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16.1 用户权限明细

类别 功能 操作员 示教员 编程员 管理员 超级管理员

工程相关与程序编辑

工程配置（新建、导入、导出、加载、恢复、另存为、设置默认工程）

N

N

Y

Y

Y

查看工程（包括程序和IO、变量、预定义参数等对象数据）

Y

Y

Y

Y

Y

编辑工程（包括程序编辑和工具等对象设置）

N

N

Y

Y

Y

示教点位（包括RL编辑器界面、变量列表的点位类型、点位列表）

N

Y

Y

Y

Y

机器人运动与程序运行

切换手/自动模式

Y

Y

Y

Y

Y

上/下电

Y

Y

Y

Y

Y

启动/停止程序

Y

Y

Y

Y

Y

切换程序循环模式

Y

Y

Y

Y

Y

调整程序运行速度

N

Y

Y

Y

Y

单步调试程序

N

Y

Y

Y

Y

Jog/拖动机器人

N

Y

Y

Y

Y

状态监控

查看运行数据

Y

Y

Y

Y

Y

设置IO信号

N

Y

Y

Y

Y

设置寄存器值

N

Y

Y

Y

Y

变量监控

N

Y

Y

Y

Y

设置

控制器设置-基本设置

N

N

Y

Y

Y

控制器设置-高级设置

N

N

Y

Y

Y

控制器设置-授权设置

N

N

N

Y

Y

HMI设置-基本设置

N

N

N

Y

Y

HMI设置-示教器模式

N

N

Y

Y

Y

用户组

Y

Y

Y

Y

Y

零点标定

N

N

Y

Y

Y

基坐标系标定

N

N

Y

Y

Y

动力学设置

N

N

Y

Y

Y

本体参数

N

N

Y

Y

Y

运动参数

N

N

Y

Y

Y

力控参数

N

N

Y

Y

Y

快速调整

N

Y

Y

Y

Y

电子铭牌

N

N

Y

Y

Y

错误码报警过滤

N

N

Y

Y

Y

自定义按键

N

N

Y

Y

Y

通信

系统IO

N

N

Y

Y

Y

外部通信

N

N

Y

Y

Y

IO设备

N

N

Y

Y

Y

总线设备

N

N

Y

Y

Y

寄存器

N

N

Y

Y

Y

末端工具

N

N

Y

Y

Y

RCI设置

N

N

Y

Y

Y

xPanel配置

N

N

Y

Y

Y

电爪吸盘

N

N

Y

Y

Y

串口设置

N

N

Y

Y

Y

编码器

N

N

Y

Y

Y

OPC-UA

N

N

Y

Y

Y

工艺包

传送带

N

N

Y

Y

Y

日志

日志查询

Y

Y

Y

Y

Y

诊断设置

N

N

N

N

Y

选项

连接/关于/演示

Y

Y

Y

Y

Y

软件升级-控制器升级/其他设置

N

N

N

Y

Y

软件升级-HMI升级/控制器备份

Y

Y

Y

Y

Y

导出

Y

Y

Y

Y

Y

导入

N

N

N

Y

Y

文件管理器

N

N

N

Y

Y

16.2 协作机器人末端把手介绍

16.2.1 ER 系列

xMate ER 系列机器人末端集成智能交互面板 Pilot 把手，在拖动模式下，通过手柄上按键可快速进行点位示教、连续轨迹示教，实现更好的人机交互。 末端 Pilot 把手按键定义：

16.2.1

标号

定义

①

以当前位姿更新示教点，开始/停止轨迹录制

②

下一个

③

增加列表中点位/轨迹，确认弹窗提示，弹出提示取消

④

上一个

⑤

删除列表中点位/轨迹，弹窗提示取消

⑥

拖动模式下，两个使能按键同时按下开启拖动功能

16.2.2 CR 系列

xMate CR 系列机器人末端集成智能交互面板 xPanel 把手，在拖动模式下，通过手柄上按键可快速进行点位示教、连续轨迹示教，实现更好的人机交互。

末端 xPanel 把手按键定义：

16.2.2

标号

定义

①

增加列表中点位/轨迹，确认弹窗提示

②

列表中光标向前方向

③

删除列表中点位/轨迹，取消弹窗提示

④

拖动模式下，两个使能按键同时按下开启拖动功能

⑤

⑥

列表中光标向后方向

⑦

以当前位姿更新示教点，确认弹窗提示，开始/停止轨迹录制

16.3 点位、路径示教（基于协作机器人末端把手）

16.3.1 点位示教

在操作面板打开拖动使能开关，机器人自动上电并启用拖动模式，通过 RobotAssist 软件和末端拖动把手进行以下操作：

步骤 说明

1.创建/加载一个工程，进入点位列表界面。

末端按键只在 RobotAssist 软件当前打开页面为点位列表/路径列表时响应；

2.同时按下末端把手两个使能按键，拖动机器人至任意一个位置后松开拖动使能，按下末端把手按键“点位增加”按钮。

点位列表末尾新增一个当前位姿信息的示教点，光标定位到新增示教点；

3.按下末端把手按键“上一个/下一个”按钮。

点位列表中光标向上一个/下一个点位移动并选中；

4.在点位列表中选择一个点位更新位置，拖动机器人至另一个位置后松开拖动使能按键，按下末端把手按键“点位更新”按钮。

更新点位时有弹窗提示，按下末端按键“确认”按钮，当前选择点位以当前位姿更新；按下末端按键“取消”按钮，弹窗提示取消，当前选择点位保持不变；

5.在点位列表中选择一个点位进行删除，按下末端把手按键“点位删除”按钮并确认。

删除点位时有弹窗提示，按下末端按键“确认”按钮，当前选择点位从点位列表中删除；按下末端按键“取消”按钮，弹窗提示取消，当前选择点位保留；

16.3.2 路径示教

在操作面板打开拖动使能开关，机器人自动上电并启用拖动模式，通过 RobotAssist 软件和末端拖动把手进行以下操作：

步骤 说明

1.创建/加载一个工程，调整机器人至任意初始位置，进入路径列表界面；

末端按键只在 RobotAssist 软件当前打开页面为路径列表时响应；

2.按下末端把手按键“路径增加”按钮；

路径列表末尾新增一个路径，光标定位到新增路径；

3.按下末端把手按键“上一个/下一个”按钮；

路径列表中光标向上一个/下一个路径移动并选中；

4.在路径列表中选择一个路径开始录制，按下末端把手按键“开始轨迹录制”按钮，同时按下末端把手两个使能按键拖动机器人进行轨迹录制；

按下“开始轨迹录制”按钮后，轨迹录制开始；直到按下“停止轨迹录制”按钮，录制结束并自动保存；

5.在路径列表中选择一个路径进行删除，按下末端把手按键“路径删除”按钮并确认；

删除路径时有弹窗提示，按下末端按键“确认”按钮，当前选择路径从路径列表中删除；按下末端按键“取消”按钮，弹窗提示取消，当前选择路径保留；

16.4 OPC-UA Robotics 模型

xCore 控制器系统的 OPCUA 服务端默认支持 OPC 40010-1 OPC-UA for Robotics, Part 1: Vertical Integration 标准规定的所有强制性选项，顶级目录如下所示：

16.4
类型 名称(Browse Name) 描述

MotionDeviceSystem

RokaeRobot

每个服务器有一个MotionDeviceSystem 类型的实例，名称为“RokaeRobot”，放在Objects节点下面；

MotionDeviceSystem 子节点如下：

类型 名称(Browse Name) 描述

MotionDevices

MotionDevices

可容纳 MotionDeviceType 实例的容器

Controllers

Controllers

可容纳 MotionDeviceType 实例的容器

SafetyStates

SafetyStates

可容纳 ControllerType 实例的容器

CustomVariables

CustomVariables

容纳自定义变量的容器，此节点是 Robotics 标准模型的一个扩展，所有用户自定义的变量可以在此节点下找到

16.4.1 MotionDevices 模型

16.4.1
类型 名称(Browse Name) 描述

MotionDevice

Robot

MotionDeviceType 类型的实例，名称为“Robot”

MotionDevice 子节点如下：

类型 名称(Browse Name) 描述

MotionDeviceCategory

MotionDeviceCategory

ISO 8373 规定的运动设备类型，设置为：ARTICULATED_ROBOT,即关节机器人

Manufacturer

Manufacturer

制造商

Model

Model

机器人型号

ProductCode

ProductCode

产品号，暂不支持

SerialNumber

SerialNumber

序列号，暂不支持

ParameterSet

ParameterSet/SpeedOverride

程序速度，RL 程序速度：1-100%
16.4.1.1 Axes 子节点
16.4.1.1

类型

名称(Browse Name)

描述

Axis

Axis%1

1、每个实例对应一个轴，6轴机器人对应6个实例；
2、根据轴编号进行命名，如：Axis1、Axis2

Axis 子节点如下：

类型 名称(Browse Name) 描述

MotionProfile

MotionProfile

轴类型，一般为：1 (ROTARY)

ParameterSet

ParameterSet/ActualPosition

当前轴位置，单位：度

ParameterSet

ParameterSet/ActualSpeed

当前轴速度，度/s
16.4.1.2 PowerTrains 子节点
16.4.1.2

类型

名称(Browse Name)

描述

PowerTrain

Motor%1

1、每个实例对应一个轴动力单元，6轴机器人对应6个实例；包含6个MotorType实例 2、根据轴编号进行命名，如：Motor1、Motor2

每个 Motor 子节点如下：

类型 名称(Browse Name) 描述

Manufacturer

Manufacturer

制造商，暂不支持

Model

Model

机器人型号，暂不支持

ProductCode

ProductCode

产品号，暂不支持

SerialNumber

SerialNumber

序列号，暂不支持

ParameterSet

ParameterSet/MotorTemperature

电机温度，暂不支持

16.4.2 Controllers 模型

16.4.2
类型 名称(Browse Name) 描述

ContorllerType

xCore

每个机器人包含一个ContorllerType 实例，名称为xCore

每个 ControllerType 子节点如下：

类型

名称(Browse Name)

描述

Manufacturer

Manufacturer

制造商

Model

Model

机器人型号

ProductCode

ProductCode

产品号，暂不支持

SerialNumber

SerialNumber

序列号，暂不支持

CurrentUser

CurrentUser

暂不支持

Software

Software

包含 SoftwareType 实例的容器

TaskControls

TaskControls

包含 TaskControlType 实例的容器
16.4.2.1 Software 子节点
16.4.2.1

类型

名称(Browse Name)

描述

Software

xCore

xCore 控制系统

每个 ControllerType 子节点如下：

类型

名称(Browse Name)

描述

Manufacturer

Manufacturer

制造商

Model

Model

机器人型号

SoftwareRevision

SoftwareRevision

软件版本号，如：2.1.2
16.4.2.2 TaskControls 子节点
16.4.2.2
类型 名称(Browse Name) 描述

TaskControl

RobotProgram

名称为 RobotProgram 的 TaskControlType 实例

每个 ControllerType 子节点如下：

类型 名称(Browse Name) 描述

ComponentName

ComponentName

为空

ParameterSet

ParameterSet/TaskProgramName

显示当前 RL 工程名称

ParameterSet

ParameterSet/TaskProgramLoaded

若已加载工程，则显示为：true，无工程显示为：false

16.4.3 SafetyStates

16.4.3
类型 名称(Browse Name) 描述

SafetyState

SafetyState

一个名称为 SafetyState 的 SafetyStateType 实例

SafetyState 子节点如下：

类型 名称(Browse Name) 描述

ParameterSet

ParameterSet/EmergencyStop

为空

ParameterSet

ParameterSet/OperationalMode

操作模式，枚举值：0-Other、1-Manual Reduced Speed、2-Manual High Speed、3-Automatic、4-Automatic External。目前控制系统中的手动和自动模式，分别对应上诉枚举中的1和3

ParameterSet

ParameterSet/ProtectiveStop

控制器内部安全门停止和保护停止状态取或

16.4.4 CustomVariables

16.4.4

在11 .13 节中配置的自定义变量都可以在此节点下找到，客户端可以通过读写此节点下变量实现与控制器数据的交互。