主界面通过菜单“通信”→“xPanel 设置”，可进入 xPanel 设置界面。
10.10.1 末端模式设置
模式设置功能仅适用于协作机器人 xMate CR 和 SR 系列，界面显示如下：
可设置的参数如下表所示：
| 配置参数 | 说明 |
|---|---|
对外供电模式 |
设置末端的对外供电模式 |
模拟输入或 RS485 模式选择 |
选择末端使用模拟输入或者 RS485 串口 |
数字输出 DO0 模式 |
将对应的末端 DO 输出设置为 NPN 或 PNP 模式 |
数字输出 DO1 模式 |
将对应的末端 DO 输出设置为 NPN 或 PNP 模式 |
模拟输入 AI0 模式 |
将对应的模拟量输入设置为电压型或电流型 |
模拟输入 AI1 模式 |
将对应的模拟量输入设置为电压型或电流型 |
设置好需要的参数后，点击“确定”按钮，设置即可生效。
|
注意：外部接入的模拟量输入信号的电压或电流类型，请与对应的模拟输入模式保持一致，否则可能造成意外错误。 |
10.10.2 末端485通信参数与超时时间设置
末端485通信参数与超时时间设置功能仅适用于协作机器人 xMate CR 、 xMate SR 、 xMate ER 、 xMate AR 系列，界面显示如下：
可设置的参数如下表所示：
| 配置参数 | 说明 |
|---|---|
波特率 |
设置末端的波特率，可选值115200/9600/19200/38400/57600/230400/460800，针对 xMate AR 系列，可选值4800/9600/19200/38400/57600/115200/2500000。 |
停止位 |
设置末端停止位，可选1bit/2bit。 |
校验位 |
设置末端校验位，可选无/奇校验/偶校验。 |
超时时间 |
设置末端通信超时时间，数值范围为50 ~10000，单位为毫秒（ms）。 |
配置好参数后，点击“确定”按钮，配置即可生效，针对 xMate AR 系列，需要重启生效。
