16.2 多工位预约功能

16.2.1 功能概述

多工位预约功能用于管理同一台机器人与多个工位之间的作业顺序。当机器人需要在不同工位之间轮流执行任务时，可通过预约队列记录各工位的预约状态，并按照预约顺序自动调度对应工程运行。

启用该功能后，操作人员可在各工位完成上料、装夹、检测或其他准备动作后发起预约。系统根据工位当前状态、预约顺序和配置的工程信息，依次选择满足条件的工位执行作业。机器人完成当前工位任务后，可自动切换到下一个已预约工位，减少人工干预和等待时间。

该功能适用于一台机器人服务多个工位的通用场景，例如多工位上下料、检测、搬运、装配、焊接、涂胶、打磨等。不同工位可绑定不同工程，也可复用同一工程。

16.2.2 操作步骤

1. 在预约设置中配置需要参与预约的工位，并为每个工位选择对应工程。

2. 根据现场工况配置输入信号和输出信号，用于接收工位预约、暂停或取消预约，并向外部设备反馈预约结果。

3. 启用多工位预约功能，并在自动模式下点击开始预约。

4. 工位准备完成后，通过示教器界面或外部输入信号发起预约。

5. 系统将已预约工位加入队列，并按照预约顺序执行对应工程。

6. 当前工位工程执行完成后，系统清除该工位的当前执行状态，并继续处理下一个已预约工位。

16.2.3 开始预约

多工位预约界面提供功能启用开关和预约流程控制按钮，用于控制多工位预约功能的整体启停。

启用	是否开启多工位预约功能。
开始/停止预约	未开始预约时，按钮为“开始预约”。点击后开始预约，此时按钮变为“停止预约”。 点击“停止预约”按钮后，停止预约。机器人还会将当前正在执行的程序执行完成，之后再预约的工位不再执行。 注意：需要在自动模式，并且上电状态下才可用。

16.2.4 预约状态

预约状态用于查看各工位的实时预约和执行情况。常见状态包括未预约、已预约、运行中和外部暂停。

编号	工位号，最多支持8个，预约状态只显示被选中(在预约设置页面选择启用)的工位。
状态	工位状态：无/未预约/已预约/运行中/外部暂停。
当前排序	前工位的预约顺序，0为无效；执行中的排1，其余依次+1。
累计执行次数	某个工位对应的工程被执行的总次数；某个工程的循环设置为3，那预约一次，总数加3；如果预约的工程发生改变（换了一个工程），总数清零。
预约	点击后，对某个工位进行预约。
取消	取消预约某个工位；如果程序在运行中，机器人立即停止，并清除当前预约状态；如果程序没有在运行中，只取消该工位的预约。
清除累计	所有工位的累计执行次数清零。
全部取消	当前状态为“已预约”的工位，都取消预约；正在执行的程序停止运行。

工程运行中，点暂停，工程运行停止，并清空预约队列。

16.2.5 预约设置

可以通过“预约设置”，进行多工位预约相关的属性设置。

启用	是否启用该工位。启用后，该工位才会出现在预约状态列表中并能够被预约调度。
RL 工程名	当前工位预约后需要执行的 RL 工程。不同工位可绑定不同工程，也可绑定同一工程。
循环	收到一次预约信号，工程的执行次数。
输入-预约/继续	检测到 DI 信号（上升沿）后： 如果在“属性设置”将“暂停/取消”选为“取消预约”时 如果工位为非预约且不在运行中，接收到该信号，工位会预约上。 如果在“属性设置”将“暂停/取消”选为“暂停工程”时 当该工位状态为“未预约”且不在运行中，接收到该信号，工位会预约上。 当该工位状态为“外部暂停”时，接收到该信号，继续运行工程。
输入-取消预约/暂停工程	检测到 DI 信号（上升沿）后： 如果在“属性设置”将“暂停/取消”选为“取消预约”时 如果工位为已预约状态，接收到该信号，工位会取消预约。 如果对应的工程运行中，机器人立即停止，状态从“运行中”改为“未预约”。 如果在“属性设置”将“暂停/取消”选为“暂停工程”时 如果工位状态为“运行中”，接收到该信号，暂停工程。
输出-预约	用于反馈当前工位是否处于预约状态。高电平通常表示已预约，低电平表示未预约或无预约。
保存	保存当前设置并使配置生效。

16.2.6 属性设置

属性设置用于定义外部输入信号的用途。根据现场流程，可将输入信号配置为“暂停工程”或“取消预约”。

16.2.7 注意事项

• 使用多工位预约前，请确认机器人处于自动模式，且相关安全门、急停、夹具到位、物料检测等互锁条件满足要求。

• 每个工位的预约信号、取消信号和输出反馈应避免重复占用，防止多个工位同时响应同一信号。

• 当前工位运行期间取消预约或暂停工程，可能导致机器人停止在中间位置。恢复前请确认现场安全。

• 修改预约设置后，建议先在低速或单步条件下验证各工位调度顺序、信号响应和异常处理逻辑。