故障排查 | 珞石

17.1 控制系统错误码

17.1.1 1XXXX

错误码	错误描述	故障可能原因	修复方法
10000	HMI 请求包解析错误	HMI 请求数据包协议不正确	请检查 HMI 和控制系统版本是否匹配
10001	JOG 启动失败	1.未处于手动模式；2.机器人未上电；3.机器人运动中；4.控制模式非位置模式	请确保机器人处于手动模式并上电
10002	快速调整启动失败	1.未处于手动模式；2.机器人未上电；3.机器人运动中；4.控制模式非位置模式	请确保机器人处于手动模式并上电
10003	机械零点标定失败	1.未处于手动模式；2.机器人运动中；3.控制模式非位置模式	请确保机器人处于手动模式并停止运动
10004	机械零点标定成功	无	无
10005	传感器零点标定失败	1.未处于手动模式；2.机器人运动中；3.传感器力矩偏差超阈值；4.控制模式非位置模式	请将机器人运动到机械零点后，确保机器人处于手动模式并停止运动
10006	传感器零点标定成功	无	无
10007	重启控制器失败	机器人运动或程序运行中	请停止机器人运动或者程序运动
10008	清除编码器报警失败	伺服编码器故障	重启机器人，如无法解决请联系技术支持
10009	清除编码器报警成功	无	无
10010	切换至手动模式失败	机器人运行中不允许切换模式；或已处于手动模式	停止运行再试切换
10011	切换至自动模式失败	1.机器人处于运动中；2.机器人处于急停状态；3.拖动已开启；4.已经为自动模式	1.停止运动；2.恢复急停状态；3.关闭拖动
10012	上电条件检查失败	1.未处于正确模式；2.机器人在急停状态；3.机器人处于力矩控制模式；4.收到关机信号；5.伺服处于严重故障状态；6.控制器未启动完成	1.切换到正确模式；2.恢复急停状态；3.切换机器人至位置模式；4.检查伺服故障；5.等待控制器启动完成
10013	下电失败	机器人在运行中，或未处于自动模式	停止机器人运行
10014	开启拖动功能失败	1.自动模式；2.上电状态；3.非位置模式；4.运动中；5.非常规任务状态下；6.触发了安全监控或者安全监视器	切换到手动模式，保持电机下电状态，位置模式，重新尝试；或者重启后尝试
10015	开启拖动功能成功	无	无
10016	关闭拖动功能失败	工作模式不正确	1.如果是通过 RCI 打开拖动，需要通过 RCI 关闭；2.重启机器人尝试恢复
10017	关闭拖动成功	无	无
10018	虚拟墙更新失败	1.设置的区域过小；2.机器人当前位置位于设置的区域外；3.未打开拖动模式	1.扩大虚拟墙边界；2.将机器人法兰末端运动到设置的区域内；3.打开拖动模式
10019	虚拟墙更新成功	无	无
10020	拒绝新示教器连接	已有示教器连接	断开已有连接
10021	socket 连接服务端超时	连接超时	1.请检查设备连接情况；2.请检查服务端是否工作正常
10022	socket read 指令接收数据格式错误	网络故障	检查网络连接
10023	socket 创建 ip 和端口被占用	RL 程序或外部通讯 socket 中已使用该 ip 和端口号	设置不同的 IP 地址或端口号
10024	socket 创建名称重复	socket 创建名称重复	更换别的 socket 名
10025	socket 接收数据失败	1.网络连接异常；2.服务端未及时发送数据；3.结束符错误；4.数据类型错误	1.检查网络连接；2.检查服务端是否发送数据；3.检查结束符是否匹配；4.检查发送的数据类型
10026	socket 断开	无	无
10027	socket 连接	无	无
10028	Socket Read 数据长度与设定长度不匹配	接收到的数据个数与设定不符	发送正确个数的数据
10029	设置输入模拟模式失败	—	—
10030	仿真输入信号失败	1.未打开仿真模式；2.该信号不存在	1.打开仿真模式；2.检查输入信号设置
10031	仿真 GI 信号失败	1.未打开仿真模式；2.该信号不存在	1.打开仿真模式；2.检查 GI 信号设置
10032	设置输出信号失败	1.该信号不存在；2.DO 信号已被设置为系统输出	1.检查输出信号设置；2.仿真没有被绑定为系统输出的信号
10033	设置 GO 信号失败	1.该信号不存在；2.设定的值超出允许的范围	检查 GO 信号设置
10034	RCI 包解析错误	消息长度错误导致无法解析	请检查 RCI 指令格式
10035	RCI 参数保存成功	无	无
10036	打开 RCI 成功	无	无
10037	关闭 RCI 成功	无	无
10038	RCI 打开失败	1.IP 地址不能设置为机器人地址(192.168.0.160)和本地主机(127.0.0.1)；2.IP 地址格式错误；3.端口号已被占用；4.机器人运动中；5.控制模式非位置模式	1.请设置允许使用的 IP 地址和端口号；2.停止机器人运动
10039	RCI 关闭失败	1.机器人运动中；2.控制模式非位置模式	停止机器人运动并再次尝试关闭
10040	拖动失败	实际反馈与模型力矩偏差较大，不允许开启拖动	1.检查当前工具(Tool)设置是否与实际一致；2.查看监控窗口，检查机器人坐标系、位姿是否与实际一致；3.确认当前机型、RD 参数与实际一致；4.可尝试回到机械零位，对传感器清零后再拖动；5.其他详见《拖动故障排查手册》
10041	客户端连接 RCI	无	无
10042	客户端断开 RCI	检测到客户端断开连接	请检查客户端
10043	RCI 暂不响应，请检查自动和上电状态	—	—
10044	本体参数辨识完成，请重启机器人	无	无
10045	负载参数辨识成功	无	无
10046	更新碰撞检测参数失败	—	—
10047	开启碰撞检测	无	无
10048	关闭碰撞检测	无	无
10049	负载辨识失败，负载超过了机器人额定负载	安装的工具或工件超过了机器人的额定负载	请使用机器人额定负载内的工具或工件
10050	负载辨识失败，负载辨识结果不正确	传感器力矩反馈异常	检查传感器力矩值
10051	关节位置限制设置失败	1.设定的角度超出机器人机械限位；2.非手动模式；3.机器人运动中；4.控制模式非位置模式	1.切换到手动模式，并停止机器人运动；2.请确认机器人的机械限位并设定该范围内的角度
10052	关节位置限制设置成功	无	无
10053	修正机器人硬限位	无	无
10054	修正机器人关节位置限制	无	无
10055	设置伺服滤波参数失败	伺服滤波器读取失败	重启机器人，如无法解决请联系技术支持
10059	此机型控制器不支持升级 3.1 及以上版本	大负载机型指令滤波未开启	保持控制器在升级前版本，如有问题，请联系技术支持
10060	设置的最大关节速度超过限制	1.协作模式下最大关节速度可设定范围为 0-15 度/秒；2.非协作模式下不能超过各轴的最大轴速度	请检查并设定范围内的值
10061	设置的最大 TCP 速度超过限制	1.协作模式下最大 TCP 速度可设定范围为 0-250；2.非协作模式下不能超过额定最大 TCP 速度	请检查并设定范围内的值
10062	设置的关节力矩超过限制	各轴的最大关节力矩限制为 3 倍额定力矩	请检查并设定范围内的值
10063	拖出虚拟墙范围，虚拟墙失效	拖动施加外力矩过大，导致拖出虚拟墙的范围	1.扩大虚拟墙边界；2.减小施加的拖动力矩；3.增加虚拟墙刚度
10064	离开虚拟墙后，再次拖入虚拟墙范围，虚拟墙重新生效	离开虚拟墙后，再次拖入虚拟墙范围，虚拟墙重新生效	无
30060	关节速度超过限制	—	—
30061	TCP线速度超过限制	—	—
30062	关节力矩超过限制	—	—
30063	动量超过限制	—	—
30064	总功率超过限制	总功率超过了机器人限制设置的值	1.降低运行速度; 2.减少负载和惯量; 3.关闭机器人限制的整机功率功能
30065	双编码器位置偏差超过限制	—	—
30066	力矩传感器双通道数据偏差超过限制	—	—
10065	同步 NTP 失败	未安装 NTP 服务；或无法和服务端同步	升级安装 NTP 服务；确认服务端 IP 地址正确且能同步时间
10067	总功率超过限制	各轴的最大功率限制为最大关节力矩(Nm)×最大关节速度(弧度/秒)	请检查各项参数及其单位
10068	工业机型碰撞检测的触发行不支持当前“触发暂停”模式，请改为“安全停止”	—	—
10070	进入安全区域，停止运动	无	无
10071	进入安全区域，进入协作模式	无	无
10072	触发缩减模式并减速运动	无	无
10073	触发二级协作模式，减速运动	无	无
10074	退出缩减模式	无	无
10075	触发缩减模式	无	无
10078	RCI 运行过程中触发限制	1.关节或笛卡尔空间位置超限；2.关节速度超限；3.关节或电机力矩超限；4.力矩指令和实际力矩偏差大；5.机器人处于奇异点	请检查力矩指令和机器人初始状态
10079	触发力控模块保护，退出力控模式	见内容	1.检查力控模式下机器人状态是否正常；2.合理设置力控保护参数
10080	开启拖动失败：关节位置超限位	机器人当前位置超出关节位置限制	将机器人运动到关节位置限制内
10081	socket 发送数据失败	网络故障原因	检查网络问题
10082	socket 接收数据超时	网络故障或者代码逻辑错误	1.检查代码逻辑；2.检查网络另一端是否正常收发数据
10083	外部通讯作为客户端连接失败，尝试重连中	1.IP 和端口号不正确；2.服务端设备没有正常启动；3.设备连接异常	1.检查 ip 和端口设置是否正确；2.重新打开服务端
10084	外部通讯作为服务端启动失败	1.ip 和端口号不正确；2.服务端设备没有正常启动；3.设备连接异常	1.将 ip 设为空或者 0.0.0.0；2.端口不能设置为 0
10085	socket 创建失败，和外部通讯名称重名	RL 程序中的 socket 名称不可以和外部通讯 socket 名字同名	创建 socket 时使用和外部通讯不同的名字
10086	socket 创建失败，socket 名称超过 30 个字节	socket 名称过长	减少 socket 名称长度
10087	打开外部通讯失败：$arg	$arg	根据原因提示进行处理
10088	socket 连接	无	无
10090	设置安全区域成功	无	无
10091	设置安全区域失败	1.非手动模式；2.机器人运动中；3.设置安全区域行为为“触发协作模式”但未打开协作模式	1.切换到手动模式；2.停止机器人运动；3.如需触发协作模式，请先打开
10092	设置协作模式成功	无	无
10093	设置协作模式失败	1.非手动模式；2.机器人已上电；3.机器人运动中；4.设定的参数超出限制	1.确保机器人处于手动模式，停止运动并下电；2.检查协作模式各项参数设置
10094	设置安全监视器成功	无	无
10095	设置安全监视器失败	1.非手动模式；2.机器人已上电；3.机器人运动中	确保机器人处于手动模式，停止运动并下电
10096	设置碰撞检测触发动作失败	该触发行为不支持	请修改触发行为
10097	DH 参数保存成功，请重启机器人生效	无	无
10098	此版本只支持修改部分连杆参数	—	—
10099	RD 参数保存失败，超出 RD 参数修改的限制范围	超出 RD 参数修改的限制范围	RD 参数修改的限制范围为 +/-50
10100	socket 创建 ip 和端口被占用	RL 程序或外部通讯 socket 中已使用该 ip 和端口号	请使用不同的 IP 地址或端口号
10101	socket ip:port 错误	RL 程序、外部通讯 socket 中已使用重复或错误的 IP	修改 Socket 为本机空余的 IP:PORT，或者查询网络设置
10102	socket 端口错误	RL 程序或外部通讯 socket 中已使用错误的端口	修改 socket 端口为 0~65535 的空余端口
10103	SocketSendString 失败	连接未建立或者网络错误	请检查网络连接，或使用已连接的 socket
10104	SocketSendByte 失败	连接未建立或者网络错误	请检查网络连接，或使用已连接的 socket
10105	Socket 解析数据失败	发送数据不符合规则	发送符合规则的数据
10106	快速移动失败，不处于手动模式	机器人状态错误，不处于手动模式	切换手动模式
10107	快速移动失败，程序正在运行	机器人状态错误，程序正在运行	暂停机器程序
10108	快速移动失败，机器人未上电	机器人状态错误，机器人未上电	机器人使能上电
10109	未设置起始点，Home 指令错误	未设置起始点，Home 指令错误	在设置界面→基本设置→快速调整界面设置起始点
10110	设置标定角度成功	无	无
10111	设置标定角度失败	标定角度超过限位数据	设置限位数据以内的角度值
10112	末端快速调整失败，请选择合适的调整类型	末端调整用于末端姿态微调，大范围末端调整可能计算失败	1.检查当前机器人的姿态以及工具工件参数，选择合适的末端调整类型；2.机器人已经处于对应姿态；3.指定姿态超出运动范围；4.指定位姿会使机器人位于奇异点
10114	串口命名冲突，请重新输入	新建或者修改串口名时，不能和系统 io，socket 名以及已有串口名称重复	检查系统 IO，socket 名和已有串口名称，重新输入新的串口名
10115	串口打开成功	无	无
10116	串口打开失败	1.串口硬件连线断开；2.串口套接字不存在	1.请检查串口硬件连线；2.变量列表中删除串口变量并重新创建
10117	串口关闭失败	1.串口硬件连线断开；2.串口套接字不存在	1.请检查串口硬件连线；2.点击 pptomain 重新运行
10118	串口关闭成功	无	无
10119	串口不存在	该串口不存在	请在通信-串口设置界面创建串口
10121	串口发送 string 失败	1.串口硬件连线断开；2.串口套接字不存在	1.请检查串口硬件连线；2.变量列表中删除串口变量并重新创建
10122	串口读取 byte 失败	读取的数据无法转换为字节类型	请检查发送的内容
10123	串口发送 byte 失败	1.串口硬件连线断开；2.串口套接字不存在	1.请检查串口硬件连线；2.变量列表中删除串口变量并重新创建
10124	串口清空缓冲区失败	1.串口硬件连线断开；2.串口套接字不存在	1.请检查串口硬件连线；2.点击 pptomain 重新运行
10125	串口获取缓冲区长度失败	1.串口硬件连线断开；2.串口套接字不存在	1.请检查串口硬件连线；2.点击 pptomain 重新运行
10126	serial 接收数据超时	网络故障或者代码逻辑错误	1.检查代码逻辑；2.检查网络另一端是否正常收发数据
10127	serial 接收数据失败	1.串口连接异常；2.对端未及时发送数据；3.串口两端参数配置不匹配	1.检查串口硬件连接；2.检查对端是否发送数据；3.检查串口两端参数配置
10128	当前 xDiagnose 较低，无法看数据	当前 xDiagnose 较低	可使用 0.3.8 及以上的 xDiagnose 版本
10129	传送带等待工件超过规定时限	1.传送带停止运动但跟踪功能依旧开启；2.光电开关异常，无法捕捉工件触发信号	1.检测传送带是否正常运动；2.检测光电开关是否正常捕捉到触发信号
10130	有工件超出启动窗口	—	—
10131	工件已经超出工作区	工件超出工作区，无法继续跟踪	请调整工件位置
10132	传送带速度低于阈值	传送带停止运动或者编码器接线断开	请检查传送带是否正常运动，或者编码器接线是否断开
10133	切换热插拔模式失败	机型、控制柜或安全板固件不支持热插拔功能	1.检查当前机器人的机型为工业机型配备 XBC5 控制柜，或者为协作 CR 机型；2.检查当前机器人的安全板是否为 mini 板，且固件升级为 2.0 版本；3.检查是否正确配置 ENI 文件
10134	切换热插拔模式失败	1.安全板未能正确切换状态；2.通信错误	请联系供应商解决
10135	切换热插拔模式成功	无	无
10136	快速移动失败，角度超出机械限位	关节角度超出机械限位	修改角度数值在机械限位内
10137	传送带工件关联两次	未 DropWObj 时，再次 WaitWobj	请检查指令，同一工件只需关联一次
10138	Waitwobj 指令运行失败	手动模式下连续运行导致	请在手动模式下单步运行，或自动模式下连续运行
10139	当前没有被关联的工件	1.没有正在被跟踪的工件；2.没有该指定名称的传送带	请放置工件在传送带并触发光电，可在状态监控中查看工件位置是否正常
10140	摩擦力辨识结果异常，使用无摩擦模型	摩擦力辨识异常	使用无摩擦模型，摩擦力系数置为 0.1
10141	输入的质量超过范围	输入的质量超过最大负载	输入的质量取值范围应在 0 到最大负载之间
10142	未进行空载辨识，带载辨识停止	未进行空载辨识	请先进行空载辨识，后进行带载辨识
10143	运动至点位或力控辨识前设置速度失败	—	—
10144	此机型做动力学辨识后只修改摩擦力，建议直接做摩擦力辨识	—	—
10145	PCB3/4 轴机器人暂不支持缩减模式，触发动作实际为无动作	目前 PCB3/4 轴机器人暂不支持协作模式	—
10146	当前机型不支持动力学辨识	当前机型不支持动力学辨识	若需要辨识模型，请直接做摩擦力辨识
10147	功能授权失败	见内容	请联系授权管理员
10148	用户设置的关节最大轴速度超出限制，保存不生效	见内容	请修改 hmi 上设置的最大轴速度
10149	外部通信断开，依照外部通信设置暂停程序	外部通信断开	检查外部通信连接状态
10150	外部通信断开，依照外部通信设置暂停程序并下电	外部通信断开	检查外部通信连接状态
10151	运动至点位失败	工具、工件不能同时手持或外部	选择正确的工具、工件
10152	DH 参数保存失败，超出 DH 参数修改的限制范围	超出 DH 参数修改的限制范围	DH 参数修改的限制范围为：长度+/-50mm，角度:+/-10°
10153	标定失败，用户坐标系错误	标定时选择的用户坐标系不存在	选择正确的用户坐标系，重新标定
10154	机器人处于安全回撤状态，无法进行当前操作	机器人处于安全回撤状态时，不允许进行当前操作	手动 jog 机器人安全回撤完成后，再重试
10200	电子铭牌不存在	1.本体没有电子铭牌；2.电子铭牌硬件损坏；3.电子铭牌串口配置错误	1.检查电子铭牌串口硬件连接；2.检查电子铭牌硬件；3.检查电子铭牌串口配置
10201	电子铭牌读取数据错误	1.电子铭牌协议地址错误；2.电子铭牌硬件损坏	1.检查协议是否匹配；2.检查电子铭牌硬件
10202	电子铭牌写入数据错误	1.电子铭牌协议地址错误；2.电子铭牌硬件损坏	1.检查协议是否匹配；2.检查电子铭牌硬件
10203	电子铭牌数据不匹配	1.更换了机器人本体；2.更换了控制柜	确认后进行数据覆盖
10204	编码器电池电压过低	1.运行时间过长；2.编码器电池损坏	更换编码器电池
10205	机器人运动时间超过保养期限	未及时保养	定期保养
10206	覆盖数据成功	无	无
10207	不允许覆盖电子铭牌数据	1.电子铭牌不存在；2.机型，ID 或硬件版本不匹配	请根据日志内容检查电子铭牌
10208	不允许覆盖 RC 数据	1.控制器机型与本体不匹配；2.电子铭牌未烧录数据或数据错误	1.选择正确的机型后，重启控制器；2.电子铭牌重新烧录正确数据
10209	socket 通信失败	1.IP 和 port 已被外部通信使用；2.socket 名称与外部通信同名	1.更改 socket 的 port 或者 IP；2.更改 socket 命名
10210	切换精度补偿状态失败，$arg	编码器零点数据错误，切换前后零点角度相差过大	请检查编码器零点
13013	急停被触发	无	手动恢复急停
13014	安全门被打开	无	手动关闭安全门
13015	本体参数辨识开始计算	无	无
13016	程序词法或者语法检查错误	RL 程序语法错误	请检查 RL 程序
13017	程序 PP_to_main 失败	1.任务已销毁；2.未加载工程文件；3.缺少 main 函数	1.重新初始化任务；2.重新加载工程；3.检查文件中是否有 main 函数
13018	程序 PP_to_func 失败	1.任务已销毁；2.任务未建立符号表；3.要跳转的函数不存在	1.重新初始化任务；2.检查函数中是否有语法错误，重新建立符号表；3.检查函数是否存在
13019	程序 PP_to_line 失败	1.任务已销毁；2.任务未建立符号表；3.程序 PP_to_line 跳转只允许在同一个 PROC/FUNC 内部	1.重新初始化任务；2.检查函数中是否有语法错误，重新建立符号表；3.请检查是否在同一个 PROC/FUNC 内部进行跳转
13020	所有 RL 任务都已经停止，请检查错误信息或者点击 PPToMain	1.单循环模式任务结束；2.任务出错停止	1.检查程序是否存在逻辑错误；2.点击 pptomain 重新运行
13021	基坐标系错误，设置失败	控制器无法解析设置基坐标系的命令，可能是由于控制器版本与 HMI 不兼容	请检查控制器的版本与 HMI 是否适配
13022	下一步选择未加载的任务	任务未加载	在工程的任务列表勾选对应任务并且执行 pptomain
13030	RSC 检测到机器人功率超限	机器人功率超限，或 RSC 配置机器人功率过低，或 RSC 故障	检查 RSC 的机器人功率限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人功率限制
13031	RSC 检测到机器人动量超限	机器人动量超限，或 RSC 配置机器人动量限制过低，或 RSC 故障	检查 RSC 的机器人动量限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人动量限制
13032	RSC 检测到机器人肘部力或 TCP 力超限	机器人 TCP 力超限，或 RSC 配置机器人肘部力或 TCP 力过低，或 RSC 故障	检查 RSC 的机器人肘部力或 TCP 力限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人肘部力&TCP 力限制
13033	RSC 检测到机器人 TCP 速度超限	机器人 TCP 速度超限，或 RSC 配置机器人 TCP 速度过低，或 RSC 故障	检查 RSC 的机器人 TCP 速度限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人 TCP 速度限制
13034	RSC 检测到机器人位置超限	机器人位置超限，或 RSC 故障	检查 RSC 的机器人位置限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人位置限制
13035	RSC 检测到机器人姿态超限	机器人姿态超限，或 RSC 故障	检查 RSC 的机器人姿态限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人姿态限制
13036	RSC 检测到机器人关节碰撞力超限	机器人关节碰撞力超限，或 RSC 故障	检查 RSC 的机器人关节碰撞力限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人关节碰撞力限制
13037	RSC 检测到机器人关节功率超限	机器人关节功率超限，或 RSC 故障	检查 RSC 的机器人关节功率限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人关节功率限制
13038	RSC 检测到机器人关节位置超限	机器人关节位置超限，或 RSC 故障	检查 RSC 的机器人关节位置限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人关节位置限制
13039	RSC 检测到机器人关节速度超限	机器人关节速度超限，或 RSC 故障	检查 RSC 的机器人关节速度限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人关节速度限制
13040	RSC 检测到机器人关节力矩超限	机器人关节力矩超限，或 RSC 故障	检查 RSC 的机器人关节力矩限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人关节力矩限制
13041	RSC 检测到机器人关节通信异常	机器人关节通信异常，或 RSC 故障	重启机器人尝试，或联系厂商检查硬件故障
13042	RSC 检测到机器人关节工作异常	机器人关节工作异常，或 RSC 故障	重启机器人尝试，或联系厂商检查硬件故障
13043	RSC 与主控之间出现通信错误	RSC 与主控之间出现 FSoe 通信错误	重启机器人尝试，或联系厂商检查硬件故障
13044	控制器与 RSC 同步 SDO 数据失败	控制器与 RSC 同步 SDO 数据失败	可尝试重新配置，或者联系厂商检查硬件
13045	控制器与 RSC 同步 SDO 数据成功	无	无
13046	RSC 拖动时超出安全限制	拖动时速度过快，超过了 250mm/s，已触发安全停止	—
13047	RSC 初始化参数检查不一致	RSC 的基本安全参数与主控制器的参数不一致	硬重启机器人或者控制柜
13048	RSC 与主控的通信进入安全数据状态(0x08)	RSC 与主控的通信进入安全数据状态(0x08)	—
13049	RSC 关节位置限制参数非法	设定的角度超出机器人机械限位	请确认机器人的机械限位并设定该范围内的角度
13050	RSC 安全 Home 位置参数非法	设定的角度超出机器人机械限位	请确认机器人的机械限位并设定该范围内的角度
13051	安全门关闭	—	—
13052	安全门开启，无法继续运行 RL 程序	安全门开启	请复位安全门后重试
13053	RSC 触发过速保护	机器人运动过程触发过速保护	—
13057	RSC 检测到通道短路故障	—	请检查接线是否有误，故障恢复后需断电重启
13058	RSC 检测到安全 DI 信号双通道信号不一致	RSC 安全 DI 信号双通道信号不一致	请检查和修复对应 DI 信号的接线，然后重置为 0 后，再同时置为 1 来恢复故障
13059	RSC 检测到双机通讯故障	—	若一直出现，建议更换 RSC
13060	RSC 检测到 MCU 地址故障	—	若一直出现，建议更换 RSC
13061	RSC 检测到输出数据不一致故障	主机与从机计算输出的数据信息不一致	若一直出现，建议更换 RSC
13062	RSC 检测到电压超限	供电电源电压不在 20~30V 之间	检查 RSC 电源电压
13063	RSC 检测到算法库故障	—	—
13064	RSC 检测到 Bamboo 未正常运行	—	断电重启，若重启后仍然异常，建议更换 RSC
13065	RSC 检测到 FSOE 内部通讯故障	—	重新上电测试，若仍然异常，建议更换 RSC
13066	RSC 检测到 FSOE 外部通讯故障	—	重新上电测试，若仍然异常，建议更换 RSC
13067	RSC 检测到从站通讯异常	—	—
13068	RSC 检测到从站未处于 FSoE 数据状态	—	—
14001	网络连接已断开	无	无
14002	网络连接已关闭	无	无
14003	网络连接已建立	无	无
14004	网络连接已开启监听	无	无
14005	网络连接正在重连中	无	无
14006	网络连接正在重连中	无	无
14010	绑定寄存器不允许写操作	寄存器为系统绑定寄存器，不允许在 RL 中执行写操作	请使用其它寄存器，或解除该寄存器的绑定
14011	总线设备打开失败，未扫描到对应的 Ethercat 从站	没有配置 Ethercat 从站，或者设备链接异常	导入并配置 Ethercat 从站
14012	只读寄存器不允许写操作	寄存器为只读寄存器，不允许执行写操作	请使用只写属性寄存器，或修改寄存器读写属性
14020	打开总线设备成功	无	无
14021	打开总线设备失败	见内容	请检查总线设备配置，并确保对应设备已正确连接
14022	关闭总线设备成功	无	无
14023	串口已被总线设备占用	该串口已经在 modbus RTU 总线设备中使用	关闭总线设备，或使用别的串口
14030	profinet 总线模型配置错误	该槽位数据模型选择和 PLC 不一致	重新配置该槽位的数据模型
14031	寄存器保持文件错误	寄存器保持文件 crc 校验失败，文件损坏	删除寄存器保持文件
14032	总线设备打开失败，SDO 设置失败	设置 SDO 值失败	检查 SDO 初始化设置是否符合设备要求
14501	无法设置系统 DO	DO 信号为系统 IO 信号，无法被设置	请使用其它输出信号，或在系统 IO 中取消该信号的绑定
14502	GO 信号设置失败	设置值超出信号的有效值范围	请检查数值
14503	AO 信号设置失败	设置值超出信号的有效值范围	请检查数值
14504	PulseDO 设置失败，时间超出范围	脉冲时间设置错误，范围[0.001,2000]S	重新输入脉冲时间
14505	PulseReg 设置失败，时间超出范围	脉冲时间设置错误，范围[0.001,10]S	重新输入脉冲时间
14510	输出信号加载失败	映射的物理端口与其它信号或系统输出信号发生冲突	1.检查输出端口是否被占用；2.重新配置系统 IO
14511	系统输入信号设置失败，存在冲突	违反系统输入配置规则	1.配置互相独立的系统 IO；2.修改 RL 工程占用的系统 IO；3.打开或创建 IO 设备
14512	系统输出信号设置失败，存在冲突	违反系统输出信号配置规则	1.配置互相独立的系统 IO；2.修改 RL 工程占用的系统 IO；3.打开或创建 IO 设备
14521	Ethercat IO 设备初始化失败，未扫描到对应的 Ethercat 从站	没有配置 Ethercat 从站，或者设备链接异常	导入并配置 Ethercat 从站
14530	安全板扩展 IO 设备状态发生变化	扩展 IO 设备硬件损坏或链接异常	请检查安全板扩展 IO 设备硬件状态及链接状态
14531	安全板扩展 IO 设备状态发生变化	新接入了扩展 IO 设备	无
14532	IO 设备状态发生变化	IO 设备配置变化	无
14533	IO 设备状态发生变化	IO 设备配置变化	无
14534	IO 设备状态发生变化	IO 设备通信异常	无
14535	导入的寄存器变量使用了当前机器中不存在的总线设备	总线设备未在当前机器上配置	手动编辑寄存器变量，更改设备名称为当前机器中存在的总线设备
14536	使用了空信号	使用了一个空的信号	使用正常名称的信号
14537	使用的信号是无效类型	使用了一个无效类型的信号	使用正确的信号类型
14538	信号映射到不存在的设备	信号绑定到了不存在的设备	将信号绑定到正确的设备
14539	信号映射到被禁用的设备	信号映射的设备是被禁用的	1.绑定其他正常的设备；2.禁用的设备重新启用
14540	组信号端口设置错误	组信号端口设置错误	1.组信号结束端口号应大于起始端口号；2.信号使用的端口号不要超过设备端口范围
14541	组信号端口超限	组信号端口数过多	更改组信号端口数不超过 32
14542	信号端口设置错误	信号端口设置错误	1.信号起始端口和结束端口应保持一致；2.信号使用的端口号不要超过设备端口范围
14543	信号映射的端口被占用	信号使用的端口已被占用	1.配置互相独立的系统 IO；2.修改 RL 工程占用的系统 IO；3.打开或创建 IO 设备
15000	执行拖动路径回放失败	执行拖动路径回放，缓冲区无可用的拖动数据	重新录制拖动轨迹
15001	拖动数据保存失败	缓冲区无可用的拖动数据	请重新录制拖动轨迹
15002	执行拖动路径回放失败	拖动路径记录被意外删除	重新录制拖动轨迹或者重新导入路径
15003	执行拖动路径回放失败，拖动文件数据错误	回放路径来自其他类型机器人	导入正确的拖动回放路径或者重新录制轨迹
15004	拖动数据保存失败	拖动回放序列化数据存储硬盘文件失败	请重新录制拖动轨迹，或重启机器人
15005	拖动数据保存成功	无	无
15006	执行拖动路径回放	无	无
15007	开始记录拖动回放数据	无	无
15008	停止记录拖动回放数据	无	无
15009	停止执行拖动路径回放	无	无
15010	记录路径数据失败：路径点过少	拖动路径点过少	请重新录制拖动轨迹
15011	记录路径数据失败：关节角超限	拖动轨迹中存在关节超过关节位置限制	请重新录制拖动轨迹
15012	记录路径数据失败：关节速度超限	拖动轨迹中存在关节速度超限	请重新录制拖动轨迹
15013	记录路径数据失败：停止录制时速度不为零	结束路径录制时，速度不为零	待机器人停止后再点击结束录制
15014	记录路径数据失败：开始录制时速度不为零	开始录制时速度不为零	请确保机器人从停止状态开始录制
15015	记录路径数据失败：电机未上电	电机未上电	机器人上电
15016	记录路径数据成功	无	无
15017	执行拖动路径回放，读取路径失败	拖动路径数据解析失败，路径数据可能被篡改	重新导入路径或者重新录制轨迹
15018	路径回放，设置速率超限	设置回放速率过大	调低路径回放速率
15019	路径回放，回放路径点中有点位超关节位置限制	回放路径点位超关节位置限制	调整当前关节位置值
15020	路径回放失败，导轨开启时不允许路径回放	导轨开启时不允许路径回放	关闭导轨后进行路径回放
17001	寄存器读数据失败	1.该寄存器不存在；2.寄存器与变量类型不符；3.数组下标超出范围	请检查寄存器设置
17002	寄存器写数据失败	1.该寄存器不存在；2.寄存器与变量类型不符；3.数组下标超出范围	请检查寄存器设置
17003	modbus 输入寄存器读取失败	—	—
17004	加载寄存器配置失败	寄存器配置文件(registers.json)解析失败，原因见内容	请尝试重新配置寄存器，或抹除配置
17005	modbus 通讯失败，modbus 链接未建立	—	—
17006	modbus 配置保存成功	无	无
17007	外部通讯配置保存成功	无	无
17008	modbus 配置解析失败	modbus 寄存器配置有错误	检查 modbus 寄存器配置
17009	加载总线设备配置文件失败	总线设备配置文件(fieldbus_device.json)解析失败，原因见内容	请尝试重新配置总线设备，或抹除配置
17100	cclink 开启失败，未检索 cclink 网关模块	没有配置 cclink 网关模块，或者设备链接异常	导入并配置 cclink 网关模块
17101	cclink 已开启	无	无
17102	cclink 开启失败	—	—
17103	cclink 已关闭	无	无
17104	与 CC-LINK IEF Basic 主站通讯成功	无	无
17105	与 CC-LINK IEF Basic 主站通讯断开	无	无
17200	控制器中不存在任意一组符合规则的伺服参数文件	控制器中至少有一组伺服参数才能使用伺服参数切换的各项功能	无
17201	上电失败，伺服参数切换过程中禁止上电	上电失败，伺服参数切换过程中禁止上电	无
17202	上电状态下，禁止切换伺服参数	上电状态下，禁止切换伺服参数	无
17203	伺服参数切换成功	无	无
17204	伺服参数切换不匹配	无	无
17205	传送带视觉 socket，ip 不能为空或“0.0.0.0”，端口不能为空	无	无
17206	快速调整自定义位姿超过限位限制	无	无
17207	有一个被拒绝的外部输入	无	无
17300	RL 程序定制停止，不能继续运行	无	可 pptomain、pptoline 或 ppto func 后运行程序
17301	xService 链接断开	1.HMI 和控制器的连接意外断开；2.SDK 客户端主动断开	1.在 HMI 操作断开并重新连接控制器
17310	伺服参数获取失败	—	—
17311	伺服参数获取成功	—	—
17312	伺服参数下载失败	—	—
17313	伺服参数下载成功	—	—
17314	请检查配置文件版本，当前配置文件缺少安全停止参数字段	当前配置文件缺少安全停止参数字段	请前往 sw 网站下载对应的最新版本配置文件，并将该配置文件升级至控制器
17315	修改 IP 失败	见内容	输入合适的 IP
17316	导轨零点标定失败	1.未处于手动模式；2.机器人运动中；3.控制模式非位置模式	请确保机器人处于手动模式并停止运动
17317	导轨零点标定成功	无	无
17318	软急停状态不允许上电	当前有只读寄存器绑定了 ctrl_soft_estop 功能码且为低电平，不允许上电	将绑定了 ctrl_soft_estop 功能码的寄存器复位
17319	软急停被触发	无	通过寄存器恢复软急停
17320	运动指令缓存状态不匹配	见内容	按照内容 PPtoMain 或重置缓存
17500	驱动器处于严重错误状态，不能清除报警、上电	驱动器处于严重错误状态，可能存在硬件相关故障	1.尝试控制柜断电重启清除异常；2.联系技术支持进行排查处理
17400	OpcUA 变量读数据失败	1.该变量不存在；2.OpcUA 变量与参数类型不符	请检查 RL 指令及 OpcUA 变量设置
17401	OpcUA 变量写入数据失败	1.该变量不存在；2.OpcUA 变量与参数类型不符	请检查 RL 指令及 OpcUA 变量设置
17402	软标定失败	1.未处于手动模式；2.机器人运动中；3.控制模式非位置模式	请确保机器人处于手动模式并停止运动
17403	单轴零点标定成功	—	—
17404	单轴软标定成功	—	—
17405	软标定成功	—	—
17406	单轴软标定失败	1.未处于手动模式；2.机器人运动中；3.控制模式非位置模式	请确保机器人处于手动模式并停止运动
17407	开启导轨失败，请先关闭安全区域	—	—
17408	安全区域打开失败	导轨开启时，不能开启安全区域	—
17507	传送带开始跟踪失败	无	无
17508	传送带停止跟踪失败	无	无
17509	传送带标定失败，X 方向点位个数不为 3	请检查标定流程	无
17510	传送带标定失败，传动比为 0	1.传送带未开启；2.编码器值异常	无
17511	安全停止参数设置不合理	安全停止参数数值异常，数值为 0	请修改安全停止控制参数为合理值
17512	传送带跟踪过程中，禁止执行普通运动指令	无	无
17513	传送带跟踪过程中停止，无法继续运行	无	需 pptomain 后，重新运行程序
17520	OPC UA 服务启动失败	1.端口设置错误或已被占用；2.配置错误	1.使用空闲端口且端口不能为 0；2.修改错误配置
17521	HMI 链接	无	无
17522	HMI 上下电	无	无
17523	HMI 上下电	无	无
17524	PP_To_Main	无	无
17525	PP_To_Line	无	无
17526	PP_To_Func	无	无
17527	加载工程	无	无
17528	启动程序	无	无
17529	程序下一步	无	无
17530	程序上一步	无	无
17531	手动模式切换成功	无	无
17532	自动模式切换成功	无	无
17600	关闭最大力矩监控	—	—
17700	—	—	—
30067	关节功率超过限制	—	—
30068	TCP角速度超过限制	—	—
30069	肘部线速度超过限制	—	—
30070	肘部角速度超过限制	—	—
30071	动量超过限制	—	—
30072	工具位姿超出限制	—	—
18000	机器人出共享区，解除共享区占用	无	无
18001	机器人进入共享区，占用共享区	无	无
18002	机器人已经进入被占用共享区，最大能力减速停止	无	无
18003	机器人即将进入被占用共享区，减速暂停，等待共享区释放	无	无
18004	机器人已经进入禁止区，最大能力减速停止	无	无
18005	机器人即将进入禁止区，规划停止	无	无
18006	共享区失效，机器人继续运行	无	无
18007	切换缩减模式时，当前关节轴角度已超出缩减关节位置	无	请重新设置合理的缩减关节位置
18008	不可改变数组维度	无	请勿修改数组维度
18009	控制器日志损坏，使用备份日志	可能是断电/异常/重启导致	无需修复

错误码

错误描述

故障可能原因

修复方法

10000

HMI 请求包解析错误

HMI 请求数据包协议不正确

请检查 HMI 和控制系统版本是否匹配

10001

JOG 启动失败

1.未处于手动模式；2.机器人未上电；3.机器人运动中；4.控制模式非位置模式

请确保机器人处于手动模式并上电

10002

快速调整启动失败

1.未处于手动模式；2.机器人未上电；3.机器人运动中；4.控制模式非位置模式

请确保机器人处于手动模式并上电

10003

机械零点标定失败

1.未处于手动模式；2.机器人运动中；3.控制模式非位置模式

请确保机器人处于手动模式并停止运动

10004

机械零点标定成功

无

10005

传感器零点标定失败

1.未处于手动模式；2.机器人运动中；3.传感器力矩偏差超阈值；4.控制模式非位置模式

请将机器人运动到机械零点后，确保机器人处于手动模式并停止运动

10006

传感器零点标定成功

无

10007

重启控制器失败

机器人运动或程序运行中

请停止机器人运动或者程序运动

10008

清除编码器报警失败

伺服编码器故障

重启机器人，如无法解决请联系技术支持

10009

清除编码器报警成功

无

10010

切换至手动模式失败

机器人运行中不允许切换模式；或已处于手动模式

停止运行再试切换

10011

切换至自动模式失败

1.机器人处于运动中；2.机器人处于急停状态；3.拖动已开启；4.已经为自动模式

1.停止运动；2.恢复急停状态；3.关闭拖动

10012

上电条件检查失败

1.未处于正确模式；2.机器人在急停状态；3.机器人处于力矩控制模式；4.收到关机信号；5.伺服处于严重故障状态；6.控制器未启动完成

1.切换到正确模式；2.恢复急停状态；3.切换机器人至位置模式；4.检查伺服故障；5.等待控制器启动完成

10013

下电失败

机器人在运行中，或未处于自动模式

停止机器人运行

10014

开启拖动功能失败

1.自动模式；2.上电状态；3.非位置模式；4.运动中；5.非常规任务状态下；6.触发了安全监控或者安全监视器

切换到手动模式，保持电机下电状态，位置模式，重新尝试；或者重启后尝试

10015

开启拖动功能成功

无

10016

关闭拖动功能失败

工作模式不正确

1.如果是通过 RCI 打开拖动，需要通过 RCI 关闭；2.重启机器人尝试恢复

10017

关闭拖动成功

无

10018

虚拟墙更新失败

1.设置的区域过小；2.机器人当前位置位于设置的区域外；3.未打开拖动模式

1.扩大虚拟墙边界；2.将机器人法兰末端运动到设置的区域内；3.打开拖动模式

10019

虚拟墙更新成功

无

10020

拒绝新示教器连接

已有示教器连接

断开已有连接

10021

socket 连接服务端超时

连接超时

1.请检查设备连接情况；2.请检查服务端是否工作正常

10022

socket read 指令接收数据格式错误

网络故障

检查网络连接

10023

socket 创建 ip 和端口被占用

RL 程序或外部通讯 socket 中已使用该 ip 和端口号

设置不同的 IP 地址或端口号

10024

socket 创建名称重复

更换别的 socket 名

10025

socket 接收数据失败

1.网络连接异常；2.服务端未及时发送数据；3.结束符错误；4.数据类型错误

1.检查网络连接；2.检查服务端是否发送数据；3.检查结束符是否匹配；4.检查发送的数据类型

10026

socket 断开

无

10027

socket 连接

无

10028

Socket Read 数据长度与设定长度不匹配

接收到的数据个数与设定不符

发送正确个数的数据

10029

设置输入模拟模式失败

—

10030

仿真输入信号失败

1.未打开仿真模式；2.该信号不存在

1.打开仿真模式；2.检查输入信号设置

10031

仿真 GI 信号失败

1.未打开仿真模式；2.该信号不存在

1.打开仿真模式；2.检查 GI 信号设置

10032

设置输出信号失败

1.该信号不存在；2.DO 信号已被设置为系统输出

1.检查输出信号设置；2.仿真没有被绑定为系统输出的信号

10033

设置 GO 信号失败

1.该信号不存在；2.设定的值超出允许的范围

检查 GO 信号设置

10034

RCI 包解析错误

消息长度错误导致无法解析

请检查 RCI 指令格式

10035

RCI 参数保存成功

无

10036

打开 RCI 成功

无

10037

关闭 RCI 成功

无

10038

RCI 打开失败

1.IP 地址不能设置为机器人地址(192.168.0.160)和本地主机(127.0.0.1)；2.IP 地址格式错误；3.端口号已被占用；4.机器人运动中；5.控制模式非位置模式

1.请设置允许使用的 IP 地址和端口号；2.停止机器人运动

10039

RCI 关闭失败

1.机器人运动中；2.控制模式非位置模式

停止机器人运动并再次尝试关闭

10040

拖动失败

实际反馈与模型力矩偏差较大，不允许开启拖动

1.检查当前工具(Tool)设置是否与实际一致；2.查看监控窗口，检查机器人坐标系、位姿是否与实际一致；3.确认当前机型、RD 参数与实际一致；4.可尝试回到机械零位，对传感器清零后再拖动；5.其他详见《拖动故障排查手册》

10041

客户端连接 RCI

无

10042

客户端断开 RCI

检测到客户端断开连接

请检查客户端

10043

RCI 暂不响应，请检查自动和上电状态

—

10044

本体参数辨识完成，请重启机器人

无

10045

负载参数辨识成功

无

10046

更新碰撞检测参数失败

—

10047

开启碰撞检测

无

10048

关闭碰撞检测

无

10049

负载辨识失败，负载超过了机器人额定负载

安装的工具或工件超过了机器人的额定负载

请使用机器人额定负载内的工具或工件

10050

负载辨识失败，负载辨识结果不正确

传感器力矩反馈异常

检查传感器力矩值

10051

关节位置限制设置失败

1.设定的角度超出机器人机械限位；2.非手动模式；3.机器人运动中；4.控制模式非位置模式

1.切换到手动模式，并停止机器人运动；2.请确认机器人的机械限位并设定该范围内的角度

10052

关节位置限制设置成功

无

10053

修正机器人硬限位

无

10054

修正机器人关节位置限制

无

10055

设置伺服滤波参数失败

伺服滤波器读取失败

重启机器人，如无法解决请联系技术支持

10059

此机型控制器不支持升级 3.1 及以上版本

大负载机型指令滤波未开启

保持控制器在升级前版本，如有问题，请联系技术支持

10060

设置的最大关节速度超过限制

1.协作模式下最大关节速度可设定范围为 0-15 度/秒；2.非协作模式下不能超过各轴的最大轴速度

请检查并设定范围内的值

10061

设置的最大 TCP 速度超过限制

1.协作模式下最大 TCP 速度可设定范围为 0-250；2.非协作模式下不能超过额定最大 TCP 速度

请检查并设定范围内的值

10062

设置的关节力矩超过限制

各轴的最大关节力矩限制为 3 倍额定力矩

请检查并设定范围内的值

10063

拖出虚拟墙范围，虚拟墙失效

拖动施加外力矩过大，导致拖出虚拟墙的范围

1.扩大虚拟墙边界；2.减小施加的拖动力矩；3.增加虚拟墙刚度

10064

离开虚拟墙后，再次拖入虚拟墙范围，虚拟墙重新生效

无

30060

关节速度超过限制

—

30061

TCP线速度超过限制

—

30062

关节力矩超过限制

—

30063

动量超过限制

—

30064

总功率超过限制

总功率超过了机器人限制设置的值

1.降低运行速度; 2.减少负载和惯量; 3.关闭机器人限制的整机功率功能

30065

双编码器位置偏差超过限制

—

30066

力矩传感器双通道数据偏差超过限制

—

10065

同步 NTP 失败

未安装 NTP 服务；或无法和服务端同步

升级安装 NTP 服务；确认服务端 IP 地址正确且能同步时间

10067

总功率超过限制

各轴的最大功率限制为最大关节力矩(Nm)×最大关节速度(弧度/秒)

请检查各项参数及其单位

10068

工业机型碰撞检测的触发行不支持当前“触发暂停”模式，请改为“安全停止”

—

10070

进入安全区域，停止运动

无

10071

进入安全区域，进入协作模式

无

10072

触发缩减模式并减速运动

无

10073

触发二级协作模式，减速运动

无

10074

退出缩减模式

无

10075

触发缩减模式

无

10078

RCI 运行过程中触发限制

1.关节或笛卡尔空间位置超限；2.关节速度超限；3.关节或电机力矩超限；4.力矩指令和实际力矩偏差大；5.机器人处于奇异点

请检查力矩指令和机器人初始状态

10079

触发力控模块保护，退出力控模式

见内容

1.检查力控模式下机器人状态是否正常；2.合理设置力控保护参数

10080

开启拖动失败：关节位置超限位

机器人当前位置超出关节位置限制

将机器人运动到关节位置限制内

10081

socket 发送数据失败

网络故障原因

检查网络问题

10082

socket 接收数据超时

网络故障或者代码逻辑错误

1.检查代码逻辑；2.检查网络另一端是否正常收发数据

10083

外部通讯作为客户端连接失败，尝试重连中

1.IP 和端口号不正确；2.服务端设备没有正常启动；3.设备连接异常

1.检查 ip 和端口设置是否正确；2.重新打开服务端

10084

外部通讯作为服务端启动失败

1.ip 和端口号不正确；2.服务端设备没有正常启动；3.设备连接异常

1.将 ip 设为空或者 0.0.0.0；2.端口不能设置为 0

10085

socket 创建失败，和外部通讯名称重名

RL 程序中的 socket 名称不可以和外部通讯 socket 名字同名

创建 socket 时使用和外部通讯不同的名字

10086

socket 创建失败，socket 名称超过 30 个字节

socket 名称过长

减少 socket 名称长度

10087

打开外部通讯失败：$arg

$arg

根据原因提示进行处理

10088

socket 连接

无

10090

设置安全区域成功

无

10091

设置安全区域失败

1.非手动模式；2.机器人运动中；3.设置安全区域行为为“触发协作模式”但未打开协作模式

1.切换到手动模式；2.停止机器人运动；3.如需触发协作模式，请先打开

10092

设置协作模式成功

无

10093

设置协作模式失败

1.非手动模式；2.机器人已上电；3.机器人运动中；4.设定的参数超出限制

1.确保机器人处于手动模式，停止运动并下电；2.检查协作模式各项参数设置

10094

设置安全监视器成功

无

10095

设置安全监视器失败

1.非手动模式；2.机器人已上电；3.机器人运动中

确保机器人处于手动模式，停止运动并下电

10096

设置碰撞检测触发动作失败

该触发行为不支持

请修改触发行为

10097

DH 参数保存成功，请重启机器人生效

无

10098

此版本只支持修改部分连杆参数

—

10099

RD 参数保存失败，超出 RD 参数修改的限制范围

超出 RD 参数修改的限制范围

RD 参数修改的限制范围为 +/-50

10100

socket 创建 ip 和端口被占用

RL 程序或外部通讯 socket 中已使用该 ip 和端口号

请使用不同的 IP 地址或端口号

10101

socket ip:port 错误

RL 程序、外部通讯 socket 中已使用重复或错误的 IP

修改 Socket 为本机空余的 IP:PORT，或者查询网络设置

10102

socket 端口错误

RL 程序或外部通讯 socket 中已使用错误的端口

修改 socket 端口为 0~65535 的空余端口

10103

SocketSendString 失败

连接未建立或者网络错误

请检查网络连接，或使用已连接的 socket

10104

SocketSendByte 失败

连接未建立或者网络错误

请检查网络连接，或使用已连接的 socket

10105

Socket 解析数据失败

发送数据不符合规则

发送符合规则的数据

10106

快速移动失败，不处于手动模式

机器人状态错误，不处于手动模式

切换手动模式

10107

快速移动失败，程序正在运行

机器人状态错误，程序正在运行

暂停机器程序

10108

快速移动失败，机器人未上电

机器人状态错误，机器人未上电

机器人使能上电

10109

未设置起始点，Home 指令错误

在设置界面→基本设置→快速调整界面设置起始点

10110

设置标定角度成功

无

10111

设置标定角度失败

标定角度超过限位数据

设置限位数据以内的角度值

10112

末端快速调整失败，请选择合适的调整类型

末端调整用于末端姿态微调，大范围末端调整可能计算失败

1.检查当前机器人的姿态以及工具工件参数，选择合适的末端调整类型；2.机器人已经处于对应姿态；3.指定姿态超出运动范围；4.指定位姿会使机器人位于奇异点

10114

串口命名冲突，请重新输入

新建或者修改串口名时，不能和系统 io，socket 名以及已有串口名称重复

检查系统 IO，socket 名和已有串口名称，重新输入新的串口名

10115

串口打开成功

无

10116

串口打开失败

1.串口硬件连线断开；2.串口套接字不存在

1.请检查串口硬件连线；2.变量列表中删除串口变量并重新创建

10117

串口关闭失败

1.串口硬件连线断开；2.串口套接字不存在

1.请检查串口硬件连线；2.点击 pptomain 重新运行

10118

串口关闭成功

无

10119

串口不存在

该串口不存在

请在通信-串口设置界面创建串口

10121

串口发送 string 失败

1.串口硬件连线断开；2.串口套接字不存在

1.请检查串口硬件连线；2.变量列表中删除串口变量并重新创建

10122

串口读取 byte 失败

读取的数据无法转换为字节类型

请检查发送的内容

10123

串口发送 byte 失败

1.串口硬件连线断开；2.串口套接字不存在

1.请检查串口硬件连线；2.变量列表中删除串口变量并重新创建

10124

串口清空缓冲区失败

1.串口硬件连线断开；2.串口套接字不存在

1.请检查串口硬件连线；2.点击 pptomain 重新运行

10125

串口获取缓冲区长度失败

1.串口硬件连线断开；2.串口套接字不存在

1.请检查串口硬件连线；2.点击 pptomain 重新运行

10126

serial 接收数据超时

网络故障或者代码逻辑错误

1.检查代码逻辑；2.检查网络另一端是否正常收发数据

10127

serial 接收数据失败

1.串口连接异常；2.对端未及时发送数据；3.串口两端参数配置不匹配

1.检查串口硬件连接；2.检查对端是否发送数据；3.检查串口两端参数配置

10128

当前 xDiagnose 较低，无法看数据

当前 xDiagnose 较低

可使用 0.3.8 及以上的 xDiagnose 版本

10129

传送带等待工件超过规定时限

1.传送带停止运动但跟踪功能依旧开启；2.光电开关异常，无法捕捉工件触发信号

1.检测传送带是否正常运动；2.检测光电开关是否正常捕捉到触发信号

10130

有工件超出启动窗口

—

10131

工件已经超出工作区

工件超出工作区，无法继续跟踪

请调整工件位置

10132

传送带速度低于阈值

传送带停止运动或者编码器接线断开

请检查传送带是否正常运动，或者编码器接线是否断开

10133

切换热插拔模式失败

机型、控制柜或安全板固件不支持热插拔功能

1.检查当前机器人的机型为工业机型配备 XBC5 控制柜，或者为协作 CR 机型；2.检查当前机器人的安全板是否为 mini 板，且固件升级为 2.0 版本；3.检查是否正确配置 ENI 文件

10134

切换热插拔模式失败

1.安全板未能正确切换状态；2.通信错误

请联系供应商解决

10135

切换热插拔模式成功

无

10136

快速移动失败，角度超出机械限位

关节角度超出机械限位

修改角度数值在机械限位内

10137

传送带工件关联两次

未 DropWObj 时，再次 WaitWobj

请检查指令，同一工件只需关联一次

10138

Waitwobj 指令运行失败

手动模式下连续运行导致

请在手动模式下单步运行，或自动模式下连续运行

10139

当前没有被关联的工件

1.没有正在被跟踪的工件；2.没有该指定名称的传送带

请放置工件在传送带并触发光电，可在状态监控中查看工件位置是否正常

10140

摩擦力辨识结果异常，使用无摩擦模型

摩擦力辨识异常

使用无摩擦模型，摩擦力系数置为 0.1

10141

输入的质量超过范围

输入的质量超过最大负载

输入的质量取值范围应在 0 到最大负载之间

10142

未进行空载辨识，带载辨识停止

未进行空载辨识

请先进行空载辨识，后进行带载辨识

10143

运动至点位或力控辨识前设置速度失败

—

10144

此机型做动力学辨识后只修改摩擦力，建议直接做摩擦力辨识

—

10145

PCB3/4 轴机器人暂不支持缩减模式，触发动作实际为无动作

目前 PCB3/4 轴机器人暂不支持协作模式

—

10146

当前机型不支持动力学辨识

若需要辨识模型，请直接做摩擦力辨识

10147

功能授权失败

见内容

请联系授权管理员

10148

用户设置的关节最大轴速度超出限制，保存不生效

见内容

请修改 hmi 上设置的最大轴速度

10149

外部通信断开，依照外部通信设置暂停程序

外部通信断开

检查外部通信连接状态

10150

外部通信断开，依照外部通信设置暂停程序并下电

外部通信断开

检查外部通信连接状态

10151

运动至点位失败

工具、工件不能同时手持或外部

选择正确的工具、工件

10152

DH 参数保存失败，超出 DH 参数修改的限制范围

超出 DH 参数修改的限制范围

DH 参数修改的限制范围为：长度+/-50mm，角度:+/-10°

10153

标定失败，用户坐标系错误

标定时选择的用户坐标系不存在

选择正确的用户坐标系，重新标定

10154

机器人处于安全回撤状态，无法进行当前操作

机器人处于安全回撤状态时，不允许进行当前操作

手动 jog 机器人安全回撤完成后，再重试

10200

电子铭牌不存在

1.本体没有电子铭牌；2.电子铭牌硬件损坏；3.电子铭牌串口配置错误

1.检查电子铭牌串口硬件连接；2.检查电子铭牌硬件；3.检查电子铭牌串口配置

10201

电子铭牌读取数据错误

1.电子铭牌协议地址错误；2.电子铭牌硬件损坏

1.检查协议是否匹配；2.检查电子铭牌硬件

10202

电子铭牌写入数据错误

1.电子铭牌协议地址错误；2.电子铭牌硬件损坏

1.检查协议是否匹配；2.检查电子铭牌硬件

10203

电子铭牌数据不匹配

1.更换了机器人本体；2.更换了控制柜

确认后进行数据覆盖

10204

编码器电池电压过低

1.运行时间过长；2.编码器电池损坏

更换编码器电池

10205

机器人运动时间超过保养期限

未及时保养

定期保养

10206

覆盖数据成功

无

10207

不允许覆盖电子铭牌数据

1.电子铭牌不存在；2.机型，ID 或硬件版本不匹配

请根据日志内容检查电子铭牌

10208

不允许覆盖 RC 数据

1.控制器机型与本体不匹配；2.电子铭牌未烧录数据或数据错误

1.选择正确的机型后，重启控制器；2.电子铭牌重新烧录正确数据

10209

socket 通信失败

1.IP 和 port 已被外部通信使用；2.socket 名称与外部通信同名

1.更改 socket 的 port 或者 IP；2.更改 socket 命名

10210

切换精度补偿状态失败，$arg

编码器零点数据错误，切换前后零点角度相差过大

请检查编码器零点

13013

急停被触发

无

手动恢复急停

13014

安全门被打开

无

手动关闭安全门

13015

本体参数辨识开始计算

无

13016

程序词法或者语法检查错误

RL 程序语法错误

请检查 RL 程序

13017

程序 PP_to_main 失败

1.任务已销毁；2.未加载工程文件；3.缺少 main 函数

1.重新初始化任务；2.重新加载工程；3.检查文件中是否有 main 函数

13018

程序 PP_to_func 失败

1.任务已销毁；2.任务未建立符号表；3.要跳转的函数不存在

1.重新初始化任务；2.检查函数中是否有语法错误，重新建立符号表；3.检查函数是否存在

13019

程序 PP_to_line 失败

1.任务已销毁；2.任务未建立符号表；3.程序 PP_to_line 跳转只允许在同一个 PROC/FUNC 内部

1.重新初始化任务；2.检查函数中是否有语法错误，重新建立符号表；3.请检查是否在同一个 PROC/FUNC 内部进行跳转

13020

所有 RL 任务都已经停止，请检查错误信息或者点击 PPToMain

1.单循环模式任务结束；2.任务出错停止

1.检查程序是否存在逻辑错误；2.点击 pptomain 重新运行

13021

基坐标系错误，设置失败

控制器无法解析设置基坐标系的命令，可能是由于控制器版本与 HMI 不兼容

请检查控制器的版本与 HMI 是否适配

13022

下一步选择未加载的任务

任务未加载

在工程的任务列表勾选对应任务并且执行 pptomain

13030

RSC 检测到机器人功率超限

机器人功率超限，或 RSC 配置机器人功率过低，或 RSC 故障

检查 RSC 的机器人功率限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人功率限制

13031

RSC 检测到机器人动量超限

机器人动量超限，或 RSC 配置机器人动量限制过低，或 RSC 故障

检查 RSC 的机器人动量限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人动量限制

13032

RSC 检测到机器人肘部力或 TCP 力超限

机器人 TCP 力超限，或 RSC 配置机器人肘部力或 TCP 力过低，或 RSC 故障

检查 RSC 的机器人肘部力或 TCP 力限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人肘部力&TCP 力限制

13033

RSC 检测到机器人 TCP 速度超限

机器人 TCP 速度超限，或 RSC 配置机器人 TCP 速度过低，或 RSC 故障

检查 RSC 的机器人 TCP 速度限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人 TCP 速度限制

13034

RSC 检测到机器人位置超限

机器人位置超限，或 RSC 故障

检查 RSC 的机器人位置限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人位置限制

13035

RSC 检测到机器人姿态超限

机器人姿态超限，或 RSC 故障

检查 RSC 的机器人姿态限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人姿态限制

13036

RSC 检测到机器人关节碰撞力超限

机器人关节碰撞力超限，或 RSC 故障

检查 RSC 的机器人关节碰撞力限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人关节碰撞力限制

13037

RSC 检测到机器人关节功率超限

机器人关节功率超限，或 RSC 故障

检查 RSC 的机器人关节功率限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人关节功率限制

13038

RSC 检测到机器人关节位置超限

机器人关节位置超限，或 RSC 故障

检查 RSC 的机器人关节位置限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人关节位置限制

13039

RSC 检测到机器人关节速度超限

机器人关节速度超限，或 RSC 故障

检查 RSC 的机器人关节速度限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人关节速度限制

13040

RSC 检测到机器人关节力矩超限

机器人关节力矩超限，或 RSC 故障

检查 RSC 的机器人关节力矩限制范围是否合理，或关闭 RSC 机器人关节力矩限制

13041

RSC 检测到机器人关节通信异常

机器人关节通信异常，或 RSC 故障

重启机器人尝试，或联系厂商检查硬件故障

13042

RSC 检测到机器人关节工作异常

机器人关节工作异常，或 RSC 故障

重启机器人尝试，或联系厂商检查硬件故障

13043

RSC 与主控之间出现通信错误

RSC 与主控之间出现 FSoe 通信错误

重启机器人尝试，或联系厂商检查硬件故障

13044

控制器与 RSC 同步 SDO 数据失败

可尝试重新配置，或者联系厂商检查硬件

13045

控制器与 RSC 同步 SDO 数据成功

无

13046

RSC 拖动时超出安全限制

拖动时速度过快，超过了 250mm/s，已触发安全停止

—

13047

RSC 初始化参数检查不一致

RSC 的基本安全参数与主控制器的参数不一致

硬重启机器人或者控制柜

13048

RSC 与主控的通信进入安全数据状态(0x08)

—

13049

RSC 关节位置限制参数非法

设定的角度超出机器人机械限位

请确认机器人的机械限位并设定该范围内的角度

13050

RSC 安全 Home 位置参数非法

设定的角度超出机器人机械限位

请确认机器人的机械限位并设定该范围内的角度

13051

安全门关闭

—

13052

安全门开启，无法继续运行 RL 程序

安全门开启

请复位安全门后重试

13053

RSC 触发过速保护

机器人运动过程触发过速保护

—

13057

RSC 检测到通道短路故障

—

请检查接线是否有误，故障恢复后需断电重启

13058

RSC 检测到安全 DI 信号双通道信号不一致

RSC 安全 DI 信号双通道信号不一致

请检查和修复对应 DI 信号的接线，然后重置为 0 后，再同时置为 1 来恢复故障

13059

RSC 检测到双机通讯故障

—

若一直出现，建议更换 RSC

13060

RSC 检测到 MCU 地址故障

—

若一直出现，建议更换 RSC

13061

RSC 检测到输出数据不一致故障

主机与从机计算输出的数据信息不一致

若一直出现，建议更换 RSC

13062

RSC 检测到电压超限

供电电源电压不在 20~30V 之间

检查 RSC 电源电压

13063

RSC 检测到算法库故障

—

13064

RSC 检测到 Bamboo 未正常运行

—

断电重启，若重启后仍然异常，建议更换 RSC

13065

RSC 检测到 FSOE 内部通讯故障

—

重新上电测试，若仍然异常，建议更换 RSC

13066

RSC 检测到 FSOE 外部通讯故障

—

重新上电测试，若仍然异常，建议更换 RSC

13067

RSC 检测到从站通讯异常

—

13068

RSC 检测到从站未处于 FSoE 数据状态

—

14001

网络连接已断开

无

14002

网络连接已关闭

无

14003

网络连接已建立

无

14004

网络连接已开启监听

无

14005

网络连接正在重连中

无

14006

网络连接正在重连中

无

14010

绑定寄存器不允许写操作

寄存器为系统绑定寄存器，不允许在 RL 中执行写操作

请使用其它寄存器，或解除该寄存器的绑定

14011

总线设备打开失败，未扫描到对应的 Ethercat 从站

没有配置 Ethercat 从站，或者设备链接异常

导入并配置 Ethercat 从站

14012

只读寄存器不允许写操作

寄存器为只读寄存器，不允许执行写操作

请使用只写属性寄存器，或修改寄存器读写属性

14020

打开总线设备成功

无

14021

打开总线设备失败

见内容

请检查总线设备配置，并确保对应设备已正确连接

14022

关闭总线设备成功

无

14023

串口已被总线设备占用

该串口已经在 modbus RTU 总线设备中使用

关闭总线设备，或使用别的串口

14030

profinet 总线模型配置错误

该槽位数据模型选择和 PLC 不一致

重新配置该槽位的数据模型

14031

寄存器保持文件错误

寄存器保持文件 crc 校验失败，文件损坏

删除寄存器保持文件

14032

总线设备打开失败，SDO 设置失败

设置 SDO 值失败

检查 SDO 初始化设置是否符合设备要求

14501

无法设置系统 DO

DO 信号为系统 IO 信号，无法被设置

请使用其它输出信号，或在系统 IO 中取消该信号的绑定

14502

GO 信号设置失败

设置值超出信号的有效值范围

请检查数值

14503

AO 信号设置失败

设置值超出信号的有效值范围

请检查数值

14504

PulseDO 设置失败，时间超出范围

脉冲时间设置错误，范围[0.001,2000]S

重新输入脉冲时间

14505

PulseReg 设置失败，时间超出范围

脉冲时间设置错误，范围[0.001,10]S

重新输入脉冲时间

14510

输出信号加载失败

映射的物理端口与其它信号或系统输出信号发生冲突

1.检查输出端口是否被占用；2.重新配置系统 IO

14511

系统输入信号设置失败，存在冲突

违反系统输入配置规则

1.配置互相独立的系统 IO；2.修改 RL 工程占用的系统 IO；3.打开或创建 IO 设备

14512

系统输出信号设置失败，存在冲突

违反系统输出信号配置规则

1.配置互相独立的系统 IO；2.修改 RL 工程占用的系统 IO；3.打开或创建 IO 设备

14521

Ethercat IO 设备初始化失败，未扫描到对应的 Ethercat 从站

没有配置 Ethercat 从站，或者设备链接异常

导入并配置 Ethercat 从站

14530

安全板扩展 IO 设备状态发生变化

扩展 IO 设备硬件损坏或链接异常

请检查安全板扩展 IO 设备硬件状态及链接状态

14531

安全板扩展 IO 设备状态发生变化

新接入了扩展 IO 设备

无

14532

IO 设备状态发生变化

IO 设备配置变化

无

14533

IO 设备状态发生变化

IO 设备配置变化

无

14534

IO 设备状态发生变化

IO 设备通信异常

无

14535

导入的寄存器变量使用了当前机器中不存在的总线设备

总线设备未在当前机器上配置

手动编辑寄存器变量，更改设备名称为当前机器中存在的总线设备

14536

使用了空信号

使用了一个空的信号

使用正常名称的信号

14537

使用的信号是无效类型

使用了一个无效类型的信号

使用正确的信号类型

14538

信号映射到不存在的设备

信号绑定到了不存在的设备

将信号绑定到正确的设备

14539

信号映射到被禁用的设备

信号映射的设备是被禁用的

1.绑定其他正常的设备；2.禁用的设备重新启用

14540

组信号端口设置错误

1.组信号结束端口号应大于起始端口号；2.信号使用的端口号不要超过设备端口范围

14541

组信号端口超限

组信号端口数过多

更改组信号端口数不超过 32

14542

信号端口设置错误

1.信号起始端口和结束端口应保持一致；2.信号使用的端口号不要超过设备端口范围

14543

信号映射的端口被占用

信号使用的端口已被占用

1.配置互相独立的系统 IO；2.修改 RL 工程占用的系统 IO；3.打开或创建 IO 设备

15000

执行拖动路径回放失败

执行拖动路径回放，缓冲区无可用的拖动数据

重新录制拖动轨迹

15001

拖动数据保存失败

缓冲区无可用的拖动数据

请重新录制拖动轨迹

15002

执行拖动路径回放失败

拖动路径记录被意外删除

重新录制拖动轨迹或者重新导入路径

15003

执行拖动路径回放失败，拖动文件数据错误

回放路径来自其他类型机器人

导入正确的拖动回放路径或者重新录制轨迹

15004

拖动数据保存失败

拖动回放序列化数据存储硬盘文件失败

请重新录制拖动轨迹，或重启机器人

15005

拖动数据保存成功

无

15006

执行拖动路径回放

无

15007

开始记录拖动回放数据

无

15008

停止记录拖动回放数据

无

15009

停止执行拖动路径回放

无

15010

记录路径数据失败：路径点过少

拖动路径点过少

请重新录制拖动轨迹

15011

记录路径数据失败：关节角超限

拖动轨迹中存在关节超过关节位置限制

请重新录制拖动轨迹

15012

记录路径数据失败：关节速度超限

拖动轨迹中存在关节速度超限

请重新录制拖动轨迹

15013

记录路径数据失败：停止录制时速度不为零

结束路径录制时，速度不为零

待机器人停止后再点击结束录制

15014

记录路径数据失败：开始录制时速度不为零

开始录制时速度不为零

请确保机器人从停止状态开始录制

15015

记录路径数据失败：电机未上电

电机未上电

机器人上电

15016

记录路径数据成功

无

15017

执行拖动路径回放，读取路径失败

拖动路径数据解析失败，路径数据可能被篡改

重新导入路径或者重新录制轨迹

15018

路径回放，设置速率超限

设置回放速率过大

调低路径回放速率

15019

路径回放，回放路径点中有点位超关节位置限制

回放路径点位超关节位置限制

调整当前关节位置值

15020

路径回放失败，导轨开启时不允许路径回放

导轨开启时不允许路径回放

关闭导轨后进行路径回放

17001

寄存器读数据失败

1.该寄存器不存在；2.寄存器与变量类型不符；3.数组下标超出范围

请检查寄存器设置

17002

寄存器写数据失败

1.该寄存器不存在；2.寄存器与变量类型不符；3.数组下标超出范围

请检查寄存器设置

17003

modbus 输入寄存器读取失败

—

17004

加载寄存器配置失败

寄存器配置文件(registers.json)解析失败，原因见内容

请尝试重新配置寄存器，或抹除配置

17005

modbus 通讯失败，modbus 链接未建立

—

17006

modbus 配置保存成功

无

17007

外部通讯配置保存成功

无

17008

modbus 配置解析失败

modbus 寄存器配置有错误

检查 modbus 寄存器配置

17009

加载总线设备配置文件失败

总线设备配置文件(fieldbus_device.json)解析失败，原因见内容

请尝试重新配置总线设备，或抹除配置

17100

cclink 开启失败，未检索 cclink 网关模块

没有配置 cclink 网关模块，或者设备链接异常

导入并配置 cclink 网关模块

17101

cclink 已开启

无

17102

cclink 开启失败

—

17103

cclink 已关闭

无

17104

与 CC-LINK IEF Basic 主站通讯成功

无

17105

与 CC-LINK IEF Basic 主站通讯断开

无

17200

控制器中不存在任意一组符合规则的伺服参数文件

控制器中至少有一组伺服参数才能使用伺服参数切换的各项功能

无

17201

上电失败，伺服参数切换过程中禁止上电

无

17202

上电状态下，禁止切换伺服参数

无

17203

伺服参数切换成功

无

17204

伺服参数切换不匹配

无

17205

传送带视觉 socket，ip 不能为空或“0.0.0.0”，端口不能为空

无

17206

快速调整自定义位姿超过限位限制

无

17207

有一个被拒绝的外部输入

无

17300

RL 程序定制停止，不能继续运行

无

可 pptomain、pptoline 或 ppto func 后运行程序

17301

xService 链接断开

1.HMI 和控制器的连接意外断开；2.SDK 客户端主动断开

1.在 HMI 操作断开并重新连接控制器

17310

伺服参数获取失败

—

17311

伺服参数获取成功

—

17312

伺服参数下载失败

—

17313

伺服参数下载成功

—

17314

请检查配置文件版本，当前配置文件缺少安全停止参数字段

当前配置文件缺少安全停止参数字段

请前往 sw 网站下载对应的最新版本配置文件，并将该配置文件升级至控制器

17315

修改 IP 失败

见内容

输入合适的 IP

17316

导轨零点标定失败

1.未处于手动模式；2.机器人运动中；3.控制模式非位置模式

请确保机器人处于手动模式并停止运动

17317

导轨零点标定成功

无

17318

软急停状态不允许上电

当前有只读寄存器绑定了 ctrl_soft_estop 功能码且为低电平，不允许上电

将绑定了 ctrl_soft_estop 功能码的寄存器复位

17319

软急停被触发

无

通过寄存器恢复软急停

17320

运动指令缓存状态不匹配

见内容

按照内容 PPtoMain 或重置缓存

17500

驱动器处于严重错误状态，不能清除报警、上电

驱动器处于严重错误状态，可能存在硬件相关故障

1.尝试控制柜断电重启清除异常；2.联系技术支持进行排查处理

17400

OpcUA 变量读数据失败

1.该变量不存在；2.OpcUA 变量与参数类型不符

请检查 RL 指令及 OpcUA 变量设置

17401

OpcUA 变量写入数据失败

1.该变量不存在；2.OpcUA 变量与参数类型不符

请检查 RL 指令及 OpcUA 变量设置

17402

软标定失败

1.未处于手动模式；2.机器人运动中；3.控制模式非位置模式

请确保机器人处于手动模式并停止运动

17403

单轴零点标定成功

—

17404

单轴软标定成功

—

17405

软标定成功

—

17406

单轴软标定失败

1.未处于手动模式；2.机器人运动中；3.控制模式非位置模式

请确保机器人处于手动模式并停止运动

17407

开启导轨失败，请先关闭安全区域

—

17408

安全区域打开失败

导轨开启时，不能开启安全区域

—

17507

传送带开始跟踪失败

无

17508

传送带停止跟踪失败

无

17509

传送带标定失败，X 方向点位个数不为 3

请检查标定流程

无

17510

传送带标定失败，传动比为 0

1.传送带未开启；2.编码器值异常

无

17511

安全停止参数设置不合理

安全停止参数数值异常，数值为 0

请修改安全停止控制参数为合理值

17512

传送带跟踪过程中，禁止执行普通运动指令

无

17513

传送带跟踪过程中停止，无法继续运行

无

需 pptomain 后，重新运行程序

17520

OPC UA 服务启动失败

1.端口设置错误或已被占用；2.配置错误

1.使用空闲端口且端口不能为 0；2.修改错误配置

17521

HMI 链接

无

17522

HMI 上下电

无

17523

HMI 上下电

无

17524

PP_To_Main

无

17525

PP_To_Line

无

17526

PP_To_Func

无

17527

加载工程

无

17528

启动程序

无

17529

程序下一步

无

17530

程序上一步

无

17531

手动模式切换成功

无

17532

自动模式切换成功

无

17600

关闭最大力矩监控

—

17700

—

30067

关节功率超过限制

—

30068

TCP角速度超过限制

—

30069

肘部线速度超过限制

—

30070

肘部角速度超过限制

—

30071

动量超过限制

—

30072

工具位姿超出限制

—

18000

机器人出共享区，解除共享区占用

无

18001

机器人进入共享区，占用共享区

无

18002

机器人已经进入被占用共享区，最大能力减速停止

无

18003

机器人即将进入被占用共享区，减速暂停，等待共享区释放

无

18004

机器人已经进入禁止区，最大能力减速停止

无

18005

机器人即将进入禁止区，规划停止

无

18006

共享区失效，机器人继续运行

无

18007

切换缩减模式时，当前关节轴角度已超出缩减关节位置

无

请重新设置合理的缩减关节位置

18008

不可改变数组维度

无

请勿修改数组维度

18009

控制器日志损坏，使用备份日志

可能是断电/异常/重启导致

无需修复

17.1.2 3XXXX

错误码	错误描述	故障可能原因	修复方法
31001	EtherCAT 主站配置参数错误	EtherCAT 配置文件不匹配	重新导入配置文件，并重新启动控制系统
31002	读取 EtherCAT 授权文件失败	授权文件不存在或读写权限错误	重新导入授权文件
31003	EtherCAT 授权失败	EtherCAT 未授权	请检查 EtherCAT 授权码，尝试在 EtherCAT 授权界面重新授权，授权成功后重启机器人生效
31004	配置 EtherCAT 主站失败	EtherCAT 配置文件不匹配，导致主站配置失败	重新导入配置文件，并重新启动控制系统
31005	DC 配置失败	EtherCAT 配置文件不匹配，导致配置失败	重新导入配置文件，并重新启动控制系统
31006	DCM 配置失败	EtherCAT 配置文件不匹配，导致配置失败	重新导入配置文件，并重新启动控制系统
31007	扫描总线失败	EtherCAT 配置文件不匹配，导致配置失败	重新导入配置文件，并重新启动控制系统
31008	配置从站个数与扫描到的从站个数不匹配	1.EtherCAT 网络配置与实际网络拓扑不一致，导致配置失败；2.EtherCAT 网络从站设备硬件故障	1.重新导入配置文件，并重新启动控制系统；2.联系厂家支持
31009	启动 EtherCAT 总线失败	EtherCAT 总线启动过程出错，有部分从站无法正确切换至 OP 模式，导致总线失败	尝试重启控制系统，联系厂家支持
31010	内部轴伺服初始化失败	驱动器内部发生故障；伺服驱动器之间的连线中断	—
31011	初始化 IO 从站失败	1.工控机与通用 IO 模块之间的硬件连线中断；2.通用 IO 模块与安全 IO 模块之间的硬件连线中断	根据失败原因，重新配置 IO 信号后重启控制系统
31012	初始化末端从站失败	工控机与通用末端从站模块之间的硬件连线中断，或末端从站硬件故障	检查硬件连接，或者更换末端从站硬件尝试
31013	安全板从站初始化失败	工控机与安全板从站模块之间的硬件连线中断	检查硬件连接
31014	与从站设备通讯出现异常	1.工控机与从站模块之间的通讯中断；2.从站设备出现故障	1.确认 ethercat 调试线是否从机器人端拔出；2.检查硬件连接，并重启控制系统；3.请联系技术支持
31015	伺服出现告警	伺服驱动器出现告警，告警具体原因需要根据伺服上报的错误码查找对应的驱动器手册	1.根据错误码查找对应的驱动器手册，根据手册指导处理；2.联系技术支持
31016	伺服告警已清除	无	无
31017	Ethercat 未授权，试用时间结束	Ethercat 没有授权，只能使用一个小时	请联系技术支持索要 Ethercat 授权码，并在 EtherCAT 授权界面授权，授权成功后，重启机器人生效
31018	从站设备与控制器连接异常	1.从站设备与控制器连接线出现故障；2.从站出现故障	1.请检查从站设备之间的连接线；2.请联系技术支持
31019	CClink 网关从站初始化初始化失败	硬件连接异常或硬件故障	检查硬件连接
31020	EthercatIO 从站模块未适配	使用了未曾适配过的 EthercatIO 从站模块，控制器对当前 IO 从站的信息未知	由于未曾适配的 IO 模块的 PDO 设置是未知的，直接使用存在一定风险，请谨慎使用
31021	初始化安全版从站失败	eni 文件配置的安全板固件版本与实际固件版本不一致	检查 eni 文件的安全板版本是否与安全板固件版本一致
31022	末端从站输入电流信号过载	末端从站通道 AI 设置为电流模式时，实际输入电流超过限制参数	请断开对应通道的输入信号，并且进入 xpanel 配置界面将模式设置为电压模式
31023	末端从站输入电流信号过载已恢复	已完成 xpanel 设置，过载已恢复	如需继续使用电流模式，请确保输入电流不过载
31024	xPanel 末端从站硬件测试失败	xPanel 末端从站硬件测试流程错误、硬件连接错误、或者硬件故障	请确认 xPanel 测试流程是否正确，如无法解决，请联系研发排查问题
31025	安全板类型配置错误	控制器配置的安全板类型与实际使用的安全板类型不一致	检查控制器配置的安全板类型与实际使用的安全板类型是否一致
31026	内部轴伺服初始化失败	主站配置的 ENI 文件中的伺服驱动器版本与扫描到的伺服驱动器配置不一致	更换主站 ENI 文件，确认使用正确的 ENI 文件
31027	无法正确读取主站 ENI 文件	系统中没有找到主站 ENI 文件	重新升级当前机型对应的 ENI 文件
31028	EtherCAT 扫描总线失败，扫描从站信息与配置 ENI 文件中的从站信息不一致	主站的 ENI 文件中配置的从站信息或拓扑结构与扫描的 EtherCAT 从站不一致	更换并升级正确的 ENI 文件
31029	EtherCAT 扫描总线失败，有从站接线交叉	EtherCat 从站接线错误	请检查 EtherCat 从站的接线是否正确
31030	外部轴伺服初始化失败	1.错误开启了未连接的外部轴，如导轨；2.驱动器内部发生故障	根据错误原因，关闭错误开启的外部轴或检查与外部轴的连线是否中断
31031	外部轴伺服初始化失败	主站配置的 ENI 文件中的伺服驱动器版本与扫描到的伺服驱动器配置不一致	更换主站 ENI 文件，确认使用正确的 ENI 文件
31032	安全板 RSC 的 ESI 文件和控制器版本不匹配	控制器版本为 3.0，安全板 RSC 的 ESI 和控制器版本不匹配	需要升级安全板 RSC 的 ESI 文件和主控的 ENI 文件
32001	上电失败	伺服有故障、STO 未闭合、上电过程中中止等原因	确认操作方式、检查伺服、清除伺服报警后再进行上电
32002	上电失败，STO 未接通	—	—
32003	控制器主站与设备通讯线程阻塞	由于软件原因导致控制器与从站设备通讯出现异常	1.控制器软重启；2.联系技术支持
32004	EtherCAT 线程被阻塞，调度超时	系统内部错误	重启控制系统
32005	EtherCAT 线程被阻塞，连续超时超过 5000 次	系统内部错误	重启控制系统
32006	位置指令被拒绝	即将发给伺服的位置指令发生大的跳变，产生的速度超过电机最大速度	重新上电运行
32007	Ethercat 线程事件执行超时	内部告警	内部状态记录，可以忽略
32008	写入伺服零点出错	仅支持 CR 关节	确认是否为 CR 机器人，确认固件是否正确
32009	写入伺服零点成功	—	—
32010	编码器电池电压低警告	编码器电池电压不足	请及时更换编码器电池
32011	编码器电池电压低警告清除	—	—
35001	驱动器短路	输出到输出、输出到地、内部 PWM 桥错误	排查线路问题，消除短路现象
35002	驱动器过温	驱动器内部温度达到设定值	使驱动器温度降到设定值以下
35003	驱动器过压	母线电压超出指定的电压限制	母线电压恢复到指定的电压范围
35004	驱动器欠压	母线电压在指定的电压以下	母线电压恢复到指定的电压范围
35005	编码器电机过温	电机过温开关状态显示过温错误	将温度开关恢复到正常状态
35006	编码器反馈错误	1.驱动器内部 5V 输出过流；2.旋转变压器或者模拟编码器没有接线；3.电平超出误差范围；4.增量编码器差分信号没有接线	1.编码器电源恢复到指定的电压范围；2.反馈信号恢复到指定的电平范围内；3.差分信号连接完好
35007	驱动器相位错误	基于编码器的相位角与 HALL 的开关状态不相符	基于编码器的相位角与 HALL 的开关状态一致
35008	驱动器达到电流限	电机过载或者线路异常	1.排查电机是否过载；2.检查线路；3.联系技术支持
35009	驱动器达到电压限	1.速度给定过高；2.电机异常	1.检查速度给定是否异常；2.排查电机是否异常；3.联系技术支持
35010	驱动器正限位接通	驱动器超正限位	恢复驱动器限位
35011	驱动器负限位接通	驱动器超负限位	恢复驱动器限位
35012	驱动器跟随超差	超出用户设置的跟随误差	排查上层指令是否有问题，排查机器人状态
35013	位置计数器到达	驱动器内部错误	尝试重启，如恢复不了请联系技术支持
35014	适用于故障无其他紧急情况	驱动器内部错误	尝试重启，如恢复不了请联系技术支持
35015	节点错误	驱动器内部错误	尝试重启，如恢复不了请联系技术支持
35016	驱动器命令错误	1.此项错误报错不太准，可忽略；2.PWM 或其他命令信号不存在	恢复输入信号
35100	驱动器直流母线欠压	伺服实时检测到母线电压小于设定的欠压保护阈值，可能由于母线供电电压不足	1.检查机器人供电电压是否正常；2.检查驱动器电容是否正常；3.更换伺服驱动器
35101	驱动器直流母线过压	伺服实时检测到母线电压高于设定的过压保护阈值，可能由于：1.母线供电电压过高；2.机器人减速过快；3.底座电源处理异常	1.检查机器人供电电压；2.检查机器人减速度；3.检查机器人电源管理回路
35102	驱动器电机过流	伺服实时检测电流矢量的幅值大于设定的安全保护阈值，可能由于电机在运行过程中失步急停会造成电流飙升	1.检查电机三相线及 48v 动力线是否正确连接；2.检查电机偏角是否正确
35103	驱动器电机过载	关节电机连续超过额定转矩保护阈值范围，可能由于伺服闭环控制，如果电机实际位置不能跟踪上给定位置，造成转矩电流偏大，持续时间达到一定程度会报错	1.检查电机三相线及抱闸线是否正确连接；2.检查电机偏角是否正确
35104	驱动器电机磁通过限	判断励磁电流幅值是否小于设定值，超出设定值报错。弱磁控制需要改变励磁电流达到更高的转速，目前低压伺服适配的电机母线电压足够，不需要进行弱磁，因此已屏蔽此报错	更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本
35105	驱动器失速报警	关节速度跟踪误差大于设定阈值且持续 1s 以上会报错。启动阶段报失速，电机为正常运转起来，需要重新找偏角。电机运行过程中报失速，需要检查硬件配置及软件版本及参数	1.检查电机三相线及抱闸线是否正确连接；2.检查电机偏角是否正确；3.检查硬件配置；4.检查伺服软件版本
35106	驱动器位置超差	关节位置跟踪误差超过设定阈值，需要检查硬件及软件是否为正确的配置及版本	1.检查线束是否正确连接；2.检查关节编码器是否正常；3.更换关节硬件（电机、减速器、驱动器）；4.确认主站发指令是否合理
35107	驱动器零电流报警	零电流值需要超过设定阈值，未使能时电流为采集异常	更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器
35108	驱动器 A 相过流	1.电机的 A 相电流超过大于驱动器电流采样范围；2.电机堵转；3.负载过大或者转速过快；4.关节机构阻力大	1.先检查线束是否链接正确；2.检查电机偏角是否正确；3.检查上使能时抱闸是否正确打开；4.负载大的时候，降低转速查看故障是否消失；5.观察运行时的故障关节是否有阻力过大的异常噪音
35109	驱动器 B 相过流	1.电机的 B 相电流超过大于驱动器电流采样范围；2.电机堵转；3.负载过大或者转速过快；4.关节机构阻力大	1.先检查线束是否链接正确；2.检查电机偏角是否正确；3.检查上使能时抱闸是否正确打开；4.负载大的时候，降低转速查看故障是否消失；5.观察运行时的故障关节是否有阻力过大的异常噪音
35110	驱动器 C 相过流	1.电机的 C 相电流超过大于驱动器电流采样范围；2.电机堵转；3.负载过大或者转速过快；4.关节机构阻力大	1.先检查线束是否链接正确；2.检查电机偏角是否正确；3.检查上使能时抱闸是否正确打开；4.负载大的时候，降低转速查看故障是否消失；5.观察运行时的故障关节是否有阻力过大的异常噪音
35111	驱动器 IGBT 过流	1.电机电流超过设定好的阈值；2.电机堵转；3.负载过大或者转速过快；4.关节机构阻力大	1.先检查线束是否链接正确；2.检查电机偏角是否正确；3.检查上使能时抱闸是否正确打开；4.负载大的时候，降低转速查看故障是否消失；5.观察运行时的故障关节是否有阻力过大的异常噪音
35112	驱动器对象溢出	—	—
35113	驱动器映像溢出	—	—
35114	驱动器 H 线程超时	—	—
35115	驱动器 M 线程超时	伺服软件调度异常，规定时间内未执行完程序，可能由于固件版本或参数版本不是最新版	更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器
35116	驱动器 L 线程超时	—	—
35117	驱动器 C 线程超时	—	—
35118	驱动器中断死机	伺服软件调度异常，规定时间内未执行完程序，可能由于固件版本或参数版本不是最新版	更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器
35119	驱动器主任务死机	—	—
35120	驱动器硬件非法	—	—
35121	驱动器调试版超时	—	—
35122	驱动器对象 ID 超时	—	—
35123	驱动器线程 ID 出错	—	—
35124	驱动器 PV 变量 ID 错	—	—
35125	驱动器 VV 变量 ID 错	—	—
35126	驱动器 VU 变量 ID 错	—	—
35127	驱动器数据类型错	—	—
35128	驱动器数据对象已存在	—	—
35129	驱动器数据队列不存在	—	—
35130	驱动器数据队列满	—	—
35131	驱动器数据队列空	—	—
35132	驱动器应用版本错	—	—
35133	驱动器参数校验错	—	—
35134	驱动器参数号错	—	—
35135	驱动器 PN 参数 ID 错	—	—
35136	驱动器 UN 参数 ID 错	—	—
35137	驱动器 FN 参数 ID 错	—	—
35138	驱动器 SPI 通讯错	DSP 与参数存储器通信异常，可能由于固件版本或参数版本不是最新版，或伺服驱动器硬件异常	更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器
35139	驱动器 E2P 溢出	参数存储器参数读取过多，可能由于固件版本或参数版本不是最新版，或伺服驱动器硬件异常	更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器
35140	驱动器动态内存空	伺服软件运行逻辑出错，可能由于固件版本或参数版本不是最新版	更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器
35141	驱动器指令码错	伺服软件运行逻辑出错，可能由于固件版本或参数版本不是最新版	更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器
35142	驱动器指令长度错	伺服软件运行逻辑出错，可能由于固件版本或参数版本不是最新版	更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器
35143	驱动器 Meter 通道号错	—	—
35144	驱动器 OSCI 通道号错	—	—
35145	驱动器静态模式错	伺服运行模式错误，可能由于伺服固件和参数不是最新版，或伺服参数未烧写成功	更新伺服驱动器至最新的固件版本，更换伺服驱动器
35146	驱动器动态模式错	伺服运行模式错误，可能由于伺服固件和参数不是最新版，或伺服参数未烧写成功	更新伺服驱动器至最新的固件版本，更换伺服驱动器
35147	驱动器模式改变错	伺服运行模式错误，可能由于伺服固件和参数不是最新版，或伺服参数未烧写成功	更新伺服驱动器至最新的固件版本，更换伺服驱动器
35148	驱动器 IPM 报警	可能由于伺服固件和参数不是最新版	更新伺服驱动器至最新的固件版本，更换伺服驱动器
35149	驱动器模块过热报警	关节温度超过安全可靠工作的温度范围	进行相应的冷机处理
35150	驱动器 STO 开关没接通	伺服一直在检测 STO 信号电平，与设置逻辑不符	1.按下手动使能把手；2.重新插拔 STO 线；3.更换 STO 线，更换伺服驱动器
35151	编码器错误(0x7371)	QEP 类型编码器报错，ABZ 线断开，可能因为伺服未升级至最新的固件和参数	更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本
35152	编码器错误(0x7372)	—	—
35153	编码器错误(0x7373)	—	—
35154	编码器错误(0x7374)	—	—
35155	编码器错误(0x7375)	—	—
35156	编码器错误(0x7376)	—	—
35157	编码器错误(0x7377)	—	—
35158	编码器错误(0x7378)	编码器芯片报错：Biss2 通信异常	1.检查关节编码器线；2.更换编码器；3.更换编码器线；4.更换伺服驱动器
35159	编码器错误(0x7379)	编码器芯片报错：Biss1 通信异常，找不到编码器解码芯片	1.检查关节电机侧编码器线；2.更换编码器；3.更换编码器线；4.更换伺服驱动器
35160	编码器错误(0x737A)	1.编码器通信 CRC 错误；2.编码器通信异常	1.重新插拔编码器线；2.更换编码器；3.更换编码器线；4.更换伺服驱动器
35161	编码器错误(0x737B)	编码器通信异常：编码器 CRC 校验通过，但编码器芯片报错	1.重新插拔编码器线；2.更换编码器；3.更换编码器线；4.更换伺服驱动器
35162	编码器错误(0x737C)	1.单个编码器硬件故障；2.编码器电池耗尽	1.如果单个编码器报错，且重启无法恢复，则需要联系售后维修；2.所有轴同时报错误，联系售后更换编码器电池
35163	TZ 触发	—	—
35164	内部错误(0xFF91)	—	—
35165	上使能电流环给定为 0(0xFFA2)	—	—
35166	不能跟踪主站位置指令(0x8612)	—	—
35201	二级编码器 5v 过电流	CDHD 能提供最大为 250mA 的电流给二级编码器，编码器短路或绘制超过当前限制	核对编码器是否短路，检查编码器绘制是否超过当前限制
35202	过电流	1.驱动器或电机故障；2.机器人负载超过限值；3.发送碰撞等	检查电机连接是否短路，检查在电流回路中是否过冲
35203	电机折返	1.驱动器或电机故障；2.机器人负载超过限值；3.发送碰撞等	检查驱动器-电动机的规格，如果该电动机的容量过小（功率过小）可能发生此故障
35204	驱动折返	1.驱动器或电机故障；2.机器人负载超过限值；3.发送碰撞等	检查驱动机-电动机规格，如果该驱动器的容量过小（功率过小）可能发生此报警，检查换向角是否正确
35205	电流传感器补偿无效	驱动器故障	重启故障，如果故障依然存在，或许需要修理驱动，请联系技术支持
35206	电机相位断开	驱动器故障	检查电机相位的接线
35207	输出过流检测	驱动器故障	验证数字输出的正确接线，确保输出电路没有短路
35208	过电压	—	检查是否需要应用再生电阻
35209	欠压故障	—	检查主交流电压电源是否连接驱动器并打开，欠压限制可以由 UVTHRESH 命令读取
35210	再生过电流	—	增加再生电阻的值
35211	STO 故障	—	检查 STO 连接器(P1)是否正确连接
35212	Vbus 测量电路失败	—	重启故障，如果故障依然存在，或许需要修理驱动，请联系技术支持
35213	总线交流电源断开	—	请检查接线，或联系技术支持
35214	再生电阻过载	—	检查再生电阻器特性是否适合该应用
35215	集成电源模块过热	—	检查环境温度是否超过驱动器规范，否则联系技术支持
35216	控制板过热	—	检查环境温度是否超过驱动器规范，否则联系技术支持
35217	温度传感器失败	—	重启电源，如果问题仍然存在，请联系技术支持
35218	功率级过热	—	检查环境温度是否超过驱动器规范，否则联系技术支持
35219	电动机过热故障	—	检查该驱动器是否正确配置（用 THERMODE、THERMTYPE、THERMTHRESH 和 THERMTIME），如果必要，检查电动机温度传感器是否正确连接到驱动上。如果驱动正确配置并连线，核对是否该电动机规格过小
35220	内部电源供应超出范围	—	或许需要修复驱动，请联系技术支持
35221	5v 超出范围	—	或许发生在停电时，如果发生在其他情况下，请联系技术支持
35222	电源 EEPROM 故障	—	联系技术支持
35223	控制 EEPROM 故障	—	联系技术支持
35224	CAN 供应故障	—	或许需要修复驱动，请联系技术支持
35225	自检失败	—	联系技术支持
35226	参数内存校验失败	—	重新配置驱动器，或下载参数集，并保存参数，如果问题依然存在，请联系技术支持
35227	闪存写入失败	—	联系技术支持
35228	现场总线速度超过限制	—	启用驱动器并发送有效的位置命令
35229	未配置	—	设置驱动参数后执行 CONFIG
35230	FPGA 配置失败	—	联系技术支持
35231	电机安装失败	—	检查相位和电机接线，确保选中正确反馈类型，检查 MOTORSETUPST 提示
35232	相位查找失败	—	检查是否设置好针对此应用的电机反馈类型和相位查找参数
35233	FPGA 版本不匹配	—	更新 FPGA 版本或驱动版本
35234	紧急停止发布	—	关闭输入
35235	现场总线版本不匹配	—	确保正确的版本已经下载到驱动上
35236	ESI 版本不匹配	—	确保正确的版本已经下载到驱动上
35237	BiSS-C 编码器内部错误	—	参考 BiSS-C 编码器使用手册
35238	HIPERFACE 编码器数据错误	—	使用驱动器软件输入命令 HSAVE 1
35239	ESI 厂商不匹配	—	确保正确的厂商数据已经下载到驱动上
35240	索引行中断	—	核对驱动器是否配置为和索引信号（使用 MENCTYPE）一同工作，并检查索引信号是否连接
35241	电源制动器打开负载	—	—
35242	电源制动器短路	—	—
35243	停转问题	—	移除失速状态，并注意防止失速条件
35244	二次反馈指数中断	—	核对驱动器是否配置为使用二级编码器的索引信号，并检查索引信号是否连接
35245	二次反馈 A/B 断线	—	核对是否所有来自二级编码器的信号都正确连接到了驱动
35246	脉冲和方向输入断线	—	检查所有的 P&D（脉冲和方向）输入信号是否正确连接到驱动器
35247	电源制动故障	—	更换电机制动器
35248	电动机失控状态检测	—	核对 MPHASE 设置，启用并改善相位发现过程
35249	反馈通信错误，编码器通信断开	1.本体到控制柜线路连接不良；2.编码器或者驱动器是否故障	检查反馈装置是否正确接线，检查是否选择正确编码器种类（MENCTYPE）
35250	尼康编码器运行故障	—	核对反馈装置是否正确连线，检查是否选择正确编码器种类（MENCTYPE）
35251	Tamagawa 初始失败	—	检查编码器是否正确连线
35252	A/B 断线	—	请参阅正弦编码器和解析器诊断一节，检查是否来自主反馈设备的所有信号都正确连接到驱动器
35253	无效 Halls	—	检查霍尔信号是否都正确连接。当转动电机时，请阅读霍尔状态（用 HALLS）来查看哪个信号没有连接。如果反馈类型是 Tamagawa，检查反馈接线是否正确
35254	绝对编码器电池低电压	电池属于易耗品，正常更换	更换电池，然后重设驱动器。如果当驱动器打开时更换电池，位置信息被保留
35255	锁相环同步失败	—	核对控制器同步信号，核对电缆接线或连接
35256	编码器模拟频率太高	—	检查用于设置等效编码器输出的参数。如果使用正弦编码器，请检查 ENCOUTRES 参数设置
35257	TamagawaAbs 操作故障	—	检查电池电量及反馈接线，确保电机在编码器初始化时不会高速移动
35258	自定义绝对编码器操作故障	—	核对电池电量和反馈接线，确保电机在编码器初始化时没有高速运动
35259	差分 Halls 线断开	—	确保 HALLSTYPE 与使用的霍尔传感器匹配（单端或差分），检查是否所有来自差分霍尔传感器的信号都正确连接到了传感器
35260	编码器相位错误	—	将 MENCAQBFILT 设置为 0 以删除 A 和 B 信号的过滤器。如果问题仍然存在，可能是因为编码器故障
35261	AqB 换相故障	—	如果在运动开始不久发生故障，请检查 MENCRES 设置。如果在一段时间后发生故障，可能是因为 EMI 噪音。改善安装，确保接地，确保屏蔽层连接在反馈和电机电缆上
35262	SensAR 编码器故障	—	使用 SRVSNSINFO 命令来识别错误
35263	正弦反馈通信失败	—	检查传递给 EnDat 的数据和时钟信号连接正确，电缆必须被屏蔽
35264	A/B 超出范围	—	请参阅正弦编码器和解析器诊断一节，检查正弦和余弦信号的幅度
35265	Sankyo 绝对编码器故障	—	检查电池电量及反馈接线，确保电机在编码器初始化时不会高速移动
35266	正弦编码器正交故障	—	检查反馈设备的连线，确保正确的编码器类型（MENCTYPE）被选中
35267	正弦/余弦校准无效	—	重新执行正弦/余弦校准过程
35268	反馈 5v 过电流	—	CDHD 可以提供 250mA 的电流给主编码器，检查编码器是否短路，检查编码器绘制是否超过当前限制
35269	解析器初始化失败	—	检查分解器接线盒增益值
35270	Endat2X 反馈错误	—	重设编码器，包括关闭编码器电源
35271	现场总线电缆断开连接	—	重新建立控制器与驱动器之间的连接
35272	现场总线控制命令丢失	—	清除故障并允许控制器发送新指令
35273	CAN 心跳缺失	—	重新连接主从机，然后重启驱动器
35274	驱动锁定	—	联系技术支持
35275	EtherCAT 丢包	—	确保 EtherCAT 主站（控制器）在定义的时间内发送包（由主设备）
35276	力矩反馈超限	—	—
35277	不稳定的电流回路	—	检查并修改当前的控制器设置
35278	超速过度	—	核对 VLIM 设置是否匹配需求，使用速度环调整，检查过度超调
35279	超过最大速度误差	—	改变驱动调谐以改善速度跟踪，或增加 VEMAX 来允许更大的位置误差
35280	超过最大定位误差	—	改变驱动调谐以改善位置跟踪，或增加 PEMAX 来允许更大的位置误差
35281	二次反馈位置不匹配	—	增加 SFBPETHRESH、STBPETIME、SFBPE MAX，或提高位置调优
35282	过度 PE 值	—	检查调整
35283	CAN/EtherCAT 状态不可操作	—	确保当驱动被禁用时，控制器不切换到较低的通讯状态
35284	内部错误	—	联系技术支持
35285	电机读板失败	—	重新连接反馈装置，确保电机类型铭牌数据存在
35286	保存和重启电源要求	—	保存，然后重启驱动电源
35287	实时过载故障	—	联系技术支持
35288	PFB 关闭校验无效	—	如果应用需要，将机器返回原位
35289	PFB 关闭数据不匹配	—	如果应用需要，将机器返回原位
35290	没有 PFB 关闭数据	—	如果应用需要，将机器返回原位
35291	脉冲频率过高	—	从控制器降低齿轮传动脉冲的频率
35301	驱动器短路	i. 驱动器 U、V、W 输出存在短接现象；ii. 驱动器受干扰导致 DI 信号异常，此为误报现象；1.地线未接好；2.电流环调节器参数设置不合适，导致电流振荡引发干扰；iii. 驱动器损坏（比如 IGBT 短路，电流检测电路异常）	i. 排查驱动器 U、V、W 接线（比如断开电机动力线缆后再观察驱动器是否仍报短路故障，须在电机抱闸断开的前提下进行以保证机械安全）；ii. 用万用表检查驱动器 IGBT，确认是否短路；iii. 规范布线，尤其是地线；iv. 调节电流环参数；v. 更换驱动器
35302	驱动器输出对地短路	i. 驱动器 U、V、W 输出对地存在短路现象；ii. 驱动器损坏（比如电流检测电路异常）	i. 排查驱动器 U、V、W 接线；ii. 更换驱动器
35303	编码器数据异常	i. Hiperface 编码器故障；ii. 编码器接线错误；iii. 驱动器内部 AD 校准参数异常	i. 更换编码器；ii. 检查编码器接线，并确保接线正确；iii. 更换驱动器
35304	转子定位错误	i. 位置环、速度环、电流环调节器参数设置不合理；ii. 电机参数设置错误；iii. 参数 0x20D2 设置过小；iv. 参数 0x2003 设置错误；v. 驱动器外围接线错误（比如电机动力线，电机编码器线）；vi. 驱动器内部电路异常；vii. 参数 0x2207 静态平衡力矩补偿值设置不合适	i. 检查驱动器外围接线，并确保接线正确；ii. 调整驱动器位置环、速度环、电流环调节器参数，并确保电机参数设置正确；iii. 重新进行转子位置补偿角检测；iv. 增大参数 0x20D2 设定值；v. 更换驱动器；vi. 减小参数 0x2207 静态平衡力矩补偿值的设定值
35305	电机抱闸异常	i. 电机抱闸本身出现异常；ii. 电机在高速运行时突然伺服 OFF；iii. 伺服参数 0x2233，0x20D2 设置过小；iv. 电机抱闸线路存在短路现象	i. 更换电机抱闸；ii. 增大参数 0x2233 和 0x20D2；iii. 检查电机抱闸线路
35306	EtherCAT PDO 配置错误	i. PDO 配置错误	i. 更正 EtherCAT PDO 配置
35307	编码器内部通信异常	a. 编码器发生故障；b. 电机编码器接线异常（比如断线，未采用屏蔽双绞线，与电机动力线耦合在一起）；c. 驱动器地线未可靠连接；d. 驱动器周围存在强干扰源	a. 检查电机编码器接线并确保接线规范正确；b. 编码器线缆，电机动力线缆增加磁环；c. 可靠的连接驱动器地线；d. 更换电机编码器；e. 移除驱动器周围强干扰源，或者驱动器与周围强干扰源独自供电；f. 驱动器动力输入电源增加进线滤波器
35308	编码器类型变更	i. 更换了编码器类型	i. 重上电或者软复位驱动器
35309	驱动器过流 U	i. 电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡；ii. 电机参数设置错误；iii. 驱动器内部电流采样电路异常	i. 调整电流环调节器参数；ii. 正确设置电机参数；iii. 更换驱动器
35310	驱动器过流 V	i. 电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡；ii. 电机参数设置错误；iii. 驱动器内部电流采样电路异常	i. 调整电流环调节器参数；ii. 正确设置电机参数；iii. 更换驱动器
35311	驱动器过流 W	i. 电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡；ii. 电机参数设置错误；iii. 驱动器内部电流采样电路异常	i. 调整电流环调节器参数；ii. 正确设置电机参数；iii. 更换驱动器
35312	直流母线过压	i. 驱动器动力输入电源电压过大；ii. 电机快速停止时的能耗制动能量过大；1.电机停止减速度过大；2.能耗制动电阻接线错误；3.能耗制动电阻阻值过大；iii. 驱动器内部电压采样电路异常；iv. 驱动器内部能耗制动电路异常	i. 调整驱动器动力输入电源至允许范围；ii. 减小电机停止减速度；iii. 检查能耗制动电阻接线并确保接线正确；iv. 适当减小能耗制动电阻阻值（阻值不能低于允许的最小值），增大能耗制动电阻功率
35313	控制电源欠压	i. 24V 控制电源异常；ii. 24V 控制电源接线错误，比如接线不良；iii. 24V 控制电源负载过大；iv. 驱动器内部电路异常	i. 检查 24V 控制电源接线并确保接线可靠；ii. 检查 24V 控制电源负载，确保 24V 控制电源的容量能满足所有工况下的负载消耗；iii. 更换 24V 控制电源；iv. 更换驱动器
35314	驱动器持续过载	i. 电机负载过大：1.实际机械负载过大；2.机械负载存在卡死现象；3.电机抱闸未释放；ii. 电机加减速时间设置过小；iii. 驱动器内部电流采样电路异常；iv. 驱动器抱闸电路异常	i. 减小电机实际机械负载；ii. 增大电机加减速时间；iii. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象；iv. 检查电机抱闸接线确保接线可靠；v. 更换电机；vi. 更换驱动器
35315	编码器接线错误	i. 对于 CDA8 V1 版产品，编码器线端连接器引脚 8 和引脚 15 未短接；ii. 对于 CDA8 V2 版产品和 CDR 系列产品，编码器线端连接器引脚 6 和引脚 8 未短接；iii. 编码器线缆接线不良	i. 对于 CDA8 V1 版产品，短接编码器线端连接器引脚 8 和引脚 15；对于 CDA8 V2 版产品和 CDR 系列产品，短接编码器线端连接器引脚 6 和引脚 8，并确保编码器线缆接线可靠
35316	CPU 过载	i. 驱动器运行受到干扰；ii. 驱动器内部电路异常；iii. DriveStarter 数据采集过大	i. 规范驱动器外围布线，增加抗干扰措施；ii. 更换驱动器；iii. 关闭部分 DriveStarter 数据采集通道
35317	驱动器输出缺相	i. 驱动器 U、V、W 输出存在断线或接线不良等现象；ii. 电机阻抗过大；iii. 驱动器内部电流采样电路异常	i. 检查电机 U、V、W 接线并确保接线可靠；ii. 更换电机（或关闭驱动器输出缺相检测功能）；iii. 更换驱动器
35318	驱动器瞬时过载	i. 电机负载过大；ii. 驱动器内部温度采样电路异常；iii. 驱动器运行环境温度超出了允许工作范围；iv. 驱动器运行受到干扰（比如不同步）；v. 电机加速度及减速度设置过大，加减速时间设置过小	i. 减小电机实际机械负载；ii. 规范驱动器外围布线，增加抗干扰措施；iii. 降低环境温度，比如改善机柜散热条件；iv. 更换驱动器
35319	编码器外部通信发送异常	a. 电机编码器接线异常（比如断线，未采用屏蔽双绞线，与电机动力线耦合在一起）；b. 驱动器地线未可靠连接；c. 驱动器周围存在强干扰源	a. 检查电机编码器接线并确保接线规范正确；b. 编码器线缆，电机动力线缆增加磁环；c. 可靠的连接驱动器地线；d. 移除驱动器周围强干扰源，或者驱动器与周围强干扰源独自供电；e. 驱动器动力输入电源增加进线滤波器
35320	编码器外部通信接收异常	a. 电机编码器接线异常（比如断线，未采用屏蔽双绞线，与电机动力线耦合在一起）；b. 驱动器地线未可靠连接；c. 驱动器周围存在强干扰源	a. 检查电机编码器接线并确保接线规范正确；b. 编码器线缆，电机动力线缆增加磁环；c. 可靠的连接驱动器地线；d. 移除驱动器周围强干扰源，或者驱动器与周围强干扰源分开供电；e. 驱动器动力输入电源增加进线滤波器
35321	驱动器硬件过流	i. 机械负载存在卡死现象或堵转现象；ii. 转子补偿角设置不正确；iii. 编码器接线错误；iv. 电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡；v. 电机参数设置错误（线电阻、线电感、反电动势等）；vi. 驱动器内部电流检测电路异常；vii. 驱动器抱闸电路损坏，无 24V 输出；viii. 电机抱闸损坏；ix. 电机负载过大或电机加速度、减速度设置过大，加减速时间设置过小；x. 0x60B2 转矩补偿值或 0x2207 静态平衡力矩补偿值给定不合理	i. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象；ii. 重新检测转子补偿角；iii. 检查电机编码器接线并确保接线规范正确；iv. 调整电流环调节器参数；v. 正确设置电机参数；vi. 更换驱动器；vii. 更换电机；viii. 检测机械负载传动方式，确保无卡死等现象；确认机械设计是否合理；优化电机加减速，延长加减速时间；ix. 优化上位控制器动力学模型，优化给定值 0x60B2 转矩补偿值；或重新设定合理的 0x2207 静态平衡力矩补偿值
35322	驱动器抱闸电路异常	i. 驱动器抱闸输出短路；ii. 驱动器抱闸输出电流过大导致过热；iii. 驱动器抱闸输出断路；iv. 驱动器内部检测电路异常	i. 检查驱动器抱闸输出接线并确保接线正确可靠；ii. 更换驱动器
35323	驱动器旋变电路异常	i. 驱动器内部旋变电路异常；ii. 驱动器旋变参数设置与实际旋变不匹配	i. 正确设置驱动器旋变参数；ii. 更换驱动器
35324	控制模式设定错误	i. 伺服使能时，控制器设定了驱动器不支持的控制模式	i. 伺服使能前，控制器先设定正确的控制模式
35325	输入缺相故障	i. 驱动器动力输入电源接线不良；ii. 驱动器伺服参数“功率回路设定”选择为三相输入，但实际动力电源输入为单相；iii. 前端使用电子变压器，电子变压器谐波异常，伺服无法识别	i. 检查驱动器动力输入电源接线并确保接线可靠；ii. 正确设置伺服参数“功率回路设定”；iii. 在伺服驱动器前端加装滤波器
35326	直流母线欠压	i. 驱动器动力输入电源电压过低；ii. 驱动器内部电压采样电路异常；iii. 伺服参数 0x202C 设置错误，220V 供电设置为 380V 供电；iv. 驱动器动力输入电源线断开	i. 调整驱动器动力输入电源至允许范围；ii. 更换驱动器；iii. 正确设置 0x202C 驱动参数；iv. 检查驱动器动力输入电源线接线
35327	逆变功率模块过热	i. 电机负载过大；ii. 驱动器内部温度采样电路异常；iii. 驱动器运行环境温度超出了允许工作范围	i. 减小电机实际机械负载；ii. 降低环境温度，比如改善机柜散热条件；iii. 更换驱动器
35328	能耗制动过载	i. 电机频繁进行快速停止操作导致能耗制动能量过大；ii. 伺服参数“能耗制动电阻阻值”和“能耗制动电阻功率”设置错误	i. 正确设置伺服参数“能耗制动电阻阻值”和“能耗制动电阻功率”；ii. 改变电机运行工况，避免电机频繁进行快速停止操作。比如延长电机停止时间
35329	电机持续过载	i. 电机负载过大：1.实际机械负载过大；2.机械负载存在卡死现象；3.电机抱闸未释放；ii. 电机加减速时间设置过小；iii. 电机参数设置错误；iv. 驱动器内部电流采样电路异常；v. 驱动器抱闸电路异常；vi. 电机选型错误，功率过小（比如大功率驱动器，带载小功率电机长时间满载高速运行）	i. 减小电机实际机械负载；ii. 增大电机运行时的加减速时间；iii. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象；iv. 检查电机抱闸接线确保接线可靠；v. 检查电机参数，确保电机参数设置正确（比如电机额定电流，电机热时间常数）；vi. 更换大容量电机；vii. 更换驱动器
35330	整流功率模块过热	i. 电机负载过大；ii. 驱动器内部温度采样电路异常；iii. 驱动器运行环境温度超出了允许工作范围	i. 减小电机实际机械负载；ii. 降低环境温度，比如改善机柜散热条件；iii. 更换驱动器
35331	电机 U 相瞬时过载	i. 电机负载过大：1.实际机械负载过大；2.机械负载存在卡死现象或堵转现象；3.电机抱闸未释放；ii. 电机加减速时间设置过小；iii. 转子补偿角设置不正确；iv. 电机参数设置错误；v. 驱动器内部电流采样电路异常；vi. 驱动器抱闸电路异常；vii. 电机选型偏小；viii. 电机动力线某相接触不良或脱	i. 减小电机实际机械负载；ii. 增大电机运行时的加减速时间；iii. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象；iv. 重新检测转子补偿角；v. 检查电机抱闸接线确保接线可靠；vi. 检查电机参数，确保电机参数设置正确（比如电机额定电流，电机快速过载保护阈值，电机快速过载保护时间）；vii. 更换大容量电机；viii. 更换驱动器；ix. 检查电机动力线接线是否可靠
35332	电机 V 相瞬时过载	i. 电机负载过大：1.实际机械负载过大；2.机械负载存在卡死现象或堵转现象；3.电机抱闸未释放；ii. 电机加减速时间设置过小；iii. 转子补偿角设置不正确；iv. 电机参数设置错误；v. 驱动器内部电流采样电路异常；vi. 驱动器抱闸电路异常；vii. 电机选型偏小；viii. 电机动力线某相接触不良或脱	i. 减小电机实际机械负载；ii. 增大电机运行时的加减速时间；iii. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象；iv. 重新检测转子补偿角；v. 检查电机抱闸接线确保接线可靠；vi. 检查电机参数，确保电机参数设置正确（比如电机额定电流，电机快速过载保护阈值，电机快速过载保护时间）；vii. 更换大容量电机；viii. 更换驱动器；ix. 检查电机动力线接线是否可靠
35333	电机 W 相瞬时过载	i. 电机负载过大：1.实际机械负载过大；2.机械负载存在卡死现象或堵转现象；3.电机抱闸未释放；ii. 电机加减速时间设置过小；iii. 转子补偿角设置不正确；iv. 电机参数设置错误；v. 驱动器内部电流采样电路异常；vi. 驱动器抱闸电路异常；vii. 电机选型偏小；viii. 电机动力线某相接触不良或脱	i. 减小电机实际机械负载；ii. 增大电机运行时的加减速时间；iii. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象；iv. 重新检测转子补偿角；v. 检查电机抱闸接线确保接线可靠；vi. 检查电机参数，确保电机参数设置正确（比如电机额定电流，电机快速过载保护阈值，电机快速过载保护时间）；vii. 更换大容量电机；viii. 更换驱动器；ix. 检查电机动力线接线是否可靠
35334	电源单元模块通讯异常	i. 电源单元模块与电机模块之间的控制线缆连接不良；ii. 电机抱闸线或外部 24V（STO）对地短路造成电源模块与电机模块之间控制端口烧坏	i. 检查电源单元模块与电机模块之间的控制线缆连接并确保接线可靠；ii. 检查电机抱闸线或外部 24V（STO）对地是否有短路；iii. 更换驱动器
35335	硬件 STO1 触发	i. STO1 触发或接线不良	i. 检查 STO1 接线并确保接线可靠；ii. 确认 STO1 回路（如急停开关）未处于触发状态
35336	硬件 STO2 触发	i. STO2 触发或接线不良	i. 检查 STO2 接线并确保接线可靠；ii. 确认 STO2 回路（如急停开关）未处于触发状态
35337	STO 配线异常	i. STO1/STO2 接线不良	i. 检查 STO1/STO2 接线并确保接线可靠
35338	驱动器外部故障	i. 其它轴发生了故障；ii. 驱动器内部电路异常	i. 检查其它轴，并确保其它轴无故障；ii. 此故障可通过修改伺服参数“故障操作开关”来禁止检测；iii. 更换驱动器
35339	位置跟随误差过大	i. 电机机械负载存在卡死现象导致电机无法运动；ii. 上位机位置目标值规划加速度过高；iii. 伺服参数 0x6065 和伺服参数 0x6066 设置过小；iv. 驱动器调节器参数设置不合理导致位置跟踪性能不理想；v. 驱动器内部电路异常	i. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象；ii. 适当降低上位机位置目标值规划加速度；iii. 适当增大伺服参数 0x6065 和伺服参数 0x6066 设定值；iv. 优化调节器参数以提高位置跟踪性能；v. 更换驱动器
35340	位置控制溢出	i. 位置实际值或位置目标值超出了允许的最大范围	i. 执行“编码器多圈清零”命令，并确保电机运行范围不超出允许的最大范围；ii. 若需要在大范围内运行电机，可通过伺服参数“位置控制开关”使能无限位置控制模式
35341	速度跟随误差过大	i. 电机机械负载存在卡死现象导致电机无法运动；ii. 伺服参数 0x20A3 和伺服参数 0x20A4 设置过小；iii. 驱动器调节器参数设置不合理导致速度跟踪性能不理想；iv. 驱动器内部电路异常	i. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象；ii. 适当增大伺服参数 0x20A3 和伺服参数 0x20A4 设定值；iii. 优化调节器参数以提高速度跟踪性能；iv. 更换驱动器
35342	控制周期参数设置错误	i. EtherCAT 通讯周期，位置控制周期，速度控制周期设置不合理	i. 正确设置 EtherCAT 通讯周期，位置控制周期，速度控制周期
35343	写 EEPROM 失败	i. 驱动器内部电路异常；ii. 驱动器受到干扰	i. 更换驱动器；ii. 驱动器重新上电，加强驱动器抗干扰措施
35344	寻原点失败	i. 寻原点参数设置不合理（对象 0x6098，0x6099,0x609A）；ii. 寻原点启动时，电机已处于限位开关触发状态；iii. 寻原点过程中切换至非 HM 模式	i. 正确设置寻原点参数（对象 0x6098，0x6099,0x609A）；ii. 寻原点启动时，确保电机未处于限位开关触发状态
35345	EtherCAT 总线指令非法	i. EtherCAT 通讯状态机与控制字时序配合错误	i. 上位机正确处理 EtherCAT 通讯状态机与控制字时序
35346	DriveStarter 通讯异常	i. 驱动器调试线缆断开或接触不良；ii. 驱动器调试串口通讯受到干扰	i. 检查驱动器调试线缆接线并确保连接可靠；ii. 更换隔离型串口调试线缆；iii. 加强调试线缆的抗干扰措施，比如增加磁环，调试电脑可靠接地，调试电脑与驱动器分开供电
35347	EtherCAT 总线通讯异常	i. EtherCAT 通讯受到干扰；ii. EtherCAT 网线断开或接触不良；iii. 上位机实时性不够；iv. 上位机 EtherCAT 主站底层 DC 同步机制与驱动器需求不匹配；v. 驱动器内部电路异常	i. 优化 EtherCAT 通讯布线，加强抗干扰措施，比如使用超 5 类屏蔽网线，控制器保证可靠接地等；ii. 检查 EtherCAT 网线连接确保连接可靠；iii. 更换实时性更强的上位机，或延长 EtherCAT 通讯周期；iv. 适当增大伺服参数 0x20D3 设定值；v. 修改上位机 EtherCAT 主站底层 DC 同步机制，确保上位机下发 RxPDO 数据比 DC 同步信号至少提前 130us；vi. 更换驱动器
35348	位置硬超限	i. 限位开关输入触发	i. 检查限位开关状态并确保限位开关未触发
35349	正向软限位	i. 位置实际值超出了伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 设定阈值	i. 适当增大伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 设定值；ii. 将电机运行到伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 规定的范围内；iii. 若不想使用该功能，可通过伺服参数“位置控制开关”禁止软限位检测功能
35350	负向软限位	i. 位置实际值超出了伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 设定阈值	i. 适当增大伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 设定值；ii. 将电机运行到伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 规定的范围内；iii. 若不想使用该功能，可通过伺服参数“位置控制开关”禁止软限位检测功能
35351	上电位置偏差过大	i. 驱动器掉电后，电机位置发生了偏移；ii. 对于带电池的电机编码器，未外接电池或电池欠电压	i. 对于带电池的电机编码器，确保已接入电池且电池电压正常；ii. 若不想使用该功能，可将伺服参数 0x200E 设定为 0，禁止上电位置偏差过大检测功能
35352	上电位置控制溢出	i. 对于带电池的电机编码器，未外接电池或电池欠电压；ii. 驱动器断电之前的控制模式为无限位置控制模式，或速度模式，或转矩模式，且位置已超出允许的范围	i. 驱动器执行编码器多圈清零命令后重新上电；ii. 无限位置控制模式下，若不想使用该功能，可通过修改伺服参数“位置控制开关”，禁止上电位置控制溢出检测功能
35353	编码器电池欠电压故障	i. 编码器未外接电池或电池接线不良；ii. 编码器电池欠电压	i. 检查编码器电池接线并确保接线可靠；ii. 更换电池；iii. 若连接为松下和多摩川编码器，个别版本需执行编码器多圈清零命令；iv. 若不想使用该功能，可通过修改伺服参数 0x2009 禁止编码器电池欠电压检测功能
35354	电机超速	i. 驱动器调节器参数设置不合理导致速度跟踪超调较大；ii. 编码器接线不良；iii. 编码器数据传输受到干扰；iv. 编码器损坏；v. 驱动器内部电路异常	i. 优化调节器参数以提高速度跟踪性能；ii. 检查编码器线缆连接情况并确保接线可靠；iii. 加强编码器线缆的抗干扰措施，比如增加磁环，使用屏蔽双绞线缆，可靠接地等；iv. 更换编码器；v. 更换驱动器
35355	电压限幅位置跟随误差过大	i. 电机机械负载存在卡死现象导致电机无法运动；ii. 上位机位置目标值规划加速度过高；iii. 伺服参数 0x6065 和伺服参数 0x6066 设置过小；iv. 驱动器调节器参数设置不合理导致位置跟踪性能不理想；v. 驱动器动力输入电源电压过低；vi. 驱动器内部电路异常	i. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象；ii. 适当降低上位机位置目标值规划加速度；iii. 适当增大伺服参数 0x6065 和伺服参数 0x6066 设定值；iv. 优化调节器参数以提高位置跟踪性能；v. 确保驱动器动力输入电源电压处于规定范围内；vi. 更换驱动器
35356	编码器超速故障	i. 驱动器调节器参数设置不合理导致速度跟踪超调较大；ii. 编码器接线不良；iii. 编码器数据传输受到干扰；iv. 编码器损坏；v. 驱动器内部电路异常；vi. 伺服上使能时，有外力旋转电机轴	i. 优化调节器参数以提高速度跟踪性能；ii. 检查编码器线缆连接情况并确保接线可靠；iii. 加强编码器线缆的抗干扰措施，比如增加磁环，使用屏蔽双绞线缆，可靠接地等；iv. 更换编码器；v. 更换驱动器；vi. 检查电机轴端机械，并确保电机轴不受重力或机械外力
35357	位置规划运行错误	i. 位置规划参数设置不合理，比如位置目标值，规划目标减速度（0x6084）	i. 正确设置位置规划参数
35358	多轴同步异常	i. 驱动器内部电路异常	i. 更换驱动器
35359	EtherCAT 总线同步异常	i. 伺服参数 0x20D3 设置不合理；ii. EtherCAT 主站同步模式配置错误	i. 正确设置伺服参数 0x20D3；ii. EtherCAT 主站正确配置同步模式
35360	EEPROM 版本变更	i. 升级了新的驱动器固件	i. 驱动器重新上电
35361	电机过载告警	i. 电机负载过大：1.实际机械负载过大；2.机械负载存在卡死现象；3.电机抱闸未释放；ii. 电机加减速时间设置过小；iii. 电机参数设置错误；iv. 驱动器内部电流采样电路异常；v. 驱动器抱闸电路异常	i. 减小电机实际机械负载；ii. 增大电机运行时的加减速时间；iii. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象；iv. 检查电机抱闸接线确保接线可靠；v. 检查电机参数，确保电机参数设置正确（比如电机额定电流，电机热时间常数）；vi. 更换大容量电机；vii. 更换驱动器
35362	转速限制告警	i. 速度模式下，速度目标值超出了电机最高转速；ii. 位置模式下，规划速度超出了电机最高转速；iii. 伺服参数设置不合理	i. 减小速度目标值或速度规划值；ii. 更换最高转速更大的电机；iii. 根据实际情况重新设置参数 0x607F 最大规划速度
35363	直流母线欠压告警	i. 驱动器动力输入电源电压过低；ii. 驱动器内部电压采样电路异常	i. 调整驱动器动力输入电源至允许范围；ii. 更换驱动器
35364	不支持设定控制模式	i. 伺服使能时，控制器设定了驱动器不支持的控制模式；ii. 控制器与伺服通讯建立后，未指定控制模式	i. 伺服使能前，控制器先设定正确的控制模式
35365	更改了重上电有效参数	i. 修改了重上电有效的伺服参数	i. 驱动器重新上电
35366	编码器电池欠电压告警	i. 编码器未外接电池或电池接线不良；ii. 编码器电池欠电压；iii. 编码器电池线正负接反或者破皮对地短路	i. 检查编码器电池接线并确保接线可靠；ii. 更换电池；iii. 若连接为松下或多摩川编码器，个别版本需执行编码器多圈清零命令；iv. 若不想使用该功能，可通过修改伺服参数 0x2009 禁止编码器电池欠电压检测功能
35367	驱动器内部告警	i. 驱动器内部电路异常	i. 更换驱动器；ii. 联系售后技术支持
35368	机械原点未标定	i. 发生了编码器电池欠电压故障，且伺服参数 0x2009.Byte3 设定为“检出编码器电池低电压故障并提示原点未标定”；ii. 发生了上电位置偏差过大故障，且用户判定机械原点已丢失；iii. 电机带单圈绝对式编码器，且驱动器未成功执行寻原点命令	i. 驱动器执行回原点操作
35369	编码器外部通信接收告警	a. 电机编码器接线异常（比如断线，未采用屏蔽双绞线，与电机动力线耦合在一起）；b. 驱动器地线未可靠连接；c. 驱动器周围存在强干扰源	a. 检查电机编码器接线并确保接线规范正确；b. 编码器线缆，电机动力线缆增加磁环；c. 可靠的连接驱动器地线；d. 更换电机编码器；e. 移除驱动器周围强干扰源，或者驱动器与周围强干扰源独自供电；f. 驱动器动力输入电源增加进线滤波器
35370	编码器外部通信发送告警	a. 电机编码器接线异常（比如断线，未采用屏蔽双绞线，与电机动力线耦合在一起）；b. 驱动器地线未可靠连接；c. 驱动器周围存在强干扰源	a. 检查电机编码器接线并确保接线规范正确；b. 编码器线缆，电机动力线缆增加磁环；c. 可靠的连接驱动器地线；d. 更换电机编码器；e. 移除驱动器周围强干扰源，或者驱动器与周围强干扰源独自供电；f. 驱动器动力输入电源增加进线滤波器
35371	编码器内部通信告警	a. 电机编码器接线异常（比如断线，未采用屏蔽双绞线，与电机动力线耦合在一起）；b. 驱动器地线未可靠连接；c. 驱动器周围存在强干扰源	a. 检查电机编码器接线并确保接线规范正确；b. 编码器线缆，电机动力线缆增加磁环；c. 可靠的连接驱动器地线；d. 更换电机编码器；e. 移除驱动器周围强干扰源，或者驱动器与周围强干扰源独自供电；f. 驱动器动力输入电源增加进线滤波器
35372	软限位告警	i. 位置实际值或者位置目标值超出了伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 设定阈值	i. 适当增大伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 设定值；ii. 将电机运行到伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 规定的范围内；iii. 减小位置目标设定值，确保其位于伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 规定的范围内；iv. 若不想使用该功能，可通过伺服参数“位置控制开关”禁止软限位检测功能
35373	AD 校正系数无效告警	i. 驱动器尚未进行 AD 校正	i. 重置驱动器 AD 校正系数
35374	位置规划参数异常告警	i. 位置规划参数设置不合理	i. 正确设置位置规划参数
35375	上电位置偏差过大告警	i. 驱动器掉电后，电机位置发生了偏移	i. 驱动器执行故障复位命令；ii. 驱动器重新上电或软复位
35401	驱动器短路	1.驱动器 UVW 输出线缆发生短路或对地短路；2.电机 UVW 发生短路或对地短路；3.驱动器内部发生短路或对地短路；4.驱动器受干扰导致误报此故障	1.电缆的 UVW 相间、UVW 与接地之间发生短路时，处理或更换线缆；2.电机的 UVW 相间、UVW 与接地之间发生短路时，更换电机；3.断开驱动器输出 UVW 接线，仍发生故障时，更换驱动器；4.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境
35402	U 相输出电流过大	1.电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡；2.电机参数设置错误；3.驱动器内部电流采样电路异常	1.调整电流环调节器参数；2.正确设置电机参数；3.更换驱动器
35403	V 相输出电流过大	1.电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡；2.电机参数设置错误；3.驱动器内部电流采样电路异常	1.调整电流环调节器参数；2.正确设置电机参数；3.更换驱动器
35404	W 相输出电流过大	1.电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡；2.电机参数设置错误；3.驱动器内部电流采样电路异常	1.调整电流环调节器参数；2.正确设置电机参数；3.更换驱动器
35405	驱动器硬件过流	1.电机负载过大或电机加速度、减速度设置过大，加减速时间设置过小；2.转子补偿角设置值有偏差，同时不满足转子定位错误检出条件；3.编码器反馈有异常跳变；4.电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡；5.电机参数设置错误(线电阻、线电感、反电动势和转子惯量等)；6.驱动器内部电流检测电路异常，或驱动器抱闸电路损坏，无 24V 输出；7.电机抱闸损坏；8.转矩偏移值或静态平衡补偿值设置不合理	1.检测并处理机械负载传动，确保无卡死等现象，增大加减速时间；2.重新检测转子补偿角；3.检查电机编码器接线并确保接线规范正确；4.调整电流环调节器参数；5.正确设置电机参数；6.更换驱动器；7.更换电机；8.优化上位控制器动力学模型，优化给定值或根据实际负载设定
35406	驱动器输出对地短路	1.驱动器 UVW 输出线缆发生对地短路；2.电机 UVW 发生对地短路；3.驱动器内部发生短路或对地短路	1.电缆的 UVW 与接地之间发生短路时，处理或更换线缆；2.电机的 UVW 与接地之间发生短路时，更换电机；3.断开驱动器输出 UVW 接线，仍发生故障时，更换驱动器
35407	直流母线过压	1.驱动器动力输入电源电压过大；2.电机快速停止时的能耗制动能量过大；3.能耗制动电阻未接或接线错误；4.能耗制动电阻阻值过大；5.驱动器内部异常	1.调整驱动器动力输入电源至允许范围内；2.减小电机停止减速度或减小负载；3.改正能耗制动电阻接线，确保接线正确；4.适当减小能耗制动电阻阻值(阻值不能低于允许的最小值)，增大能耗制动电阻功率；5.更换驱动器
35408	直流母线欠压	1.驱动器动力输入电源电压过低；2.驱动器内部电压采样电路异常；3.驱动器功率回路设置错误，220V 供电设置为 380V 供电；4.驱动器动力输入电源线断开	1.调整驱动器动力输入电源至正常工作允许范围内；2.更换驱动器；3.驱动器功率回路设置与实际供电电源一致；4.检查并处理驱动器动力输入电源线接线，确保接线正确牢固
35409	功率模块过热	1.电机负载过大；2.驱动器内部温度采样电路异常；3.驱动器运行环境温度超出了允许工作范围	1.减小电机实际机械负载；2.更换驱动器；3.降低环境温度，比如改善机柜散热条件
35410	CPU1 看门狗溢出	驱动器内部异常	更换驱动器
35411	CPU2 看门狗溢出	驱动器内部异常	更换驱动器
35412	能耗制动电阻过载	1.电机频繁进行快速停止操作导致能耗制动能量过大；2.能耗制动电阻功率设置与实际电阻不一致	1.改变电机运行工况，避免电机频繁进行快速停止操作，比如延长电机停止时间。或者更换更大功率的能耗制动电阻；2.正确设置能耗制动电阻功率，设置值与能耗制动电阻实际功率一致
35413	电机持续过载	1.电机负载过大；2.电机加减速时间设置过小；3.电机参数设置错误；4.抱闸释放动作异常；5.电机选型错误，功率过小(比如大功率驱动器，带载小功率电机长时间满载高速运行)；6.驱动器内部电流采样电路异常	1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象；2.增大电机运行时的加减速时间；3.检查电机参数，确保电机参数设置正确(比如电机额定电流，电机热时间常数等)；4.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常；5.更换大容量电机；6.更换驱动器
35414	位置跟随误差过大	1.电机负载过大；2.控制参数不合适；3.抱闸释放动作异常；4.位置跟随误差过大判定阈值或判定时间设置过小	1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象；2.优化控制参数，增强伺服相应性能；3.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常；4.适当增大位置跟随误差过大判定阈值或判定时间
35415	正向软限位	位置反馈值超过（正向软限位值+定位完成阈值）	运动范围不要超过正向软限位设定值，如果不需要正向软限位功能，可通过参数位置控制开关禁止
35416	负向软限位	位置反馈值超过（负向软限位值-定位完成阈值）	运动范围不要超过负向软限位设定值，如果不需要正向软限位功能，可通过参数位置控制开关禁止
35417	编码器数据溢出	位置模式下，未使能无限位置控制时，编码器多圈值超出了实际编码器的多圈位数	执行编码器多圈清零操作，或使能无限位置控制模式，或工作在非位置模式下（转矩模式或速度模式）
35418	CPU1 工作异常	1.驱动器固件运行异常；2.驱动器内部异常	1.升级驱动器固件；2.更换驱动器
35419	CPU2 工作异常	1.驱动器固件运行异常；2.驱动器内部异常	1.升级驱动器固件；2.更换驱动器
35420	CPU1 内存异常	1.驱动器固件运行异常；2.驱动器内部异常	1.升级驱动器固件；2.更换驱动器
35421	CPU2 内存异常	1.驱动器固件运行异常；2.驱动器内部异常	1.升级驱动器固件；2.更换驱动器
35422	CPU 内存冲突	1.驱动器固件运行异常；2.驱动器内部异常	1.升级驱动器固件；2.更换驱动器
35423	磁极定位错误	1.电机转子位置补偿角设定值与检测值不一致；2.转子定位故障检测灵敏度设置过小；3.静态平衡力矩补偿值设置与实际负载不一致；4.电机接线错误导致转子相位角发生改变；5.电机异常导致转子相位角发生改变；6.重力负载导致伺服使能瞬间电机发生转动，速度超过转子定位故障检测灵敏度设置阈值	1.重新检测电机转子位置补偿角，并正确设置；2.适当增大转子定位故障检测灵敏度设置值；3.根据实际负载正确设置静态平衡力矩补偿值；4.正确接线，并重新检测电机转子位置补偿角；5.更换电机；6.根据实际负载正确设置静态平衡力矩补偿值
35424	编码器数据异常	1.编码器本身数据发生异常；2.编码器线缆线序错误或接触不良；3.由于噪音干扰导致编码器数据异常	1.更换电机或编码器；2.改正接线线序或对接线做加固处理；3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境
35425	编码器通信异常	1.编码器本身数据发生异常；2.编码器线缆线序错误或接触不良；3.由于噪音干扰导致编码器数据异常	1.更换电机或编码器；2.改正接线线序或对接线做加固处理；3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境
35426	编码器通信超时	1.编码器本身数据发生异常；2.编码器线缆线序错误或接触不良；3.由于噪音干扰导致编码器数据异常	1.更换电机或编码器；2.改正接线线序或对接线做加固处理；3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境
35427	编码器内部异常 1	编码器内部状态异常	编码器清零后软复位或重启驱动器
35428	驱动器其它轴异常	1.其它轴发生了故障；2.驱动器内部电路异常	1.检查其它轴，并复位报故障的轴，确保其它轴无故障，此故障可通过参数 0x2094 来禁止检测；2.更换驱动器
35429	控制编码器超速	1.编码器位置反馈值在一个位置采样周期内的变化量过大，超过电机最高转速的 1.3 倍；2.编码器异常；3.由于噪音干扰导致编码器数据异常	1.优化电机参数和控制参数，电机最高转速设定值通常不小于实际电机最高转速；2.检查编码器设置和编码器接线；3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境
35430	驱动器持续过载	1.电机负载过大或加减速时间设置过小；2.实际机械负载过大或存在卡死现象；3.电机抱闸未释放；4.电机或电机抱闸异常；5.驱动器内部异常	1.减小电机实际机械负载或增大电机加减速时间；2.检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象；3.检查电机抱闸接线确保接线可靠；4.更换电机；5.更换驱动器
35431	驱动器输出缺相	1.驱动器 U、V、W 输出存在断线或接线不良等现象；2.电机阻抗过大；3.驱动器内部电流采样电路异常	1.检查电机 U、V、W 接线并确保接线可靠；2.更换电机或禁止驱动器输出缺相检测功能；3.更换驱动器
35432	电机失速	1.驱动器调节器参数设置不合理导致速度跟踪超调过大；2.由于电磁噪音干扰导致编码器数据异常变化；3.由于编码器损坏导致编码器数据异常变化；4.驱动器内部电路异常	1.优化调节器参数；2.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境；3.更换电机或编码器；4.更换驱动器
35433	电流跟随误差过大	1.驱动器调节器参数设置不合理导致速度跟踪超调过大；2.由于电磁噪音干扰导致编码器数据异常变化；3.由于电机损坏导致编码器数据异常变化；4.驱动器内部电路异常	1.优化调节器参数；2.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境；3.更换电机；4.更换驱动器
35434	位置目标值异常	1.CSP 模式下，伺服使能瞬间，位置目标值和位置实际值之差超过位置跟随误差过大设定阈值；2.CSP 模式下，电机运行过程中，目标轨迹加速度超过参数最大加速度设定阈值，且位置目标值和位置实际值之差超过位置跟随误差过大设定阈值	1.检查并确认位置目标值和位置实际值无异常，使差值不超过位置跟随误差过大设定阈值；2.检查并确认位置目标值无异常突变，或者适当增大最大加速度设定阈值或位置跟随误差过大设定阈值
35435	编码器上电数据溢出	驱动器上电时反馈位置值超出了编码器允许的最大范围	编码器清零后软复位或重启驱动器
35436	位置目标值溢出	位置模式下，当禁止无限位置控制时，位置目标值超出了允许的最大范围	执行编码器多圈清零操作，或使能无限位置控制模式，或工作在非位置模式下（转矩模式或速度模式）
35437	电机抱闸异常	1.电机抱闸本身发生异常，不能正常制动；2.电机在高速运行时突然伺服 OFF，制动时间过长；3.电机抱闸制动时间设置值小于抱闸实际制动动作时间；4.转子定位故障检测灵敏度设置过小	1.更换电机；2.优化工艺逻辑控制，避免高速运行时突然伺服 OFF；3.电机抱闸制动时间设置值要不小于抱闸实际制动动作时间；4.适当增大转子定位故障检测灵敏度设置值
35438	控制电源欠压	1.24V 控制电源异常；2.24V 控制电源接线错误，或接触不良；3.24V 控制电源负载过大；4.驱动器内部电路异常	1.更换 24V 控制电源；2.检查 24V 控制电源接线并确保接线可靠；3.检查 24V 控制电源负载，确保 24V 控制电源的容量能满足所有工况下的负载消耗；4.更换驱动器
35439	STO1 触发	STO1 触发或接线不良	检查 STO 接线，确保接线可靠并且未处于触发状态
35440	STO2 触发	STO2 触发或接线不良	检查 STO 接线，确保接线可靠并且未处于触发状态
35441	正向硬限位开关触发	单方向运行至机械限位，导致硬件限位触发	可直接清除故障，反方向运行至机械限位恢复。注意位置规划不要超出硬件限位的范围
35442	负向硬限位开关触发	单方向运行至机械限位，导致硬件限位触发	可直接清除故障，反方向运行至机械限位恢复。注意位置规划不要超出硬件限位的范围
35443	电机超速	1.电机实际速度反馈值超出电机最高转速的 1.1 倍；2.编码器异常	1.优化电机参数和控制参数，电机最高转速设定值通常不小于实际电机最高转速；2.检查编码器设置和编码器接线
35444	急停输入开关触发	急停输入开关触发或接线不良	检查急停输入开关接线，确保接线可靠并且未处于触发状态
35445	转矩监测饱和故障	1.电机负载过大，超过了转矩监测告警阈值；2.转矩饱和监测阈值设置过小	1.减小电机实际机械负载或增大电机加减速时间；2.增大转矩饱和监测阈值设置值，当该阈值设置为 0 时，不检测该故障
35446	速度跟随误差过大	1.电机负载过大；2.控制参数不合适；3.抱闸释放动作异常；4.速度跟随误差过大判定阈值或判定时间设置过小	1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象；2.优化控制参数，增强伺服相应性能；3.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常；4.适当增大速度跟随误差过大判定阈值或判定时间
35447	驱动器短路 2	1.驱动器 UVW 输出线缆发生短路或对地短路；2.电机 UVW 发生短路或对地短路；3.驱动器内部发生短路或对地短路；4.驱动器受干扰导致误报此故障	1.电缆的 UVW 相间、UVW 与接地之间发生短路时，处理或更换线缆；2.电机的 UVW 相间、UVW 与接地之间发生短路时，更换电机；3.断开驱动器输出 UVW 接线，仍发生故障时，更换驱动器；4.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境
35448	寻原点失败	1.寻原点参数设置不合理；2.寻原点启动时，电机已处于限位开关触发状态；3.寻原点过程中切换至非 HM 模式	1.正确设置寻原点参数；2.寻原点启动时，确保电机未处于限位开关触发状态；3.寻原点过程中，避免切换控制模式
35449	EtherCAT 过程数据错误	PDO 设定值超出了对象允许范围	PDO 设定值在对象允许范围内
35450	EtherCAT 总线指令非法	EtherCAT 通讯状态机与控制字时序配合错误	上位机正确处理 EtherCAT 通讯状态机与控制字时序
35451	EtherCAT 通讯周期错误	1.EtherCAT 通讯周期小于伺服控制周期；2.EtherCAT 通讯周期设置不是 250us 的 2 的整数次幂	1.调整 EtherCAT 通讯周期或伺服控制周期，使通讯周期大于伺服控制周期；2.EtherCAT 通讯周期设置为 250us 的 2 的整数次幂
35452	位置规划运行错误	1.EtherCAT 控制权下，运行 PP 模式时，位置目标值缓存超限；2.驱动器内部异常	1.优化 EtherCAT 主站控制工艺，减少位置目标值缓存数量，位置目标值缓存一般不超过 4 个；2.更换驱动器
35453	EtherCAT 非法同步模式	1.EtherCAT 通信 DC 模式配置错误；2.EtherCAT 通信未激活 DC 模式	1.正确配置 EtherCAT 通信 DC 模式；2.激活 EtherCAT 通信 DC 模式
35454	位置目标值超出设定范围	模数无限位置控制模式或者禁止无限位置控制模式时，位置目标值超出了允许设定范围	位置目标值设置在位置范围下限值和位置范围上限值之间，或者使用普通无限位置模式
35455	电机 U 相瞬时过载	1.电机负载过大；2.电机加减速时间设置过小；3.电机参数设置错误；4.抱闸释放动作异常；5.电机选型错误，功率过小(比如大功率驱动器，带载小功率电机长时间满载高速运行)；6.驱动器内部电流采样电路异常；7.电机快速过载保护阈值和保护时间设置偏小	1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象；2.增大电机运行时的加减速时间；3.检查电机参数，确保电机参数设置正确(比如电机额定电流，电机热时间常数等)；4.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常；5.更换大容量电机；6.更换驱动器；7.适当增大电机快速过载保护阈值和保护时间
35456	电机 V 相瞬时过载	1.电机负载过大；2.电机加减速时间设置过小；3.电机参数设置错误；4.抱闸释放动作异常；5.电机选型错误，功率过小(比如大功率驱动器，带载小功率电机长时间满载高速运行)；6.驱动器内部电流采样电路异常；7.电机快速过载保护阈值和保护时间设置偏小	1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象；2.增大电机运行时的加减速时间；3.检查电机参数，确保电机参数设置正确(比如电机额定电流，电机热时间常数等)；4.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常；5.更换大容量电机；6.更换驱动器；7.适当增大电机快速过载保护阈值和保护时间
35457	电机 W 相瞬时过载	1.电机负载过大；2.电机加减速时间设置过小；3.电机参数设置错误；4.抱闸释放动作异常；5.电机选型错误，功率过小(比如大功率驱动器，带载小功率电机长时间满载高速运行)；6.驱动器内部电流采样电路异常；7.电机快速过载保护阈值和保护时间设置偏小	1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象；2.增大电机运行时的加减速时间；3.检查电机参数，确保电机参数设置正确(比如电机额定电流，电机热时间常数等)；4.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常；5.更换大容量电机；6.更换驱动器；7.适当增大电机快速过载保护阈值和保护时间
35458	动态制动过载	电机运行时，相邻 2 次动态制动停机间隔时间过短	如电机运行时动态制动停机，请间隔至少 360×实际速度²/额定速度²（s）
35459	驱动器内部异常	驱动器内部异常	更换驱动器
35460	限位开关异常	限位开关触发或接线不良	检查限位开关接线，确保接线可靠并且未处于触发状态
35461	EtherCAT 总线通讯异常	1.EtherCAT 通讯受到干扰；2.EtherCAT 网线断开或接触不良；3.上位机实时性不够；4.上位机 EtherCAT 主站底层 DC 同步机制与驱动器需求不匹配；5.驱动器内部异常	1.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境；2.检查并处理 EtherCAT 网线连接确保连接可靠；3.更换实时性更强的上位机，或延长 EtherCAT 通讯周期，或适当增大超时检测灵敏度设定值；4.修改上位机 EtherCAT 主站底层 DC 同步机制，确保上位机 SM2 事件比 DC 同步信号至少提前 125us；5.更换驱动器
35462	接口编码器分辨率变更	更改了接口编码器分辨率	重上电或者软复位驱动器
35463	编码器过热	1.编码器实际温度过高；2.编码器异常	1.降低编码器实际工作环境温度至允许范围内；2.更换电机或编码器
35464	编码器电池欠电压故障	1.编码器电池电压过低；2.编码器电池接线接触不良	1.更换编码器电池；2.检查并处理电池接线，确保电池接线正确牢固
35465	控制模式设定错误	伺服 ON 时，控制模式设定为驱动器不支持的模式，如 NM、VL 或 IP，或者 EtherCAT 控制权时控制模式设置为 PV 或 PT	伺服 ON 时，设置驱动器支持的控制模式
35466	上电位置偏差过大	驱动器上电时，与上一次掉电保存位置不一致，超过设定阈值	检查机械位置是否改变，确认机械零点无异常后可清除
35467	编码器加速度异常故障	1.编码器本身数据发生异常；2.编码器线缆线序错误或接触不良；3.由于噪音干扰导致编码器数据异常	1.更换电机或编码器；2.改正接线线序或对接线做加固处理；3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境
35468	电机堵转	1.机械负载存在卡死现象或堵转现象；2.电机抱闸未释放	1.检测并处理机械负载传动，确保无卡死等现象；2.检测并处理抱闸回路，确保电机抱闸正常释放
35469	写 EEPROM 数据异常	驱动器内部异常	更换驱动器
35470	读 EEPROM 数据异常	驱动器内部异常	更换驱动器
35471	抱闸控制电路异常	1.电机抱闸接线短路或接触不良；2.电机抱闸内部发生短路或接触不良；3.驱动器内部异常	1.检查驱动器抱闸输出接线并确保接线正确可靠；2.更换电机；3.更换驱动器
35472	CPU1 过载	1.驱动器运行受到噪音干扰；2.调试软件数据采集过大；3.驱动器内部电路异常	1.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境；2.关闭部分调试软件数据采集通道；3.更换驱动器
35473	CPU2 过载	1.驱动器运行受到噪音干扰；2.调试软件数据采集过大；3.驱动器内部电路异常	1.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境；2.关闭部分调试软件数据采集通道；3.更换驱动器
35474	CPU1 握手失败	1.驱动器固件运行异常；2.驱动器内部异常	1.升级驱动器固件；2.更换驱动器
35475	DriveMaster 通讯超时	1.驱动器调试线缆断开或接触不良；2.驱动器调试串口通讯受到干扰	1.检查驱动器调试线缆接线并确保连接可靠；2.使用隔离型串口调试线缆，或者通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境
35476	ESC 配置 EEPROM 异常	驱动器内部异常	更换驱动器
35477	ESC 内部访问错误	驱动器内部异常	更换驱动器
35478	伺服使能未准备好	1.伺服 ON 时，驱动器处于实际电机且虚拟编码器模式；2.伺服 ON 时，编码器通信处于断开状态；3.伺服 ON 时，电机转速高于 30rpm；4.伺服 ON 时，STO 状态未解除；5.伺服 ON 时，直流母线电压过低，充电继电器未吸合；6.伺服 ON 时，动态制动状态未解除；7.驱动器内部异常	1.检查驱动器电机模式，确保伺服 ON 时驱动器处于实际电机和实际编码器模式；2.检查编码器通信状态，确保伺服 ON 时编码器通信状态正常；3.检查电机运行状态，确保伺服 ON 时电机处于静止状态；4.检查 STO 状态，确保伺服 ON 时 STO 状态已经解除；5.检查直流母线电压状态，确保伺服 ON 时直流母线电压满足使能阈值且充电继电器吸合；6.检查动态制动状态，确保伺服 ON 时动态制动状态已经解除；7.更换驱动器
35479	CPU2 握手失败	1.驱动器固件运行异常；2.驱动器内部异常	1.升级驱动器固件；2.更换驱动器
35480	CPU1 主任务超时	1.驱动器运行受到噪音干扰；2.调试软件数据采集过大；3.驱动器内部电路异常	1.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境；2.关闭部分调试软件数据采集通道
35481	直流母线充电继电器异常	驱动器内部充电继电器发生异常	更换驱动器
35482	CPU 内部错误	1.驱动器固件运行异常；2.驱动器内部异常	1.升级驱动器固件；2.更换驱动器
35483	位置实际值溢出	位置模式下，当禁止无限位置控制时，位置实际值超出了允许的最大范围	执行编码器多圈清零操作，或使能无限位置控制模式，或工作在非位置模式下（转矩模式或速度模式）
35484	编码器内部异常 2	编码器内部状态异常	编码器清零后软复位或重启驱动器
35485	编码器内部异常 3	编码器内部状态异常	编码器清零后软复位或重启驱动器
35486	第 2 位置跟随误差过大	1.电机负载过大；2.控制参数不合适；3.抱闸释放动作异常；4.第 2 位置跟随误差过大判定阈值或判定时间设施过小	1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象；2.优化控制参数，增强伺服相应性能；3.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常；4.适当增大第 2 位置跟随误差过大判定阈值或判定时间
35487	STO 接线异常	STO1 或 STO2 触发或接线不良	检查 STO 接线，确保接线可靠并且未处于触发状态
35488	第 2 速度跟随误差过大	1.电机负载过大；2.控制参数不合适；3.抱闸释放动作异常；4.第 2 速度跟随误差过大判定阈值或判定时间设施过小	1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象；2.优化控制参数，增强伺服相应性能；3.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常；4.适当增大第 2 速度跟随误差过大判定阈值或判定时间
35489	主电源输入异常	1.驱动器动力输入电源接线不良；2.驱动器功率回路设定选择为三相输入，但实际动力电源输入为单相；3.前端使用电子变压器，电子变压器谐波异常	1.检查驱动器动力输入电源接线并确保接线可靠；2.正确设置驱动器功率回路，设置值与实际动力电源输入一致；3.按照变压器手册接线，必要时在伺服驱动器前端加装滤波器
35490	电机抱闸断线	1.电机抱闸未连接或接触不良；2.电机抱闸异常；3.驱动器内部异常	1.检查并处理电机抱闸接线，确保接线正确牢固；2.更换电机；3.更换驱动器
35491	协处理器通讯异常	1.编码器线缆线序错误或接触不良；2.由于噪音干扰导致编码器数据异常	1.改正接线线序或对接线做加固处理；2.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境
35492	编码器 AB 信号变化异常	1.编码器线缆线序错误或接触不良；2.由于噪音干扰导致编码器数据异常	1.改正接线线序或对接线做加固处理；2.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境
35493	整流模块过热	1.驱动器内部温度采样电路异常；2.驱动器运行环境温度超出了允许工作范围	1.更换驱动器；2.降低环境温度，比如改善机柜散热条件
35494	散热器过热	1.驱动器内部温度采样电路异常；2.驱动器运行环境温度超出了允许工作范围	1.更换驱动器；2.降低环境温度，比如改善机柜散热条件
35495	电机过热	1.电机负载过大；2.电机运行环境温度过高，超过允许范围；3.电机过热保护热偶电阻值设置错误；4.电机温度传感器异常；5.驱动器内部异常	1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象；2.增强电机散热，确保运行环境温度在允许范围内；3.正确设置电机过热保护热电偶电阻设置值；4.更换电机；5.更换驱动器
35496	增量式编码器 Z 信号异常	1.编码器本身数据发生异常；2.编码器线缆线序错误或接触不良；3.由于噪音干扰导致编码器数据异常	1.更换电机或编码器；2.改正接线线序或对接线做加固处理；3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境
35497	能耗制动电路异常	伺服参数设置的能耗制动选择，与能耗制动电阻实际接线不一致	正确设置能耗制动选择的伺服参数，使之与能耗制动电阻实际接线一致
35498	CPU 过热	1.驱动器内部温度采样电路异常；2.驱动器运行环境温度超出了允许工作范围	1.更换驱动器；2.降低环境温度，比如改善机柜散热条件
35499	主电源掉电	1.驱动器伺服 ON 状态下，发生了动力电源掉电；2.由于噪音干扰导致主电源掉电检测异常；3.伺服参数主电源掉电检测时间设置过小	1.检查驱动器动力电源及接线，确保电源正常，连接可靠；2.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境；3.适当增大伺服参数主电源掉电检测时间设置值
35500	STO1 电路诊断异常	1.STO1 触发或接线不良；2.驱动器内部异常	1.检查 STO 接线，确保接线可靠并且未处于触发状态；2.更换驱动器
35501	STO2 电路诊断异常	1.STO2 触发或接线不良；2.驱动器内部异常	1.检查 STO 接线，确保接线可靠并且未处于触发状态；2.更换驱动器
35502	霍尔信号异常	1.霍尔传感器本身信号发生异常；2.霍尔传感器接线线序错误或接触不良；3.由于噪音干扰导致霍尔信号异常	1.更换电机或霍尔传感器，或者禁止霍尔信号检测；2.改正接线线序或对接线做加固处理；3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境
35503	编码器 AB 信号欠相异常	1.霍尔传感器或 AB 编码器本身信号发生异常；2.霍尔传感器或 AB 编码器接线线序错误或接触不良；3.由于噪音干扰导致霍尔或 AB 编码器信号异常	1.更换电机或霍尔传感器和编码器；2.改正接线线序或对接线做加固处理；3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境
35504	驱动器内部异常 2	驱动器内部异常	驱动器内部异常
35505	机型文件错误，机器人不允许使用	机型文件错误	使用正确的机型文件
35506	软限位超出硬限位	软限位超出硬限位	软限位超出硬限位
35507	配置文件有 STOP_STO_TIME 字段且 stop1 时间大于 760ms，但安全板固件版本过低	配置文件有 STOP_STO_TIME 字段且 stop1 时间大于 760ms，但安全板固件版本过低	升级安全板固件
35508	设置安全板 STO 断开时间失败	硬件故障	检查硬件或者固件是否正常
35509	给定时间停止参数设置失败	给定时间停止参数设置过大	STOP0 的给定时间停止参数应小于手动模式 STO 断开时间减去 30，STOP1 的给定时间停止参数应小于自动模式 STO 断开时间减去 60
35600	STO 开关没接通	机器人使能把手未生效	按下手动使能把手；重新插拔 STO 线，更换 STO 线，更换伺服驱动器
35601	抱闸电压过高	固件版本不对；参数设置抱闸电压不对；驱动器硬件损坏	检查固件及参数版本；更换驱动板
35602	驱动模块过热报警	—	进行相应的冷机处理；更新伺服驱动器至最新的固件版本，更换伺服驱动器
35603	编码器 1 报错	关节电机端编码器异常	确认固件是否为正确版本，重新进行关节编码器标定；更换机器人关节
35604	编码器 2 报错	关节电机端编码器异常	确认固件是否为正确版本，重新进行关节编码器标定；更换机器人关节
35605	编码器存在扰动	线路连接正确，编码器本身有问题，周围存在干扰，驱动板有问题	编码器线重新插拔；更换驱动板；检查是否是正确的固件
35606	驱动器 A 相过流	检查电机是否堵转；检查负载过大或者转速过快；关节机构阻力大	先检查线束是否链接正确；检查电机偏角是否正确；检查上使能时抱闸是否正确打开；负载大的时候，降低转速查看故障是否消失；观察运行时的故障关节是否有阻力过大的异常噪音
35607	驱动器 B 相过流	检查电机是否堵转；检查负载过大或者转速过快；关节机构阻力大	先检查线束是否链接正确；检查电机偏角是否正确；检查上使能时抱闸是否正确打开；负载大的时候，降低转速查看故障是否消失；观察运行时的故障关节是否有阻力过大的异常噪音
35608	驱动器 C 相过流	检查电机是否堵转；检查负载过大或者转速过快；关节机构阻力大	先检查线束是否链接正确；检查电机偏角是否正确；检查上使能时抱闸是否正确打开；负载大的时候，降低转速查看故障是否消失；观察运行时的故障关节是否有阻力过大的异常噪音
35609	驱动器 IGBT 过流	检查电机是否堵转；检查负载过大或者转速过快；关节机构阻力大	先检查线束是否链接正确；检查电机偏角是否正确；检查上使能时抱闸是否正确打开；负载大的时候，降低转速查看故障是否消失；观察运行时的故障关节是否有阻力过大的异常噪音
35610	电机过载	电机堵转时间过长，转矩输出过大；加减速设置过大，造成转矩输出过大；电机烧毁，上使能状态电流输出过大造成过载；抱闸损坏，电机无法运转为卡死状态	检查电机三相线及抱闸线是否正确连接；检查电机偏角是否正确；检查加减速设置；测量电机两端电阻判断电机是否烧毁
35611	零电流报警	未使能时电流为采集异常	更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器
35612	直流母线欠压	母线供电电压不足	检查机器人供电电压是否正常；检查驱动器电容是否正常；更换伺服驱动器；检查电源板是否正常
35613	直流母线过压	母线供电电压过高；机器人减速过快；底座电源处理异常	检查机器人供电电压；检查机器人减速度；检查电源板是否正常
35614	位置超差	需要检查硬件及软件是否为正确的配置及版本	检查线束是否正确连接；检查关节编码器是否正常；更换关节硬件（电机、减速器、驱动器）；确认主站发指令是否合理
35615	主从站失联	需要检查线缆连接情况，检查固件版本	检查线束是否正确连接；检查端子是否松动；检查固件版本是否正确
35616	电角度寻找失败	线缆连接不正常，需要检查编码器线、电机三相线、抱闸线缆连接情况，检查固件版本及参数版本，检查设置的找偏角参数是否正确	检查编码器线、电机三相线、抱闸线缆连接情况，检查固件版本及参数版本，检查设置的找偏角参数是否正确
35617	高速侧多圈值错误	固件版本不对，驱动板上 EE 损坏	检查固件版本；更换驱动板
35618	低速侧多圈值错误	固件版本不对，驱动板上 EE 损坏	检查固件版本；更换驱动板
35619	RSC 固件版本与控制器版本不匹配	RSC 固件版本与控制器版本不匹配	检查 RSC 固件版本；升级 RSC 固件版本
35620	电机短路（电流过大）保护	1.电流保护机制触发，电流过大	1.检查是不是发生了剧烈的撞击；2.检查是否存在电机相间短路
35621	电源板母线电压过低	1.电源线断开或者接入电源电压不足；2.电源板硬件故障	1.检查电源接入是否正确；2.检查驱动器硬件是否有异常
35622	电源板母线电压过高	1.电源线接错，导致输入电压过高；2.电源板硬件故障	1.检查电源接入是否正确；2.检查电源板硬件是否有异常
35623	电源板主继电器反馈异常	1.电源板硬件故障	1.检查电源板硬件是否有异常
35624	电源板漏电流过大	1.本体线束或者电源线与控制柜短路；2.电源板硬件故障	1.检查本体线束和电源线束是否有破损；2.检查电源板硬件是否有异常
35625	电源板抱闸过载	1.抱闸线之间存在断路；2.抱闸硬件故障；3.电源板硬件故障或者伺服驱动器模块故障	1.检查本体线束是否有破损短路；2.检查抱闸硬件是否有异常；3.检查电源板硬件和驱动器硬件是否有异常
35626	电源板用户电源过载	1.用户外接设备，接线错误或者接线短路；2.用户外接了超过额定使用范围的设备	1.检查用户设备接线是否异常；2.检查用户设备是否超过额定范围
35627	电源板 EEPROM 写错误	1.电源板硬件 EEPROM 器件硬件故障	1.检查电源板硬件是否有异常
35628	电源板 EEPROM 读错误	1.电源板硬件 EEPROM 器件硬件故障	1.检查电源板硬件是否有异常
35629	电源板功率继电器异常	1.电源板硬件故障	1.检查电源板硬件是否有异常
35630	电源板热交换器故障（CR35）	1.热交换器接线发生短路；2.电源板硬件故障	1.检查热交换器线束连接是否异常；2.检查电源板硬件是否有异常
35631	电源板 48V 电源电压过低	1.关节运行阻力大、本体所接负载过重或者加速度过大；2.电源接线可能存在异常	1.检查关节运行是否平顺；2.检查电源接入是否正确
35632	电源板 48V 电源电流过大	1.关节运行阻力大、本体所接负载过重或者加速度过大	1.检查关节运行是否平顺
35633	电源板泄放 MOS 异常（CR35）	电源板硬件故障	检查电源板硬件是否有异常
35634	电源板泄放电流过大（CR35）	泄放电阻硬件故障	检查泄放电阻硬件是否异常
35635	电源板泄放 MOS 短路（CR35）	电源板硬件故障	检查电源板硬件是否有异常
35636	电源板泄放电流 I2T 故障（CR35）	电源板硬件故障	检查电源板硬件是否有异常
35637	电源板电源板通信故障	电源板硬件故障	检查电源板硬件是否有异常
35638	FPGA 看门狗故障	伺服驱动器控制板硬件故障	检查驱动器硬件是否异常
35639	漏电流过大（FPGA 报）	本体线束或者电源线与控制柜短路	检查本体线束和电源线束是否有破损
35640	编码器插补错误	—	检查编码器硬件是否异常
35641	编码器多圈值异常	1.编码器电池断开或者接触不良；2.编码器电池电压不足	1.检查编码器电池线束；2.检查编码器电池是否有电
35642	编码器数据异常	—	1.检查电机端编码器线缆是否正确；2.检查关节电机端编码器磁环与读数板间距是否符合
35643	与编码器通信异常	编码器线束断开或者接触不良	检查编码器线束连接是否可靠
35644	编码器超速故障	1.编码器线束断开或者接触不良；2.编码器磁环与读数板之间间隙发生变化	1.检查电机端编码器线缆是否正确；2.检查关节电机端编码器磁环与读数板间距是否符合
35645	传感器数据 CRC 错误	传感器数据帧 CRC 校验错误	检查传感器线束和硬件是否异常
35646	传感器数据帧全零错误	传感器收到的数据帧都为 0	检查传感器线束和硬件是否异常
35647	传感器数据速度超限	传感器计算的关节速度与关节实际速度偏差过大	1.检查传感器线束和硬件是否异常；2.检查传感器板安装是否可靠
35648	传感器零点读写异常	1.传感器零点标定时，写入和读取数据不一致	1.检查传感器线束和硬件是否异常

错误码

错误描述

故障可能原因

修复方法

31001

EtherCAT 主站配置参数错误

EtherCAT 配置文件不匹配

重新导入配置文件，并重新启动控制系统

31002

读取 EtherCAT 授权文件失败

授权文件不存在或读写权限错误

重新导入授权文件

31003

EtherCAT 授权失败

EtherCAT 未授权

请检查 EtherCAT 授权码，尝试在 EtherCAT 授权界面重新授权，授权成功后重启机器人生效

31004

配置 EtherCAT 主站失败

EtherCAT 配置文件不匹配，导致主站配置失败

重新导入配置文件，并重新启动控制系统

31005

DC 配置失败

EtherCAT 配置文件不匹配，导致配置失败

重新导入配置文件，并重新启动控制系统

31006

DCM 配置失败

EtherCAT 配置文件不匹配，导致配置失败

重新导入配置文件，并重新启动控制系统

31007

扫描总线失败

EtherCAT 配置文件不匹配，导致配置失败

重新导入配置文件，并重新启动控制系统

31008

配置从站个数与扫描到的从站个数不匹配

1.EtherCAT 网络配置与实际网络拓扑不一致，导致配置失败；2.EtherCAT 网络从站设备硬件故障

1.重新导入配置文件，并重新启动控制系统；2.联系厂家支持

31009

启动 EtherCAT 总线失败

EtherCAT 总线启动过程出错，有部分从站无法正确切换至 OP 模式，导致总线失败

尝试重启控制系统，联系厂家支持

31010

内部轴伺服初始化失败

驱动器内部发生故障；伺服驱动器之间的连线中断

—

31011

初始化 IO 从站失败

1.工控机与通用 IO 模块之间的硬件连线中断；2.通用 IO 模块与安全 IO 模块之间的硬件连线中断

根据失败原因，重新配置 IO 信号后重启控制系统

31012

初始化末端从站失败

工控机与通用末端从站模块之间的硬件连线中断，或末端从站硬件故障

检查硬件连接，或者更换末端从站硬件尝试

31013

安全板从站初始化失败

工控机与安全板从站模块之间的硬件连线中断

检查硬件连接

31014

与从站设备通讯出现异常

1.工控机与从站模块之间的通讯中断；2.从站设备出现故障

1.确认 ethercat 调试线是否从机器人端拔出；2.检查硬件连接，并重启控制系统；3.请联系技术支持

31015

伺服出现告警

伺服驱动器出现告警，告警具体原因需要根据伺服上报的错误码查找对应的驱动器手册

1.根据错误码查找对应的驱动器手册，根据手册指导处理；2.联系技术支持

31016

伺服告警已清除

无

31017

Ethercat 未授权，试用时间结束

Ethercat 没有授权，只能使用一个小时

请联系技术支持索要 Ethercat 授权码，并在 EtherCAT 授权界面授权，授权成功后，重启机器人生效

31018

从站设备与控制器连接异常

1.从站设备与控制器连接线出现故障；2.从站出现故障

1.请检查从站设备之间的连接线；2.请联系技术支持

31019

CClink 网关从站初始化初始化失败

硬件连接异常或硬件故障

检查硬件连接

31020

EthercatIO 从站模块未适配

使用了未曾适配过的 EthercatIO 从站模块，控制器对当前 IO 从站的信息未知

由于未曾适配的 IO 模块的 PDO 设置是未知的，直接使用存在一定风险，请谨慎使用

31021

初始化安全版从站失败

eni 文件配置的安全板固件版本与实际固件版本不一致

检查 eni 文件的安全板版本是否与安全板固件版本一致

31022

末端从站输入电流信号过载

末端从站通道 AI 设置为电流模式时，实际输入电流超过限制参数

请断开对应通道的输入信号，并且进入 xpanel 配置界面将模式设置为电压模式

31023

末端从站输入电流信号过载已恢复

已完成 xpanel 设置，过载已恢复

如需继续使用电流模式，请确保输入电流不过载

31024

xPanel 末端从站硬件测试失败

xPanel 末端从站硬件测试流程错误、硬件连接错误、或者硬件故障

请确认 xPanel 测试流程是否正确，如无法解决，请联系研发排查问题

31025

安全板类型配置错误

控制器配置的安全板类型与实际使用的安全板类型不一致

检查控制器配置的安全板类型与实际使用的安全板类型是否一致

31026

内部轴伺服初始化失败

主站配置的 ENI 文件中的伺服驱动器版本与扫描到的伺服驱动器配置不一致

更换主站 ENI 文件，确认使用正确的 ENI 文件

31027

无法正确读取主站 ENI 文件

系统中没有找到主站 ENI 文件

重新升级当前机型对应的 ENI 文件

31028

EtherCAT 扫描总线失败，扫描从站信息与配置 ENI 文件中的从站信息不一致

主站的 ENI 文件中配置的从站信息或拓扑结构与扫描的 EtherCAT 从站不一致

更换并升级正确的 ENI 文件

31029

EtherCAT 扫描总线失败，有从站接线交叉

EtherCat 从站接线错误

请检查 EtherCat 从站的接线是否正确

31030

外部轴伺服初始化失败

1.错误开启了未连接的外部轴，如导轨；2.驱动器内部发生故障

根据错误原因，关闭错误开启的外部轴或检查与外部轴的连线是否中断

31031

外部轴伺服初始化失败

主站配置的 ENI 文件中的伺服驱动器版本与扫描到的伺服驱动器配置不一致

更换主站 ENI 文件，确认使用正确的 ENI 文件

31032

安全板 RSC 的 ESI 文件和控制器版本不匹配

控制器版本为 3.0，安全板 RSC 的 ESI 和控制器版本不匹配

需要升级安全板 RSC 的 ESI 文件和主控的 ENI 文件

32001

上电失败

伺服有故障、STO 未闭合、上电过程中中止等原因

确认操作方式、检查伺服、清除伺服报警后再进行上电

32002

上电失败，STO 未接通

—

32003

控制器主站与设备通讯线程阻塞

由于软件原因导致控制器与从站设备通讯出现异常

1.控制器软重启；2.联系技术支持

32004

EtherCAT 线程被阻塞，调度超时

系统内部错误

重启控制系统

32005

EtherCAT 线程被阻塞，连续超时超过 5000 次

系统内部错误

重启控制系统

32006

位置指令被拒绝

即将发给伺服的位置指令发生大的跳变，产生的速度超过电机最大速度

重新上电运行

32007

Ethercat 线程事件执行超时

内部告警

内部状态记录，可以忽略

32008

写入伺服零点出错

仅支持 CR 关节

确认是否为 CR 机器人，确认固件是否正确

32009

写入伺服零点成功

—

32010

编码器电池电压低警告

编码器电池电压不足

请及时更换编码器电池

32011

编码器电池电压低警告清除

—

35001

驱动器短路

输出到输出、输出到地、内部 PWM 桥错误

排查线路问题，消除短路现象

35002

驱动器过温

驱动器内部温度达到设定值

使驱动器温度降到设定值以下

35003

驱动器过压

母线电压超出指定的电压限制

母线电压恢复到指定的电压范围

35004

驱动器欠压

母线电压在指定的电压以下

母线电压恢复到指定的电压范围

35005

编码器电机过温

电机过温开关状态显示过温错误

将温度开关恢复到正常状态

35006

编码器反馈错误

1.驱动器内部 5V 输出过流；2.旋转变压器或者模拟编码器没有接线；3.电平超出误差范围；4.增量编码器差分信号没有接线

1.编码器电源恢复到指定的电压范围；2.反馈信号恢复到指定的电平范围内；3.差分信号连接完好

35007

驱动器相位错误

基于编码器的相位角与 HALL 的开关状态不相符

基于编码器的相位角与 HALL 的开关状态一致

35008

驱动器达到电流限

电机过载或者线路异常

1.排查电机是否过载；2.检查线路；3.联系技术支持

35009

驱动器达到电压限

1.速度给定过高；2.电机异常

1.检查速度给定是否异常；2.排查电机是否异常；3.联系技术支持

35010

驱动器正限位接通

驱动器超正限位

恢复驱动器限位

35011

驱动器负限位接通

驱动器超负限位

恢复驱动器限位

35012

驱动器跟随超差

超出用户设置的跟随误差

排查上层指令是否有问题，排查机器人状态

35013

位置计数器到达

驱动器内部错误

尝试重启，如恢复不了请联系技术支持

35014

适用于故障无其他紧急情况

驱动器内部错误

尝试重启，如恢复不了请联系技术支持

35015

节点错误

驱动器内部错误

尝试重启，如恢复不了请联系技术支持

35016

驱动器命令错误

1.此项错误报错不太准，可忽略；2.PWM 或其他命令信号不存在

恢复输入信号

35100

驱动器直流母线欠压

伺服实时检测到母线电压小于设定的欠压保护阈值，可能由于母线供电电压不足

1.检查机器人供电电压是否正常；2.检查驱动器电容是否正常；3.更换伺服驱动器

35101

驱动器直流母线过压

伺服实时检测到母线电压高于设定的过压保护阈值，可能由于：1.母线供电电压过高；2.机器人减速过快；3.底座电源处理异常

1.检查机器人供电电压；2.检查机器人减速度；3.检查机器人电源管理回路

35102

驱动器电机过流

伺服实时检测电流矢量的幅值大于设定的安全保护阈值，可能由于电机在运行过程中失步急停会造成电流飙升

1.检查电机三相线及 48v 动力线是否正确连接；2.检查电机偏角是否正确

35103

驱动器电机过载

关节电机连续超过额定转矩保护阈值范围，可能由于伺服闭环控制，如果电机实际位置不能跟踪上给定位置，造成转矩电流偏大，持续时间达到一定程度会报错

1.检查电机三相线及抱闸线是否正确连接；2.检查电机偏角是否正确

35104

驱动器电机磁通过限

判断励磁电流幅值是否小于设定值，超出设定值报错。弱磁控制需要改变励磁电流达到更高的转速，目前低压伺服适配的电机母线电压足够，不需要进行弱磁，因此已屏蔽此报错

更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本

35105

驱动器失速报警

关节速度跟踪误差大于设定阈值且持续 1s 以上会报错。启动阶段报失速，电机为正常运转起来，需要重新找偏角。电机运行过程中报失速，需要检查硬件配置及软件版本及参数

1.检查电机三相线及抱闸线是否正确连接；2.检查电机偏角是否正确；3.检查硬件配置；4.检查伺服软件版本

35106

驱动器位置超差

关节位置跟踪误差超过设定阈值，需要检查硬件及软件是否为正确的配置及版本

1.检查线束是否正确连接；2.检查关节编码器是否正常；3.更换关节硬件（电机、减速器、驱动器）；4.确认主站发指令是否合理

35107

驱动器零电流报警

零电流值需要超过设定阈值，未使能时电流为采集异常

更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器

35108

驱动器 A 相过流

1.电机的 A 相电流超过大于驱动器电流采样范围；2.电机堵转；3.负载过大或者转速过快；4.关节机构阻力大

1.先检查线束是否链接正确；2.检查电机偏角是否正确；3.检查上使能时抱闸是否正确打开；4.负载大的时候，降低转速查看故障是否消失；5.观察运行时的故障关节是否有阻力过大的异常噪音

35109

驱动器 B 相过流

1.电机的 B 相电流超过大于驱动器电流采样范围；2.电机堵转；3.负载过大或者转速过快；4.关节机构阻力大

35110

驱动器 C 相过流

1.电机的 C 相电流超过大于驱动器电流采样范围；2.电机堵转；3.负载过大或者转速过快；4.关节机构阻力大

35111

驱动器 IGBT 过流

1.电机电流超过设定好的阈值；2.电机堵转；3.负载过大或者转速过快；4.关节机构阻力大

35112

驱动器对象溢出

—

35113

驱动器映像溢出

—

35114

驱动器 H 线程超时

—

35115

驱动器 M 线程超时

伺服软件调度异常，规定时间内未执行完程序，可能由于固件版本或参数版本不是最新版

更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器

35116

驱动器 L 线程超时

—

35117

驱动器 C 线程超时

—

35118

驱动器中断死机

伺服软件调度异常，规定时间内未执行完程序，可能由于固件版本或参数版本不是最新版

更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器

35119

驱动器主任务死机

—

35120

驱动器硬件非法

—

35121

驱动器调试版超时

—

35122

驱动器对象 ID 超时

—

35123

驱动器线程 ID 出错

—

35124

驱动器 PV 变量 ID 错

—

35125

驱动器 VV 变量 ID 错

—

35126

驱动器 VU 变量 ID 错

—

35127

驱动器数据类型错

—

35128

驱动器数据对象已存在

—

35129

驱动器数据队列不存在

—

35130

驱动器数据队列满

—

35131

驱动器数据队列空

—

35132

驱动器应用版本错

—

35133

驱动器参数校验错

—

35134

驱动器参数号错

—

35135

驱动器 PN 参数 ID 错

—

35136

驱动器 UN 参数 ID 错

—

35137

驱动器 FN 参数 ID 错

—

35138

驱动器 SPI 通讯错

DSP 与参数存储器通信异常，可能由于固件版本或参数版本不是最新版，或伺服驱动器硬件异常

更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器

35139

驱动器 E2P 溢出

参数存储器参数读取过多，可能由于固件版本或参数版本不是最新版，或伺服驱动器硬件异常

更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器

35140

驱动器动态内存空

伺服软件运行逻辑出错，可能由于固件版本或参数版本不是最新版

更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器

35141

驱动器指令码错

伺服软件运行逻辑出错，可能由于固件版本或参数版本不是最新版

更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器

35142

驱动器指令长度错

伺服软件运行逻辑出错，可能由于固件版本或参数版本不是最新版

更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器

35143

驱动器 Meter 通道号错

—

35144

驱动器 OSCI 通道号错

—

35145

驱动器静态模式错

伺服运行模式错误，可能由于伺服固件和参数不是最新版，或伺服参数未烧写成功

更新伺服驱动器至最新的固件版本，更换伺服驱动器

35146

驱动器动态模式错

伺服运行模式错误，可能由于伺服固件和参数不是最新版，或伺服参数未烧写成功

更新伺服驱动器至最新的固件版本，更换伺服驱动器

35147

驱动器模式改变错

伺服运行模式错误，可能由于伺服固件和参数不是最新版，或伺服参数未烧写成功

更新伺服驱动器至最新的固件版本，更换伺服驱动器

35148

驱动器 IPM 报警

可能由于伺服固件和参数不是最新版

更新伺服驱动器至最新的固件版本，更换伺服驱动器

35149

驱动器模块过热报警

关节温度超过安全可靠工作的温度范围

进行相应的冷机处理

35150

驱动器 STO 开关没接通

伺服一直在检测 STO 信号电平，与设置逻辑不符

1.按下手动使能把手；2.重新插拔 STO 线；3.更换 STO 线，更换伺服驱动器

35151

编码器错误(0x7371)

QEP 类型编码器报错，ABZ 线断开，可能因为伺服未升级至最新的固件和参数

更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本

35152

编码器错误(0x7372)

—

35153

编码器错误(0x7373)

—

35154

编码器错误(0x7374)

—

35155

编码器错误(0x7375)

—

35156

编码器错误(0x7376)

—

35157

编码器错误(0x7377)

—

35158

编码器错误(0x7378)

编码器芯片报错：Biss2 通信异常

1.检查关节编码器线；2.更换编码器；3.更换编码器线；4.更换伺服驱动器

35159

编码器错误(0x7379)

编码器芯片报错：Biss1 通信异常，找不到编码器解码芯片

1.检查关节电机侧编码器线；2.更换编码器；3.更换编码器线；4.更换伺服驱动器

35160

编码器错误(0x737A)

1.编码器通信 CRC 错误；2.编码器通信异常

1.重新插拔编码器线；2.更换编码器；3.更换编码器线；4.更换伺服驱动器

35161

编码器错误(0x737B)

编码器通信异常：编码器 CRC 校验通过，但编码器芯片报错

1.重新插拔编码器线；2.更换编码器；3.更换编码器线；4.更换伺服驱动器

35162

编码器错误(0x737C)

1.单个编码器硬件故障；2.编码器电池耗尽

1.如果单个编码器报错，且重启无法恢复，则需要联系售后维修；2.所有轴同时报错误，联系售后更换编码器电池

35163

TZ 触发

—

35164

内部错误(0xFF91)

—

35165

上使能电流环给定为 0(0xFFA2)

—

35166

不能跟踪主站位置指令(0x8612)

—

35201

二级编码器 5v 过电流

CDHD 能提供最大为 250mA 的电流给二级编码器，编码器短路或绘制超过当前限制

核对编码器是否短路，检查编码器绘制是否超过当前限制

35202

过电流

1.驱动器或电机故障；2.机器人负载超过限值；3.发送碰撞等

检查电机连接是否短路，检查在电流回路中是否过冲

35203

电机折返

1.驱动器或电机故障；2.机器人负载超过限值；3.发送碰撞等

检查驱动器-电动机的规格，如果该电动机的容量过小（功率过小）可能发生此故障

35204

驱动折返

1.驱动器或电机故障；2.机器人负载超过限值；3.发送碰撞等

检查驱动机-电动机规格，如果该驱动器的容量过小（功率过小）可能发生此报警，检查换向角是否正确

35205

电流传感器补偿无效

驱动器故障

重启故障，如果故障依然存在，或许需要修理驱动，请联系技术支持

35206

电机相位断开

驱动器故障

检查电机相位的接线

35207

输出过流检测

驱动器故障

验证数字输出的正确接线，确保输出电路没有短路

35208

过电压

—

检查是否需要应用再生电阻

35209

欠压故障

—

检查主交流电压电源是否连接驱动器并打开，欠压限制可以由 UVTHRESH 命令读取

35210

再生过电流

—

增加再生电阻的值

35211

STO 故障

—

检查 STO 连接器(P1)是否正确连接

35212

Vbus 测量电路失败

—

重启故障，如果故障依然存在，或许需要修理驱动，请联系技术支持

35213

总线交流电源断开

—

请检查接线，或联系技术支持

35214

再生电阻过载

—

检查再生电阻器特性是否适合该应用

35215

集成电源模块过热

—

检查环境温度是否超过驱动器规范，否则联系技术支持

35216

控制板过热

—

检查环境温度是否超过驱动器规范，否则联系技术支持

35217

温度传感器失败

—

重启电源，如果问题仍然存在，请联系技术支持

35218

功率级过热

—

检查环境温度是否超过驱动器规范，否则联系技术支持

35219

电动机过热故障

—

检查该驱动器是否正确配置（用 THERMODE、THERMTYPE、THERMTHRESH 和 THERMTIME），如果必要，检查电动机温度传感器是否正确连接到驱动上。如果驱动正确配置并连线，核对是否该电动机规格过小

35220

内部电源供应超出范围

—

或许需要修复驱动，请联系技术支持

35221

5v 超出范围

—

或许发生在停电时，如果发生在其他情况下，请联系技术支持

35222

电源 EEPROM 故障

—

联系技术支持

35223

控制 EEPROM 故障

—

联系技术支持

35224

CAN 供应故障

—

或许需要修复驱动，请联系技术支持

35225

自检失败

—

联系技术支持

35226

参数内存校验失败

—

重新配置驱动器，或下载参数集，并保存参数，如果问题依然存在，请联系技术支持

35227

闪存写入失败

—

联系技术支持

35228

现场总线速度超过限制

—

启用驱动器并发送有效的位置命令

35229

未配置

—

设置驱动参数后执行 CONFIG

35230

FPGA 配置失败

—

联系技术支持

35231

电机安装失败

—

检查相位和电机接线，确保选中正确反馈类型，检查 MOTORSETUPST 提示

35232

相位查找失败

—

检查是否设置好针对此应用的电机反馈类型和相位查找参数

35233

FPGA 版本不匹配

—

更新 FPGA 版本或驱动版本

35234

紧急停止发布

—

关闭输入

35235

现场总线版本不匹配

—

确保正确的版本已经下载到驱动上

35236

ESI 版本不匹配

—

确保正确的版本已经下载到驱动上

35237

BiSS-C 编码器内部错误

—

参考 BiSS-C 编码器使用手册

35238

HIPERFACE 编码器数据错误

—

使用驱动器软件输入命令 HSAVE 1

35239

ESI 厂商不匹配

—

确保正确的厂商数据已经下载到驱动上

35240

索引行中断

—

核对驱动器是否配置为和索引信号（使用 MENCTYPE）一同工作，并检查索引信号是否连接

35241

电源制动器打开负载

—

35242

电源制动器短路

—

35243

停转问题

—

移除失速状态，并注意防止失速条件

35244

二次反馈指数中断

—

核对驱动器是否配置为使用二级编码器的索引信号，并检查索引信号是否连接

35245

二次反馈 A/B 断线

—

核对是否所有来自二级编码器的信号都正确连接到了驱动

35246

脉冲和方向输入断线

—

检查所有的 P&D（脉冲和方向）输入信号是否正确连接到驱动器

35247

电源制动故障

—

更换电机制动器

35248

电动机失控状态检测

—

核对 MPHASE 设置，启用并改善相位发现过程

35249

反馈通信错误，编码器通信断开

1.本体到控制柜线路连接不良；2.编码器或者驱动器是否故障

检查反馈装置是否正确接线，检查是否选择正确编码器种类（MENCTYPE）

35250

尼康编码器运行故障

—

核对反馈装置是否正确连线，检查是否选择正确编码器种类（MENCTYPE）

35251

Tamagawa 初始失败

—

检查编码器是否正确连线

35252

A/B 断线

—

请参阅正弦编码器和解析器诊断一节，检查是否来自主反馈设备的所有信号都正确连接到驱动器

35253

无效 Halls

—

检查霍尔信号是否都正确连接。当转动电机时，请阅读霍尔状态（用 HALLS）来查看哪个信号没有连接。如果反馈类型是 Tamagawa，检查反馈接线是否正确

35254

绝对编码器电池低电压

电池属于易耗品，正常更换

更换电池，然后重设驱动器。如果当驱动器打开时更换电池，位置信息被保留

35255

锁相环同步失败

—

核对控制器同步信号，核对电缆接线或连接

35256

编码器模拟频率太高

—

检查用于设置等效编码器输出的参数。如果使用正弦编码器，请检查 ENCOUTRES 参数设置

35257

TamagawaAbs 操作故障

—

检查电池电量及反馈接线，确保电机在编码器初始化时不会高速移动

35258

自定义绝对编码器操作故障

—

核对电池电量和反馈接线，确保电机在编码器初始化时没有高速运动

35259

差分 Halls 线断开

—

确保 HALLSTYPE 与使用的霍尔传感器匹配（单端或差分），检查是否所有来自差分霍尔传感器的信号都正确连接到了传感器

35260

编码器相位错误

—

将 MENCAQBFILT 设置为 0 以删除 A 和 B 信号的过滤器。如果问题仍然存在，可能是因为编码器故障

35261

AqB 换相故障

—

如果在运动开始不久发生故障，请检查 MENCRES 设置。如果在一段时间后发生故障，可能是因为 EMI 噪音。改善安装，确保接地，确保屏蔽层连接在反馈和电机电缆上

35262

SensAR 编码器故障

—

使用 SRVSNSINFO 命令来识别错误

35263

正弦反馈通信失败

—

检查传递给 EnDat 的数据和时钟信号连接正确，电缆必须被屏蔽

35264

A/B 超出范围

—

请参阅正弦编码器和解析器诊断一节，检查正弦和余弦信号的幅度

35265

Sankyo 绝对编码器故障

—

检查电池电量及反馈接线，确保电机在编码器初始化时不会高速移动

35266

正弦编码器正交故障

—

检查反馈设备的连线，确保正确的编码器类型（MENCTYPE）被选中

35267

正弦/余弦校准无效

—

重新执行正弦/余弦校准过程

35268

反馈 5v 过电流

—

CDHD 可以提供 250mA 的电流给主编码器，检查编码器是否短路，检查编码器绘制是否超过当前限制

35269

解析器初始化失败

—

检查分解器接线盒增益值

35270

Endat2X 反馈错误

—

重设编码器，包括关闭编码器电源

35271

现场总线电缆断开连接

—

重新建立控制器与驱动器之间的连接

35272

现场总线控制命令丢失

—

清除故障并允许控制器发送新指令

35273

CAN 心跳缺失

—

重新连接主从机，然后重启驱动器

35274

驱动锁定

—

联系技术支持

35275

EtherCAT 丢包

—

确保 EtherCAT 主站（控制器）在定义的时间内发送包（由主设备）

35276

力矩反馈超限

—

35277

不稳定的电流回路

—

检查并修改当前的控制器设置

35278

超速过度

—

核对 VLIM 设置是否匹配需求，使用速度环调整，检查过度超调

35279

超过最大速度误差

—

改变驱动调谐以改善速度跟踪，或增加 VEMAX 来允许更大的位置误差

35280

超过最大定位误差

—

改变驱动调谐以改善位置跟踪，或增加 PEMAX 来允许更大的位置误差

35281

二次反馈位置不匹配

—

增加 SFBPETHRESH、STBPETIME、SFBPE MAX，或提高位置调优

35282

过度 PE 值

—

检查调整

35283

CAN/EtherCAT 状态不可操作

—

确保当驱动被禁用时，控制器不切换到较低的通讯状态

35284

内部错误

—

联系技术支持

35285

电机读板失败

—

重新连接反馈装置，确保电机类型铭牌数据存在

35286

保存和重启电源要求

—

保存，然后重启驱动电源

35287

实时过载故障

—

联系技术支持

35288

PFB 关闭校验无效

—

如果应用需要，将机器返回原位

35289

PFB 关闭数据不匹配

—

如果应用需要，将机器返回原位

35290

没有 PFB 关闭数据

—

如果应用需要，将机器返回原位

35291

脉冲频率过高

—

从控制器降低齿轮传动脉冲的频率

35301

驱动器短路

i. 驱动器 U、V、W 输出存在短接现象；ii. 驱动器受干扰导致 DI 信号异常，此为误报现象；1.地线未接好；2.电流环调节器参数设置不合适，导致电流振荡引发干扰；iii. 驱动器损坏（比如 IGBT 短路，电流检测电路异常）

i. 排查驱动器 U、V、W 接线（比如断开电机动力线缆后再观察驱动器是否仍报短路故障，须在电机抱闸断开的前提下进行以保证机械安全）；ii. 用万用表检查驱动器 IGBT，确认是否短路；iii. 规范布线，尤其是地线；iv. 调节电流环参数；v. 更换驱动器

35302

驱动器输出对地短路

i. 驱动器 U、V、W 输出对地存在短路现象；ii. 驱动器损坏（比如电流检测电路异常）

i. 排查驱动器 U、V、W 接线；ii. 更换驱动器

35303

编码器数据异常

i. Hiperface 编码器故障；ii. 编码器接线错误；iii. 驱动器内部 AD 校准参数异常

i. 更换编码器；ii. 检查编码器接线，并确保接线正确；iii. 更换驱动器

35304

转子定位错误

i. 位置环、速度环、电流环调节器参数设置不合理；ii. 电机参数设置错误；iii. 参数 0x20D2 设置过小；iv. 参数 0x2003 设置错误；v. 驱动器外围接线错误（比如电机动力线，电机编码器线）；vi. 驱动器内部电路异常；vii. 参数 0x2207 静态平衡力矩补偿值设置不合适

i. 检查驱动器外围接线，并确保接线正确；ii. 调整驱动器位置环、速度环、电流环调节器参数，并确保电机参数设置正确；iii. 重新进行转子位置补偿角检测；iv. 增大参数 0x20D2 设定值；v. 更换驱动器；vi. 减小参数 0x2207 静态平衡力矩补偿值的设定值

35305

电机抱闸异常

i. 电机抱闸本身出现异常；ii. 电机在高速运行时突然伺服 OFF；iii. 伺服参数 0x2233，0x20D2 设置过小；iv. 电机抱闸线路存在短路现象

i. 更换电机抱闸；ii. 增大参数 0x2233 和 0x20D2；iii. 检查电机抱闸线路

35306

EtherCAT PDO 配置错误

i. PDO 配置错误

i. 更正 EtherCAT PDO 配置

35307

编码器内部通信异常

a. 编码器发生故障；b. 电机编码器接线异常（比如断线，未采用屏蔽双绞线，与电机动力线耦合在一起）；c. 驱动器地线未可靠连接；d. 驱动器周围存在强干扰源

a. 检查电机编码器接线并确保接线规范正确；b. 编码器线缆，电机动力线缆增加磁环；c. 可靠的连接驱动器地线；d. 更换电机编码器；e. 移除驱动器周围强干扰源，或者驱动器与周围强干扰源独自供电；f. 驱动器动力输入电源增加进线滤波器

35308

编码器类型变更

i. 更换了编码器类型

i. 重上电或者软复位驱动器

35309

驱动器过流 U

i. 电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡；ii. 电机参数设置错误；iii. 驱动器内部电流采样电路异常

i. 调整电流环调节器参数；ii. 正确设置电机参数；iii. 更换驱动器

35310

驱动器过流 V

i. 电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡；ii. 电机参数设置错误；iii. 驱动器内部电流采样电路异常

i. 调整电流环调节器参数；ii. 正确设置电机参数；iii. 更换驱动器

35311

驱动器过流 W

i. 电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡；ii. 电机参数设置错误；iii. 驱动器内部电流采样电路异常

i. 调整电流环调节器参数；ii. 正确设置电机参数；iii. 更换驱动器

35312

直流母线过压

i. 驱动器动力输入电源电压过大；ii. 电机快速停止时的能耗制动能量过大；1.电机停止减速度过大；2.能耗制动电阻接线错误；3.能耗制动电阻阻值过大；iii. 驱动器内部电压采样电路异常；iv. 驱动器内部能耗制动电路异常

i. 调整驱动器动力输入电源至允许范围；ii. 减小电机停止减速度；iii. 检查能耗制动电阻接线并确保接线正确；iv. 适当减小能耗制动电阻阻值（阻值不能低于允许的最小值），增大能耗制动电阻功率

35313

控制电源欠压

i. 24V 控制电源异常；ii. 24V 控制电源接线错误，比如接线不良；iii. 24V 控制电源负载过大；iv. 驱动器内部电路异常

i. 检查 24V 控制电源接线并确保接线可靠；ii. 检查 24V 控制电源负载，确保 24V 控制电源的容量能满足所有工况下的负载消耗；iii. 更换 24V 控制电源；iv. 更换驱动器

35314

驱动器持续过载

i. 电机负载过大：1.实际机械负载过大；2.机械负载存在卡死现象；3.电机抱闸未释放；ii. 电机加减速时间设置过小；iii. 驱动器内部电流采样电路异常；iv. 驱动器抱闸电路异常

i. 减小电机实际机械负载；ii. 增大电机加减速时间；iii. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象；iv. 检查电机抱闸接线确保接线可靠；v. 更换电机；vi. 更换驱动器

35315

编码器接线错误

i. 对于 CDA8 V1 版产品，编码器线端连接器引脚 8 和引脚 15 未短接；ii. 对于 CDA8 V2 版产品和 CDR 系列产品，编码器线端连接器引脚 6 和引脚 8 未短接；iii. 编码器线缆接线不良

i. 对于 CDA8 V1 版产品，短接编码器线端连接器引脚 8 和引脚 15；对于 CDA8 V2 版产品和 CDR 系列产品，短接编码器线端连接器引脚 6 和引脚 8，并确保编码器线缆接线可靠

35316

CPU 过载

i. 驱动器运行受到干扰；ii. 驱动器内部电路异常；iii. DriveStarter 数据采集过大

i. 规范驱动器外围布线，增加抗干扰措施；ii. 更换驱动器；iii. 关闭部分 DriveStarter 数据采集通道

35317

驱动器输出缺相

i. 驱动器 U、V、W 输出存在断线或接线不良等现象；ii. 电机阻抗过大；iii. 驱动器内部电流采样电路异常

i. 检查电机 U、V、W 接线并确保接线可靠；ii. 更换电机（或关闭驱动器输出缺相检测功能）；iii. 更换驱动器

35318

驱动器瞬时过载

i. 电机负载过大；ii. 驱动器内部温度采样电路异常；iii. 驱动器运行环境温度超出了允许工作范围；iv. 驱动器运行受到干扰（比如不同步）；v. 电机加速度及减速度设置过大，加减速时间设置过小

i. 减小电机实际机械负载；ii. 规范驱动器外围布线，增加抗干扰措施；iii. 降低环境温度，比如改善机柜散热条件；iv. 更换驱动器

35319

编码器外部通信发送异常

a. 电机编码器接线异常（比如断线，未采用屏蔽双绞线，与电机动力线耦合在一起）；b. 驱动器地线未可靠连接；c. 驱动器周围存在强干扰源

a. 检查电机编码器接线并确保接线规范正确；b. 编码器线缆，电机动力线缆增加磁环；c. 可靠的连接驱动器地线；d. 移除驱动器周围强干扰源，或者驱动器与周围强干扰源独自供电；e. 驱动器动力输入电源增加进线滤波器

35320

编码器外部通信接收异常

a. 电机编码器接线异常（比如断线，未采用屏蔽双绞线，与电机动力线耦合在一起）；b. 驱动器地线未可靠连接；c. 驱动器周围存在强干扰源

a. 检查电机编码器接线并确保接线规范正确；b. 编码器线缆，电机动力线缆增加磁环；c. 可靠的连接驱动器地线；d. 移除驱动器周围强干扰源，或者驱动器与周围强干扰源分开供电；e. 驱动器动力输入电源增加进线滤波器

35321

驱动器硬件过流

i. 机械负载存在卡死现象或堵转现象；ii. 转子补偿角设置不正确；iii. 编码器接线错误；iv. 电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡；v. 电机参数设置错误（线电阻、线电感、反电动势等）；vi. 驱动器内部电流检测电路异常；vii. 驱动器抱闸电路损坏，无 24V 输出；viii. 电机抱闸损坏；ix. 电机负载过大或电机加速度、减速度设置过大，加减速时间设置过小；x. 0x60B2 转矩补偿值或 0x2207 静态平衡力矩补偿值给定不合理

i. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象；ii. 重新检测转子补偿角；iii. 检查电机编码器接线并确保接线规范正确；iv. 调整电流环调节器参数；v. 正确设置电机参数；vi. 更换驱动器；vii. 更换电机；viii. 检测机械负载传动方式，确保无卡死等现象；确认机械设计是否合理；优化电机加减速，延长加减速时间；ix. 优化上位控制器动力学模型，优化给定值 0x60B2 转矩补偿值；或重新设定合理的 0x2207 静态平衡力矩补偿值

35322

驱动器抱闸电路异常

i. 驱动器抱闸输出短路；ii. 驱动器抱闸输出电流过大导致过热；iii. 驱动器抱闸输出断路；iv. 驱动器内部检测电路异常

i. 检查驱动器抱闸输出接线并确保接线正确可靠；ii. 更换驱动器

35323

驱动器旋变电路异常

i. 驱动器内部旋变电路异常；ii. 驱动器旋变参数设置与实际旋变不匹配

i. 正确设置驱动器旋变参数；ii. 更换驱动器

35324

控制模式设定错误

i. 伺服使能时，控制器设定了驱动器不支持的控制模式

i. 伺服使能前，控制器先设定正确的控制模式

35325

输入缺相故障

i. 驱动器动力输入电源接线不良；ii. 驱动器伺服参数“功率回路设定”选择为三相输入，但实际动力电源输入为单相；iii. 前端使用电子变压器，电子变压器谐波异常，伺服无法识别

i. 检查驱动器动力输入电源接线并确保接线可靠；ii. 正确设置伺服参数“功率回路设定”；iii. 在伺服驱动器前端加装滤波器

35326

直流母线欠压

i. 驱动器动力输入电源电压过低；ii. 驱动器内部电压采样电路异常；iii. 伺服参数 0x202C 设置错误，220V 供电设置为 380V 供电；iv. 驱动器动力输入电源线断开

i. 调整驱动器动力输入电源至允许范围；ii. 更换驱动器；iii. 正确设置 0x202C 驱动参数；iv. 检查驱动器动力输入电源线接线

35327

逆变功率模块过热

i. 电机负载过大；ii. 驱动器内部温度采样电路异常；iii. 驱动器运行环境温度超出了允许工作范围

i. 减小电机实际机械负载；ii. 降低环境温度，比如改善机柜散热条件；iii. 更换驱动器

35328

能耗制动过载

i. 电机频繁进行快速停止操作导致能耗制动能量过大；ii. 伺服参数“能耗制动电阻阻值”和“能耗制动电阻功率”设置错误

i. 正确设置伺服参数“能耗制动电阻阻值”和“能耗制动电阻功率”；ii. 改变电机运行工况，避免电机频繁进行快速停止操作。比如延长电机停止时间

35329

电机持续过载

i. 电机负载过大：1.实际机械负载过大；2.机械负载存在卡死现象；3.电机抱闸未释放；ii. 电机加减速时间设置过小；iii. 电机参数设置错误；iv. 驱动器内部电流采样电路异常；v. 驱动器抱闸电路异常；vi. 电机选型错误，功率过小（比如大功率驱动器，带载小功率电机长时间满载高速运行）

i. 减小电机实际机械负载；ii. 增大电机运行时的加减速时间；iii. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象；iv. 检查电机抱闸接线确保接线可靠；v. 检查电机参数，确保电机参数设置正确（比如电机额定电流，电机热时间常数）；vi. 更换大容量电机；vii. 更换驱动器

35330

整流功率模块过热

i. 电机负载过大；ii. 驱动器内部温度采样电路异常；iii. 驱动器运行环境温度超出了允许工作范围

i. 减小电机实际机械负载；ii. 降低环境温度，比如改善机柜散热条件；iii. 更换驱动器

35331

电机 U 相瞬时过载

i. 电机负载过大：1.实际机械负载过大；2.机械负载存在卡死现象或堵转现象；3.电机抱闸未释放；ii. 电机加减速时间设置过小；iii. 转子补偿角设置不正确；iv. 电机参数设置错误；v. 驱动器内部电流采样电路异常；vi. 驱动器抱闸电路异常；vii. 电机选型偏小；viii. 电机动力线某相接触不良或脱

i. 减小电机实际机械负载；ii. 增大电机运行时的加减速时间；iii. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象；iv. 重新检测转子补偿角；v. 检查电机抱闸接线确保接线可靠；vi. 检查电机参数，确保电机参数设置正确（比如电机额定电流，电机快速过载保护阈值，电机快速过载保护时间）；vii. 更换大容量电机；viii. 更换驱动器；ix. 检查电机动力线接线是否可靠

35332

电机 V 相瞬时过载

35333

电机 W 相瞬时过载

35334

电源单元模块通讯异常

i. 电源单元模块与电机模块之间的控制线缆连接不良；ii. 电机抱闸线或外部 24V（STO）对地短路造成电源模块与电机模块之间控制端口烧坏

i. 检查电源单元模块与电机模块之间的控制线缆连接并确保接线可靠；ii. 检查电机抱闸线或外部 24V（STO）对地是否有短路；iii. 更换驱动器

35335

硬件 STO1 触发

i. STO1 触发或接线不良

i. 检查 STO1 接线并确保接线可靠；ii. 确认 STO1 回路（如急停开关）未处于触发状态

35336

硬件 STO2 触发

i. STO2 触发或接线不良

i. 检查 STO2 接线并确保接线可靠；ii. 确认 STO2 回路（如急停开关）未处于触发状态

35337

STO 配线异常

i. STO1/STO2 接线不良

i. 检查 STO1/STO2 接线并确保接线可靠

35338

驱动器外部故障

i. 其它轴发生了故障；ii. 驱动器内部电路异常

i. 检查其它轴，并确保其它轴无故障；ii. 此故障可通过修改伺服参数“故障操作开关”来禁止检测；iii. 更换驱动器

35339

位置跟随误差过大

i. 电机机械负载存在卡死现象导致电机无法运动；ii. 上位机位置目标值规划加速度过高；iii. 伺服参数 0x6065 和伺服参数 0x6066 设置过小；iv. 驱动器调节器参数设置不合理导致位置跟踪性能不理想；v. 驱动器内部电路异常

i. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象；ii. 适当降低上位机位置目标值规划加速度；iii. 适当增大伺服参数 0x6065 和伺服参数 0x6066 设定值；iv. 优化调节器参数以提高位置跟踪性能；v. 更换驱动器

35340

位置控制溢出

i. 位置实际值或位置目标值超出了允许的最大范围

i. 执行“编码器多圈清零”命令，并确保电机运行范围不超出允许的最大范围；ii. 若需要在大范围内运行电机，可通过伺服参数“位置控制开关”使能无限位置控制模式

35341

速度跟随误差过大

i. 电机机械负载存在卡死现象导致电机无法运动；ii. 伺服参数 0x20A3 和伺服参数 0x20A4 设置过小；iii. 驱动器调节器参数设置不合理导致速度跟踪性能不理想；iv. 驱动器内部电路异常

i. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象；ii. 适当增大伺服参数 0x20A3 和伺服参数 0x20A4 设定值；iii. 优化调节器参数以提高速度跟踪性能；iv. 更换驱动器

35342

控制周期参数设置错误

i. EtherCAT 通讯周期，位置控制周期，速度控制周期设置不合理

i. 正确设置 EtherCAT 通讯周期，位置控制周期，速度控制周期

35343

写 EEPROM 失败

i. 驱动器内部电路异常；ii. 驱动器受到干扰

i. 更换驱动器；ii. 驱动器重新上电，加强驱动器抗干扰措施

35344

寻原点失败

i. 寻原点参数设置不合理（对象 0x6098，0x6099,0x609A）；ii. 寻原点启动时，电机已处于限位开关触发状态；iii. 寻原点过程中切换至非 HM 模式

i. 正确设置寻原点参数（对象 0x6098，0x6099,0x609A）；ii. 寻原点启动时，确保电机未处于限位开关触发状态

35345

EtherCAT 总线指令非法

i. EtherCAT 通讯状态机与控制字时序配合错误

i. 上位机正确处理 EtherCAT 通讯状态机与控制字时序

35346

DriveStarter 通讯异常

i. 驱动器调试线缆断开或接触不良；ii. 驱动器调试串口通讯受到干扰

i. 检查驱动器调试线缆接线并确保连接可靠；ii. 更换隔离型串口调试线缆；iii. 加强调试线缆的抗干扰措施，比如增加磁环，调试电脑可靠接地，调试电脑与驱动器分开供电

35347

EtherCAT 总线通讯异常

i. EtherCAT 通讯受到干扰；ii. EtherCAT 网线断开或接触不良；iii. 上位机实时性不够；iv. 上位机 EtherCAT 主站底层 DC 同步机制与驱动器需求不匹配；v. 驱动器内部电路异常

i. 优化 EtherCAT 通讯布线，加强抗干扰措施，比如使用超 5 类屏蔽网线，控制器保证可靠接地等；ii. 检查 EtherCAT 网线连接确保连接可靠；iii. 更换实时性更强的上位机，或延长 EtherCAT 通讯周期；iv. 适当增大伺服参数 0x20D3 设定值；v. 修改上位机 EtherCAT 主站底层 DC 同步机制，确保上位机下发 RxPDO 数据比 DC 同步信号至少提前 130us；vi. 更换驱动器

35348

位置硬超限

i. 限位开关输入触发

i. 检查限位开关状态并确保限位开关未触发

35349

正向软限位

i. 位置实际值超出了伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 设定阈值

i. 适当增大伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 设定值；ii. 将电机运行到伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 规定的范围内；iii. 若不想使用该功能，可通过伺服参数“位置控制开关”禁止软限位检测功能

35350

负向软限位

i. 位置实际值超出了伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 设定阈值

35351

上电位置偏差过大

i. 驱动器掉电后，电机位置发生了偏移；ii. 对于带电池的电机编码器，未外接电池或电池欠电压

i. 对于带电池的电机编码器，确保已接入电池且电池电压正常；ii. 若不想使用该功能，可将伺服参数 0x200E 设定为 0，禁止上电位置偏差过大检测功能

35352

上电位置控制溢出

i. 对于带电池的电机编码器，未外接电池或电池欠电压；ii. 驱动器断电之前的控制模式为无限位置控制模式，或速度模式，或转矩模式，且位置已超出允许的范围

i. 驱动器执行编码器多圈清零命令后重新上电；ii. 无限位置控制模式下，若不想使用该功能，可通过修改伺服参数“位置控制开关”，禁止上电位置控制溢出检测功能

35353

编码器电池欠电压故障

i. 编码器未外接电池或电池接线不良；ii. 编码器电池欠电压

i. 检查编码器电池接线并确保接线可靠；ii. 更换电池；iii. 若连接为松下和多摩川编码器，个别版本需执行编码器多圈清零命令；iv. 若不想使用该功能，可通过修改伺服参数 0x2009 禁止编码器电池欠电压检测功能

35354

电机超速

i. 驱动器调节器参数设置不合理导致速度跟踪超调较大；ii. 编码器接线不良；iii. 编码器数据传输受到干扰；iv. 编码器损坏；v. 驱动器内部电路异常

i. 优化调节器参数以提高速度跟踪性能；ii. 检查编码器线缆连接情况并确保接线可靠；iii. 加强编码器线缆的抗干扰措施，比如增加磁环，使用屏蔽双绞线缆，可靠接地等；iv. 更换编码器；v. 更换驱动器

35355

电压限幅位置跟随误差过大

i. 电机机械负载存在卡死现象导致电机无法运动；ii. 上位机位置目标值规划加速度过高；iii. 伺服参数 0x6065 和伺服参数 0x6066 设置过小；iv. 驱动器调节器参数设置不合理导致位置跟踪性能不理想；v. 驱动器动力输入电源电压过低；vi. 驱动器内部电路异常

i. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象；ii. 适当降低上位机位置目标值规划加速度；iii. 适当增大伺服参数 0x6065 和伺服参数 0x6066 设定值；iv. 优化调节器参数以提高位置跟踪性能；v. 确保驱动器动力输入电源电压处于规定范围内；vi. 更换驱动器

35356

编码器超速故障

i. 驱动器调节器参数设置不合理导致速度跟踪超调较大；ii. 编码器接线不良；iii. 编码器数据传输受到干扰；iv. 编码器损坏；v. 驱动器内部电路异常；vi. 伺服上使能时，有外力旋转电机轴

i. 优化调节器参数以提高速度跟踪性能；ii. 检查编码器线缆连接情况并确保接线可靠；iii. 加强编码器线缆的抗干扰措施，比如增加磁环，使用屏蔽双绞线缆，可靠接地等；iv. 更换编码器；v. 更换驱动器；vi. 检查电机轴端机械，并确保电机轴不受重力或机械外力

35357

位置规划运行错误

i. 位置规划参数设置不合理，比如位置目标值，规划目标减速度（0x6084）

i. 正确设置位置规划参数

35358

多轴同步异常

i. 驱动器内部电路异常

i. 更换驱动器

35359

EtherCAT 总线同步异常

i. 伺服参数 0x20D3 设置不合理；ii. EtherCAT 主站同步模式配置错误

i. 正确设置伺服参数 0x20D3；ii. EtherCAT 主站正确配置同步模式

35360

EEPROM 版本变更

i. 升级了新的驱动器固件

i. 驱动器重新上电

35361

电机过载告警

i. 电机负载过大：1.实际机械负载过大；2.机械负载存在卡死现象；3.电机抱闸未释放；ii. 电机加减速时间设置过小；iii. 电机参数设置错误；iv. 驱动器内部电流采样电路异常；v. 驱动器抱闸电路异常

35362

转速限制告警

i. 速度模式下，速度目标值超出了电机最高转速；ii. 位置模式下，规划速度超出了电机最高转速；iii. 伺服参数设置不合理

i. 减小速度目标值或速度规划值；ii. 更换最高转速更大的电机；iii. 根据实际情况重新设置参数 0x607F 最大规划速度

35363

直流母线欠压告警

i. 驱动器动力输入电源电压过低；ii. 驱动器内部电压采样电路异常

i. 调整驱动器动力输入电源至允许范围；ii. 更换驱动器

35364

不支持设定控制模式

i. 伺服使能时，控制器设定了驱动器不支持的控制模式；ii. 控制器与伺服通讯建立后，未指定控制模式

i. 伺服使能前，控制器先设定正确的控制模式

35365

更改了重上电有效参数

i. 修改了重上电有效的伺服参数

i. 驱动器重新上电

35366

编码器电池欠电压告警

i. 编码器未外接电池或电池接线不良；ii. 编码器电池欠电压；iii. 编码器电池线正负接反或者破皮对地短路

i. 检查编码器电池接线并确保接线可靠；ii. 更换电池；iii. 若连接为松下或多摩川编码器，个别版本需执行编码器多圈清零命令；iv. 若不想使用该功能，可通过修改伺服参数 0x2009 禁止编码器电池欠电压检测功能

35367

驱动器内部告警

i. 驱动器内部电路异常

i. 更换驱动器；ii. 联系售后技术支持

35368

机械原点未标定

i. 发生了编码器电池欠电压故障，且伺服参数 0x2009.Byte3 设定为“检出编码器电池低电压故障并提示原点未标定”；ii. 发生了上电位置偏差过大故障，且用户判定机械原点已丢失；iii. 电机带单圈绝对式编码器，且驱动器未成功执行寻原点命令

i. 驱动器执行回原点操作

35369

编码器外部通信接收告警

a. 电机编码器接线异常（比如断线，未采用屏蔽双绞线，与电机动力线耦合在一起）；b. 驱动器地线未可靠连接；c. 驱动器周围存在强干扰源

35370

编码器外部通信发送告警

a. 电机编码器接线异常（比如断线，未采用屏蔽双绞线，与电机动力线耦合在一起）；b. 驱动器地线未可靠连接；c. 驱动器周围存在强干扰源

35371

编码器内部通信告警

a. 电机编码器接线异常（比如断线，未采用屏蔽双绞线，与电机动力线耦合在一起）；b. 驱动器地线未可靠连接；c. 驱动器周围存在强干扰源

35372

软限位告警

i. 位置实际值或者位置目标值超出了伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 设定阈值

i. 适当增大伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 设定值；ii. 将电机运行到伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 规定的范围内；iii. 减小位置目标设定值，确保其位于伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 规定的范围内；iv. 若不想使用该功能，可通过伺服参数“位置控制开关”禁止软限位检测功能

35373

AD 校正系数无效告警

i. 驱动器尚未进行 AD 校正

i. 重置驱动器 AD 校正系数

35374

位置规划参数异常告警

i. 位置规划参数设置不合理

i. 正确设置位置规划参数

35375

上电位置偏差过大告警

i. 驱动器掉电后，电机位置发生了偏移

i. 驱动器执行故障复位命令；ii. 驱动器重新上电或软复位

35401

驱动器短路

1.驱动器 UVW 输出线缆发生短路或对地短路；2.电机 UVW 发生短路或对地短路；3.驱动器内部发生短路或对地短路；4.驱动器受干扰导致误报此故障

1.电缆的 UVW 相间、UVW 与接地之间发生短路时，处理或更换线缆；2.电机的 UVW 相间、UVW 与接地之间发生短路时，更换电机；3.断开驱动器输出 UVW 接线，仍发生故障时，更换驱动器；4.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境

35402

U 相输出电流过大

1.电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡；2.电机参数设置错误；3.驱动器内部电流采样电路异常

1.调整电流环调节器参数；2.正确设置电机参数；3.更换驱动器

35403

V 相输出电流过大

1.电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡；2.电机参数设置错误；3.驱动器内部电流采样电路异常

1.调整电流环调节器参数；2.正确设置电机参数；3.更换驱动器

35404

W 相输出电流过大

1.电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡；2.电机参数设置错误；3.驱动器内部电流采样电路异常

1.调整电流环调节器参数；2.正确设置电机参数；3.更换驱动器

35405

驱动器硬件过流

1.电机负载过大或电机加速度、减速度设置过大，加减速时间设置过小；2.转子补偿角设置值有偏差，同时不满足转子定位错误检出条件；3.编码器反馈有异常跳变；4.电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡；5.电机参数设置错误(线电阻、线电感、反电动势和转子惯量等)；6.驱动器内部电流检测电路异常，或驱动器抱闸电路损坏，无 24V 输出；7.电机抱闸损坏；8.转矩偏移值或静态平衡补偿值设置不合理

1.检测并处理机械负载传动，确保无卡死等现象，增大加减速时间；2.重新检测转子补偿角；3.检查电机编码器接线并确保接线规范正确；4.调整电流环调节器参数；5.正确设置电机参数；6.更换驱动器；7.更换电机；8.优化上位控制器动力学模型，优化给定值或根据实际负载设定

35406

驱动器输出对地短路

1.驱动器 UVW 输出线缆发生对地短路；2.电机 UVW 发生对地短路；3.驱动器内部发生短路或对地短路

1.电缆的 UVW 与接地之间发生短路时，处理或更换线缆；2.电机的 UVW 与接地之间发生短路时，更换电机；3.断开驱动器输出 UVW 接线，仍发生故障时，更换驱动器

35407

直流母线过压

1.驱动器动力输入电源电压过大；2.电机快速停止时的能耗制动能量过大；3.能耗制动电阻未接或接线错误；4.能耗制动电阻阻值过大；5.驱动器内部异常

1.调整驱动器动力输入电源至允许范围内；2.减小电机停止减速度或减小负载；3.改正能耗制动电阻接线，确保接线正确；4.适当减小能耗制动电阻阻值(阻值不能低于允许的最小值)，增大能耗制动电阻功率；5.更换驱动器

35408

直流母线欠压

1.驱动器动力输入电源电压过低；2.驱动器内部电压采样电路异常；3.驱动器功率回路设置错误，220V 供电设置为 380V 供电；4.驱动器动力输入电源线断开

1.调整驱动器动力输入电源至正常工作允许范围内；2.更换驱动器；3.驱动器功率回路设置与实际供电电源一致；4.检查并处理驱动器动力输入电源线接线，确保接线正确牢固

35409

功率模块过热

1.电机负载过大；2.驱动器内部温度采样电路异常；3.驱动器运行环境温度超出了允许工作范围

1.减小电机实际机械负载；2.更换驱动器；3.降低环境温度，比如改善机柜散热条件

35410

CPU1 看门狗溢出

驱动器内部异常

更换驱动器

35411

CPU2 看门狗溢出

驱动器内部异常

更换驱动器

35412

能耗制动电阻过载

1.电机频繁进行快速停止操作导致能耗制动能量过大；2.能耗制动电阻功率设置与实际电阻不一致

1.改变电机运行工况，避免电机频繁进行快速停止操作，比如延长电机停止时间。或者更换更大功率的能耗制动电阻；2.正确设置能耗制动电阻功率，设置值与能耗制动电阻实际功率一致

35413

电机持续过载

1.电机负载过大；2.电机加减速时间设置过小；3.电机参数设置错误；4.抱闸释放动作异常；5.电机选型错误，功率过小(比如大功率驱动器，带载小功率电机长时间满载高速运行)；6.驱动器内部电流采样电路异常

1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象；2.增大电机运行时的加减速时间；3.检查电机参数，确保电机参数设置正确(比如电机额定电流，电机热时间常数等)；4.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常；5.更换大容量电机；6.更换驱动器

35414

位置跟随误差过大

1.电机负载过大；2.控制参数不合适；3.抱闸释放动作异常；4.位置跟随误差过大判定阈值或判定时间设置过小

1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象；2.优化控制参数，增强伺服相应性能；3.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常；4.适当增大位置跟随误差过大判定阈值或判定时间

35415

正向软限位

位置反馈值超过（正向软限位值+定位完成阈值）

运动范围不要超过正向软限位设定值，如果不需要正向软限位功能，可通过参数位置控制开关禁止

35416

负向软限位

位置反馈值超过（负向软限位值-定位完成阈值）

运动范围不要超过负向软限位设定值，如果不需要正向软限位功能，可通过参数位置控制开关禁止

35417

编码器数据溢出

位置模式下，未使能无限位置控制时，编码器多圈值超出了实际编码器的多圈位数

执行编码器多圈清零操作，或使能无限位置控制模式，或工作在非位置模式下（转矩模式或速度模式）

35418

CPU1 工作异常

1.驱动器固件运行异常；2.驱动器内部异常

1.升级驱动器固件；2.更换驱动器

35419

CPU2 工作异常

1.驱动器固件运行异常；2.驱动器内部异常

1.升级驱动器固件；2.更换驱动器

35420

CPU1 内存异常

1.驱动器固件运行异常；2.驱动器内部异常

1.升级驱动器固件；2.更换驱动器

35421

CPU2 内存异常

1.驱动器固件运行异常；2.驱动器内部异常

1.升级驱动器固件；2.更换驱动器

35422

CPU 内存冲突

1.驱动器固件运行异常；2.驱动器内部异常

1.升级驱动器固件；2.更换驱动器

35423

磁极定位错误

1.电机转子位置补偿角设定值与检测值不一致；2.转子定位故障检测灵敏度设置过小；3.静态平衡力矩补偿值设置与实际负载不一致；4.电机接线错误导致转子相位角发生改变；5.电机异常导致转子相位角发生改变；6.重力负载导致伺服使能瞬间电机发生转动，速度超过转子定位故障检测灵敏度设置阈值

1.重新检测电机转子位置补偿角，并正确设置；2.适当增大转子定位故障检测灵敏度设置值；3.根据实际负载正确设置静态平衡力矩补偿值；4.正确接线，并重新检测电机转子位置补偿角；5.更换电机；6.根据实际负载正确设置静态平衡力矩补偿值

35424

编码器数据异常

1.编码器本身数据发生异常；2.编码器线缆线序错误或接触不良；3.由于噪音干扰导致编码器数据异常

1.更换电机或编码器；2.改正接线线序或对接线做加固处理；3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境

35425

编码器通信异常

1.编码器本身数据发生异常；2.编码器线缆线序错误或接触不良；3.由于噪音干扰导致编码器数据异常

1.更换电机或编码器；2.改正接线线序或对接线做加固处理；3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境

35426

编码器通信超时

1.编码器本身数据发生异常；2.编码器线缆线序错误或接触不良；3.由于噪音干扰导致编码器数据异常

1.更换电机或编码器；2.改正接线线序或对接线做加固处理；3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境

35427

编码器内部异常 1

编码器内部状态异常

编码器清零后软复位或重启驱动器

35428

驱动器其它轴异常

1.其它轴发生了故障；2.驱动器内部电路异常

1.检查其它轴，并复位报故障的轴，确保其它轴无故障，此故障可通过参数 0x2094 来禁止检测；2.更换驱动器

35429

控制编码器超速

1.编码器位置反馈值在一个位置采样周期内的变化量过大，超过电机最高转速的 1.3 倍；2.编码器异常；3.由于噪音干扰导致编码器数据异常

1.优化电机参数和控制参数，电机最高转速设定值通常不小于实际电机最高转速；2.检查编码器设置和编码器接线；3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境

35430

驱动器持续过载

1.电机负载过大或加减速时间设置过小；2.实际机械负载过大或存在卡死现象；3.电机抱闸未释放；4.电机或电机抱闸异常；5.驱动器内部异常

1.减小电机实际机械负载或增大电机加减速时间；2.检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象；3.检查电机抱闸接线确保接线可靠；4.更换电机；5.更换驱动器

35431

驱动器输出缺相

1.驱动器 U、V、W 输出存在断线或接线不良等现象；2.电机阻抗过大；3.驱动器内部电流采样电路异常

1.检查电机 U、V、W 接线并确保接线可靠；2.更换电机或禁止驱动器输出缺相检测功能；3.更换驱动器

35432

电机失速

1.驱动器调节器参数设置不合理导致速度跟踪超调过大；2.由于电磁噪音干扰导致编码器数据异常变化；3.由于编码器损坏导致编码器数据异常变化；4.驱动器内部电路异常

1.优化调节器参数；2.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境；3.更换电机或编码器；4.更换驱动器

35433

电流跟随误差过大

1.驱动器调节器参数设置不合理导致速度跟踪超调过大；2.由于电磁噪音干扰导致编码器数据异常变化；3.由于电机损坏导致编码器数据异常变化；4.驱动器内部电路异常

1.优化调节器参数；2.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境；3.更换电机；4.更换驱动器

35434

位置目标值异常

1.CSP 模式下，伺服使能瞬间，位置目标值和位置实际值之差超过位置跟随误差过大设定阈值；2.CSP 模式下，电机运行过程中，目标轨迹加速度超过参数最大加速度设定阈值，且位置目标值和位置实际值之差超过位置跟随误差过大设定阈值

1.检查并确认位置目标值和位置实际值无异常，使差值不超过位置跟随误差过大设定阈值；2.检查并确认位置目标值无异常突变，或者适当增大最大加速度设定阈值或位置跟随误差过大设定阈值

35435

编码器上电数据溢出

驱动器上电时反馈位置值超出了编码器允许的最大范围

编码器清零后软复位或重启驱动器

35436

位置目标值溢出

位置模式下，当禁止无限位置控制时，位置目标值超出了允许的最大范围

执行编码器多圈清零操作，或使能无限位置控制模式，或工作在非位置模式下（转矩模式或速度模式）

35437

电机抱闸异常

1.电机抱闸本身发生异常，不能正常制动；2.电机在高速运行时突然伺服 OFF，制动时间过长；3.电机抱闸制动时间设置值小于抱闸实际制动动作时间；4.转子定位故障检测灵敏度设置过小

1.更换电机；2.优化工艺逻辑控制，避免高速运行时突然伺服 OFF；3.电机抱闸制动时间设置值要不小于抱闸实际制动动作时间；4.适当增大转子定位故障检测灵敏度设置值

35438

控制电源欠压

1.24V 控制电源异常；2.24V 控制电源接线错误，或接触不良；3.24V 控制电源负载过大；4.驱动器内部电路异常

1.更换 24V 控制电源；2.检查 24V 控制电源接线并确保接线可靠；3.检查 24V 控制电源负载，确保 24V 控制电源的容量能满足所有工况下的负载消耗；4.更换驱动器

35439

STO1 触发

STO1 触发或接线不良

检查 STO 接线，确保接线可靠并且未处于触发状态

35440

STO2 触发

STO2 触发或接线不良

检查 STO 接线，确保接线可靠并且未处于触发状态

35441

正向硬限位开关触发

单方向运行至机械限位，导致硬件限位触发

可直接清除故障，反方向运行至机械限位恢复。注意位置规划不要超出硬件限位的范围

35442

负向硬限位开关触发

单方向运行至机械限位，导致硬件限位触发

可直接清除故障，反方向运行至机械限位恢复。注意位置规划不要超出硬件限位的范围

35443

电机超速

1.电机实际速度反馈值超出电机最高转速的 1.1 倍；2.编码器异常

1.优化电机参数和控制参数，电机最高转速设定值通常不小于实际电机最高转速；2.检查编码器设置和编码器接线

35444

急停输入开关触发

急停输入开关触发或接线不良

检查急停输入开关接线，确保接线可靠并且未处于触发状态

35445

转矩监测饱和故障

1.电机负载过大，超过了转矩监测告警阈值；2.转矩饱和监测阈值设置过小

1.减小电机实际机械负载或增大电机加减速时间；2.增大转矩饱和监测阈值设置值，当该阈值设置为 0 时，不检测该故障

35446

速度跟随误差过大

1.电机负载过大；2.控制参数不合适；3.抱闸释放动作异常；4.速度跟随误差过大判定阈值或判定时间设置过小

1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象；2.优化控制参数，增强伺服相应性能；3.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常；4.适当增大速度跟随误差过大判定阈值或判定时间

35447

驱动器短路 2

1.驱动器 UVW 输出线缆发生短路或对地短路；2.电机 UVW 发生短路或对地短路；3.驱动器内部发生短路或对地短路；4.驱动器受干扰导致误报此故障

35448

寻原点失败

1.寻原点参数设置不合理；2.寻原点启动时，电机已处于限位开关触发状态；3.寻原点过程中切换至非 HM 模式

1.正确设置寻原点参数；2.寻原点启动时，确保电机未处于限位开关触发状态；3.寻原点过程中，避免切换控制模式

35449

EtherCAT 过程数据错误

PDO 设定值超出了对象允许范围

PDO 设定值在对象允许范围内

35450

EtherCAT 总线指令非法

EtherCAT 通讯状态机与控制字时序配合错误

上位机正确处理 EtherCAT 通讯状态机与控制字时序

35451

EtherCAT 通讯周期错误

1.EtherCAT 通讯周期小于伺服控制周期；2.EtherCAT 通讯周期设置不是 250us 的 2 的整数次幂

1.调整 EtherCAT 通讯周期或伺服控制周期，使通讯周期大于伺服控制周期；2.EtherCAT 通讯周期设置为 250us 的 2 的整数次幂

35452

位置规划运行错误

1.EtherCAT 控制权下，运行 PP 模式时，位置目标值缓存超限；2.驱动器内部异常

1.优化 EtherCAT 主站控制工艺，减少位置目标值缓存数量，位置目标值缓存一般不超过 4 个；2.更换驱动器

35453

EtherCAT 非法同步模式

1.EtherCAT 通信 DC 模式配置错误；2.EtherCAT 通信未激活 DC 模式

1.正确配置 EtherCAT 通信 DC 模式；2.激活 EtherCAT 通信 DC 模式

35454

位置目标值超出设定范围

模数无限位置控制模式或者禁止无限位置控制模式时，位置目标值超出了允许设定范围

位置目标值设置在位置范围下限值和位置范围上限值之间，或者使用普通无限位置模式

35455

电机 U 相瞬时过载

1.电机负载过大；2.电机加减速时间设置过小；3.电机参数设置错误；4.抱闸释放动作异常；5.电机选型错误，功率过小(比如大功率驱动器，带载小功率电机长时间满载高速运行)；6.驱动器内部电流采样电路异常；7.电机快速过载保护阈值和保护时间设置偏小

1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象；2.增大电机运行时的加减速时间；3.检查电机参数，确保电机参数设置正确(比如电机额定电流，电机热时间常数等)；4.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常；5.更换大容量电机；6.更换驱动器；7.适当增大电机快速过载保护阈值和保护时间

35456

电机 V 相瞬时过载

35457

电机 W 相瞬时过载

35458

动态制动过载

电机运行时，相邻 2 次动态制动停机间隔时间过短

如电机运行时动态制动停机，请间隔至少 360×实际速度²/额定速度²（s）

35459

驱动器内部异常

更换驱动器

35460

限位开关异常

限位开关触发或接线不良

检查限位开关接线，确保接线可靠并且未处于触发状态

35461

EtherCAT 总线通讯异常

1.EtherCAT 通讯受到干扰；2.EtherCAT 网线断开或接触不良；3.上位机实时性不够；4.上位机 EtherCAT 主站底层 DC 同步机制与驱动器需求不匹配；5.驱动器内部异常

1.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境；2.检查并处理 EtherCAT 网线连接确保连接可靠；3.更换实时性更强的上位机，或延长 EtherCAT 通讯周期，或适当增大超时检测灵敏度设定值；4.修改上位机 EtherCAT 主站底层 DC 同步机制，确保上位机 SM2 事件比 DC 同步信号至少提前 125us；5.更换驱动器

35462

接口编码器分辨率变更

更改了接口编码器分辨率

重上电或者软复位驱动器

35463

编码器过热

1.编码器实际温度过高；2.编码器异常

1.降低编码器实际工作环境温度至允许范围内；2.更换电机或编码器

35464

编码器电池欠电压故障

1.编码器电池电压过低；2.编码器电池接线接触不良

1.更换编码器电池；2.检查并处理电池接线，确保电池接线正确牢固

35465

控制模式设定错误

伺服 ON 时，控制模式设定为驱动器不支持的模式，如 NM、VL 或 IP，或者 EtherCAT 控制权时控制模式设置为 PV 或 PT

伺服 ON 时，设置驱动器支持的控制模式

35466

上电位置偏差过大

驱动器上电时，与上一次掉电保存位置不一致，超过设定阈值

检查机械位置是否改变，确认机械零点无异常后可清除

35467

编码器加速度异常故障

1.编码器本身数据发生异常；2.编码器线缆线序错误或接触不良；3.由于噪音干扰导致编码器数据异常

1.更换电机或编码器；2.改正接线线序或对接线做加固处理；3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境

35468

电机堵转

1.机械负载存在卡死现象或堵转现象；2.电机抱闸未释放

1.检测并处理机械负载传动，确保无卡死等现象；2.检测并处理抱闸回路，确保电机抱闸正常释放

35469

写 EEPROM 数据异常

驱动器内部异常

更换驱动器

35470

读 EEPROM 数据异常

驱动器内部异常

更换驱动器

35471

抱闸控制电路异常

1.电机抱闸接线短路或接触不良；2.电机抱闸内部发生短路或接触不良；3.驱动器内部异常

1.检查驱动器抱闸输出接线并确保接线正确可靠；2.更换电机；3.更换驱动器

35472

CPU1 过载

1.驱动器运行受到噪音干扰；2.调试软件数据采集过大；3.驱动器内部电路异常

1.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境；2.关闭部分调试软件数据采集通道；3.更换驱动器

35473

CPU2 过载

1.驱动器运行受到噪音干扰；2.调试软件数据采集过大；3.驱动器内部电路异常

1.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境；2.关闭部分调试软件数据采集通道；3.更换驱动器

35474

CPU1 握手失败

1.驱动器固件运行异常；2.驱动器内部异常

1.升级驱动器固件；2.更换驱动器

35475

DriveMaster 通讯超时

1.驱动器调试线缆断开或接触不良；2.驱动器调试串口通讯受到干扰

1.检查驱动器调试线缆接线并确保连接可靠；2.使用隔离型串口调试线缆，或者通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境

35476

ESC 配置 EEPROM 异常

驱动器内部异常

更换驱动器

35477

ESC 内部访问错误

驱动器内部异常

更换驱动器

35478

伺服使能未准备好

1.伺服 ON 时，驱动器处于实际电机且虚拟编码器模式；2.伺服 ON 时，编码器通信处于断开状态；3.伺服 ON 时，电机转速高于 30rpm；4.伺服 ON 时，STO 状态未解除；5.伺服 ON 时，直流母线电压过低，充电继电器未吸合；6.伺服 ON 时，动态制动状态未解除；7.驱动器内部异常

1.检查驱动器电机模式，确保伺服 ON 时驱动器处于实际电机和实际编码器模式；2.检查编码器通信状态，确保伺服 ON 时编码器通信状态正常；3.检查电机运行状态，确保伺服 ON 时电机处于静止状态；4.检查 STO 状态，确保伺服 ON 时 STO 状态已经解除；5.检查直流母线电压状态，确保伺服 ON 时直流母线电压满足使能阈值且充电继电器吸合；6.检查动态制动状态，确保伺服 ON 时动态制动状态已经解除；7.更换驱动器

35479

CPU2 握手失败

1.驱动器固件运行异常；2.驱动器内部异常

1.升级驱动器固件；2.更换驱动器

35480

CPU1 主任务超时

1.驱动器运行受到噪音干扰；2.调试软件数据采集过大；3.驱动器内部电路异常

1.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境；2.关闭部分调试软件数据采集通道

35481

直流母线充电继电器异常

驱动器内部充电继电器发生异常

更换驱动器

35482

CPU 内部错误

1.驱动器固件运行异常；2.驱动器内部异常

1.升级驱动器固件；2.更换驱动器

35483

位置实际值溢出

位置模式下，当禁止无限位置控制时，位置实际值超出了允许的最大范围

执行编码器多圈清零操作，或使能无限位置控制模式，或工作在非位置模式下（转矩模式或速度模式）

35484

编码器内部异常 2

编码器内部状态异常

编码器清零后软复位或重启驱动器

35485

编码器内部异常 3

编码器内部状态异常

编码器清零后软复位或重启驱动器

35486

第 2 位置跟随误差过大

1.电机负载过大；2.控制参数不合适；3.抱闸释放动作异常；4.第 2 位置跟随误差过大判定阈值或判定时间设施过小

1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象；2.优化控制参数，增强伺服相应性能；3.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常；4.适当增大第 2 位置跟随误差过大判定阈值或判定时间

35487

STO 接线异常

STO1 或 STO2 触发或接线不良

检查 STO 接线，确保接线可靠并且未处于触发状态

35488

第 2 速度跟随误差过大

1.电机负载过大；2.控制参数不合适；3.抱闸释放动作异常；4.第 2 速度跟随误差过大判定阈值或判定时间设施过小

1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象；2.优化控制参数，增强伺服相应性能；3.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常；4.适当增大第 2 速度跟随误差过大判定阈值或判定时间

35489

主电源输入异常

1.驱动器动力输入电源接线不良；2.驱动器功率回路设定选择为三相输入，但实际动力电源输入为单相；3.前端使用电子变压器，电子变压器谐波异常

1.检查驱动器动力输入电源接线并确保接线可靠；2.正确设置驱动器功率回路，设置值与实际动力电源输入一致；3.按照变压器手册接线，必要时在伺服驱动器前端加装滤波器

35490

电机抱闸断线

1.电机抱闸未连接或接触不良；2.电机抱闸异常；3.驱动器内部异常

1.检查并处理电机抱闸接线，确保接线正确牢固；2.更换电机；3.更换驱动器

35491

协处理器通讯异常

1.编码器线缆线序错误或接触不良；2.由于噪音干扰导致编码器数据异常

1.改正接线线序或对接线做加固处理；2.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境

35492

编码器 AB 信号变化异常

1.编码器线缆线序错误或接触不良；2.由于噪音干扰导致编码器数据异常

1.改正接线线序或对接线做加固处理；2.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境

35493

整流模块过热

1.驱动器内部温度采样电路异常；2.驱动器运行环境温度超出了允许工作范围

1.更换驱动器；2.降低环境温度，比如改善机柜散热条件

35494

散热器过热

1.驱动器内部温度采样电路异常；2.驱动器运行环境温度超出了允许工作范围

1.更换驱动器；2.降低环境温度，比如改善机柜散热条件

35495

电机过热

1.电机负载过大；2.电机运行环境温度过高，超过允许范围；3.电机过热保护热偶电阻值设置错误；4.电机温度传感器异常；5.驱动器内部异常

1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象；2.增强电机散热，确保运行环境温度在允许范围内；3.正确设置电机过热保护热电偶电阻设置值；4.更换电机；5.更换驱动器

35496

增量式编码器 Z 信号异常

1.编码器本身数据发生异常；2.编码器线缆线序错误或接触不良；3.由于噪音干扰导致编码器数据异常

1.更换电机或编码器；2.改正接线线序或对接线做加固处理；3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境

35497

能耗制动电路异常

伺服参数设置的能耗制动选择，与能耗制动电阻实际接线不一致

正确设置能耗制动选择的伺服参数，使之与能耗制动电阻实际接线一致

35498

CPU 过热

1.驱动器内部温度采样电路异常；2.驱动器运行环境温度超出了允许工作范围

1.更换驱动器；2.降低环境温度，比如改善机柜散热条件

35499

主电源掉电

1.驱动器伺服 ON 状态下，发生了动力电源掉电；2.由于噪音干扰导致主电源掉电检测异常；3.伺服参数主电源掉电检测时间设置过小

1.检查驱动器动力电源及接线，确保电源正常，连接可靠；2.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境；3.适当增大伺服参数主电源掉电检测时间设置值

35500

STO1 电路诊断异常

1.STO1 触发或接线不良；2.驱动器内部异常

1.检查 STO 接线，确保接线可靠并且未处于触发状态；2.更换驱动器

35501

STO2 电路诊断异常

1.STO2 触发或接线不良；2.驱动器内部异常

1.检查 STO 接线，确保接线可靠并且未处于触发状态；2.更换驱动器

35502

霍尔信号异常

1.霍尔传感器本身信号发生异常；2.霍尔传感器接线线序错误或接触不良；3.由于噪音干扰导致霍尔信号异常

1.更换电机或霍尔传感器，或者禁止霍尔信号检测；2.改正接线线序或对接线做加固处理；3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境

35503

编码器 AB 信号欠相异常

1.霍尔传感器或 AB 编码器本身信号发生异常；2.霍尔传感器或 AB 编码器接线线序错误或接触不良；3.由于噪音干扰导致霍尔或 AB 编码器信号异常

1.更换电机或霍尔传感器和编码器；2.改正接线线序或对接线做加固处理；3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境

35504

驱动器内部异常 2

驱动器内部异常

35505

机型文件错误，机器人不允许使用

机型文件错误

使用正确的机型文件

35506

软限位超出硬限位

35507

配置文件有 STOP_STO_TIME 字段且 stop1 时间大于 760ms，但安全板固件版本过低

升级安全板固件

35508

设置安全板 STO 断开时间失败

硬件故障

检查硬件或者固件是否正常

35509

给定时间停止参数设置失败

给定时间停止参数设置过大

STOP0 的给定时间停止参数应小于手动模式 STO 断开时间减去 30，STOP1 的给定时间停止参数应小于自动模式 STO 断开时间减去 60

35600

STO 开关没接通

机器人使能把手未生效

按下手动使能把手；重新插拔 STO 线，更换 STO 线，更换伺服驱动器

35601

抱闸电压过高

固件版本不对；参数设置抱闸电压不对；驱动器硬件损坏

检查固件及参数版本；更换驱动板

35602

驱动模块过热报警

—

进行相应的冷机处理；更新伺服驱动器至最新的固件版本，更换伺服驱动器

35603

编码器 1 报错

关节电机端编码器异常

确认固件是否为正确版本，重新进行关节编码器标定；更换机器人关节

35604

编码器 2 报错

关节电机端编码器异常

确认固件是否为正确版本，重新进行关节编码器标定；更换机器人关节

35605

编码器存在扰动

线路连接正确，编码器本身有问题，周围存在干扰，驱动板有问题

编码器线重新插拔；更换驱动板；检查是否是正确的固件

35606

驱动器 A 相过流

检查电机是否堵转；检查负载过大或者转速过快；关节机构阻力大

先检查线束是否链接正确；检查电机偏角是否正确；检查上使能时抱闸是否正确打开；负载大的时候，降低转速查看故障是否消失；观察运行时的故障关节是否有阻力过大的异常噪音

35607

驱动器 B 相过流

检查电机是否堵转；检查负载过大或者转速过快；关节机构阻力大

35608

驱动器 C 相过流

检查电机是否堵转；检查负载过大或者转速过快；关节机构阻力大

35609

驱动器 IGBT 过流

检查电机是否堵转；检查负载过大或者转速过快；关节机构阻力大

35610

电机过载

电机堵转时间过长，转矩输出过大；加减速设置过大，造成转矩输出过大；电机烧毁，上使能状态电流输出过大造成过载；抱闸损坏，电机无法运转为卡死状态

检查电机三相线及抱闸线是否正确连接；检查电机偏角是否正确；检查加减速设置；测量电机两端电阻判断电机是否烧毁

35611

零电流报警

未使能时电流为采集异常

更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器

35612

直流母线欠压

母线供电电压不足

检查机器人供电电压是否正常；检查驱动器电容是否正常；更换伺服驱动器；检查电源板是否正常

35613

直流母线过压

母线供电电压过高；机器人减速过快；底座电源处理异常

检查机器人供电电压；检查机器人减速度；检查电源板是否正常

35614

位置超差

需要检查硬件及软件是否为正确的配置及版本

检查线束是否正确连接；检查关节编码器是否正常；更换关节硬件（电机、减速器、驱动器）；确认主站发指令是否合理

35615

主从站失联

需要检查线缆连接情况，检查固件版本

检查线束是否正确连接；检查端子是否松动；检查固件版本是否正确

35616

电角度寻找失败

线缆连接不正常，需要检查编码器线、电机三相线、抱闸线缆连接情况，检查固件版本及参数版本，检查设置的找偏角参数是否正确

检查编码器线、电机三相线、抱闸线缆连接情况，检查固件版本及参数版本，检查设置的找偏角参数是否正确

35617

高速侧多圈值错误

固件版本不对，驱动板上 EE 损坏

检查固件版本；更换驱动板

35618

低速侧多圈值错误

固件版本不对，驱动板上 EE 损坏

检查固件版本；更换驱动板

35619

RSC 固件版本与控制器版本不匹配

检查 RSC 固件版本；升级 RSC 固件版本

35620

电机短路（电流过大）保护

1.电流保护机制触发，电流过大

1.检查是不是发生了剧烈的撞击；2.检查是否存在电机相间短路

35621

电源板母线电压过低

1.电源线断开或者接入电源电压不足；2.电源板硬件故障

1.检查电源接入是否正确；2.检查驱动器硬件是否有异常

35622

电源板母线电压过高

1.电源线接错，导致输入电压过高；2.电源板硬件故障

1.检查电源接入是否正确；2.检查电源板硬件是否有异常

35623

电源板主继电器反馈异常

1.电源板硬件故障

1.检查电源板硬件是否有异常

35624

电源板漏电流过大

1.本体线束或者电源线与控制柜短路；2.电源板硬件故障

1.检查本体线束和电源线束是否有破损；2.检查电源板硬件是否有异常

35625

电源板抱闸过载

1.抱闸线之间存在断路；2.抱闸硬件故障；3.电源板硬件故障或者伺服驱动器模块故障

1.检查本体线束是否有破损短路；2.检查抱闸硬件是否有异常；3.检查电源板硬件和驱动器硬件是否有异常

35626

电源板用户电源过载

1.用户外接设备，接线错误或者接线短路；2.用户外接了超过额定使用范围的设备

1.检查用户设备接线是否异常；2.检查用户设备是否超过额定范围

35627

电源板 EEPROM 写错误

1.电源板硬件 EEPROM 器件硬件故障

1.检查电源板硬件是否有异常

35628

电源板 EEPROM 读错误

1.电源板硬件 EEPROM 器件硬件故障

1.检查电源板硬件是否有异常

35629

电源板功率继电器异常

1.电源板硬件故障

1.检查电源板硬件是否有异常

35630

电源板热交换器故障（CR35）

1.热交换器接线发生短路；2.电源板硬件故障

1.检查热交换器线束连接是否异常；2.检查电源板硬件是否有异常

35631

电源板 48V 电源电压过低

1.关节运行阻力大、本体所接负载过重或者加速度过大；2.电源接线可能存在异常

1.检查关节运行是否平顺；2.检查电源接入是否正确

35632

电源板 48V 电源电流过大

1.关节运行阻力大、本体所接负载过重或者加速度过大

1.检查关节运行是否平顺

35633

电源板泄放 MOS 异常（CR35）

电源板硬件故障

检查电源板硬件是否有异常

35634

电源板泄放电流过大（CR35）

泄放电阻硬件故障

检查泄放电阻硬件是否异常

35635

电源板泄放 MOS 短路（CR35）

电源板硬件故障

检查电源板硬件是否有异常

35636

电源板泄放电流 I2T 故障（CR35）

电源板硬件故障

检查电源板硬件是否有异常

35637

电源板电源板通信故障

电源板硬件故障

检查电源板硬件是否有异常

35638

FPGA 看门狗故障

伺服驱动器控制板硬件故障

检查驱动器硬件是否异常

35639

漏电流过大（FPGA 报）

本体线束或者电源线与控制柜短路

检查本体线束和电源线束是否有破损

35640

编码器插补错误

—

检查编码器硬件是否异常

35641

编码器多圈值异常

1.编码器电池断开或者接触不良；2.编码器电池电压不足

1.检查编码器电池线束；2.检查编码器电池是否有电

35642

编码器数据异常

—

1.检查电机端编码器线缆是否正确；2.检查关节电机端编码器磁环与读数板间距是否符合

35643

与编码器通信异常

编码器线束断开或者接触不良

检查编码器线束连接是否可靠

35644

编码器超速故障

1.编码器线束断开或者接触不良；2.编码器磁环与读数板之间间隙发生变化

1.检查电机端编码器线缆是否正确；2.检查关节电机端编码器磁环与读数板间距是否符合

35645

传感器数据 CRC 错误

传感器数据帧 CRC 校验错误

检查传感器线束和硬件是否异常

35646

传感器数据帧全零错误

传感器收到的数据帧都为 0

检查传感器线束和硬件是否异常

35647

传感器数据速度超限

传感器计算的关节速度与关节实际速度偏差过大

1.检查传感器线束和硬件是否异常；2.检查传感器板安装是否可靠

35648

传感器零点读写异常

1.传感器零点标定时，写入和读取数据不一致

1.检查传感器线束和硬件是否异常

17.1.3 4XXXX

错误码	错误描述	故障可能原因	修复方法
41410	力超限	笛卡尔空间观测力 Fx、Fy、Fz 超限	检查力控前置设置和传感器硬件状态，编辑设定的程序，减少总合外力
41411	力矩超限	笛卡尔空间观测力矩 Mx、My、Mz 超限	检查力控前置设置和传感器硬件状态，编辑设定的程序，减少总合外力
41412	位置超限	轴空间位置超限	移动当前位置到限位内
41413	位置超限	笛卡尔空间位置超限	移动当前位置到限位内
41414	线速度超限	错误修复前不能继续运动	降低速度，选取更好的经过点，增加加速度，避免奇异点，改变动态属性等
41415	角速度超限	错误修复前不能继续运动	降低速度，选取更好的经过点，增加加速度，避免奇异点，改变动态属性等
41416	奇异点问题	到达或即将到达奇异位置	关节空间少许运动离开奇异位置，手动模式单轴 jog，自动模式使用 MoveAbsJ
41417	命令执行错误	不允许在超限时继续执行命令	将机器人关节位置移动到限位内
41418	力矩超限	触发力控监视，设定或测量的外力超过当前机器人的安全限制	检查力控参数设置并重新编辑程序，减少发给机器人的力矩指令
41419	力控初始化失败	TCP 长度超限，或是输入了不支持的力控参考坐标系	请检查实际工具长度，关于力控参考坐标系的定义相见产品手册
41420	力控开启失败	见内容	1.检查当前工具(Tool)设置是否与实际一致，设定的工具质量质心是否合理；2.查看监控窗口，检查机器人坐标系、位姿是否与实际一致；3.确认当前机型、RD参数与实际一致；4.可尝试回到机械零位，对传感器清零后再拖动；5.确认开启拖动时机器人没有受到外力；6.其他详见《拖动故障排查手册》
41421	力控暂停失败	机器人当前不处于力控运行状态	力控状态开启时，此命令才有效
41422	力控重新启动失败	机器人当前不处于力控暂停状态	首先暂停或停止力控，再重启开启
41423	传感器使用方式设置失败	力控处于未初始化状态	检查前置设置并重新初始化力控
41424	传感器校准失败	当前传感器使用方式为动态补偿，不支持清除传感器误差	如想使用清除传感器误差功能，请将传感器使用方式变为清零方式
41425	设置正弦搜索运动失败	非阻抗控制模式下、搜索运动暂停或是运行状态下不能够设置搜索运动，或参数设置超过阈值	保证当前处于阻抗模式下，且搜索运动处于停止状态，请检查参数设置
41426	设置利萨如搜索运动失败	非阻抗控制模式下、搜索运动暂停或是运行状态下不能够设置搜索运动，或参数设置超过阈值	保证当前处于阻抗模式下，且搜索运动处于停止状态，请检查参数设置
41427	开启搜索运动失败	未设置搜索运动或是当前不处于笛卡尔阻抗运行状态	检查控制模式指令，设置搜索运动参数后再尝试
41428	暂停搜索运动失败	搜索运动未开启或是当前不处于笛卡尔阻抗运行状态	请保证搜索运动已开启且处于笛卡尔阻抗运行状态
41429	重新启动搜索运动失败	搜索运动未暂停或是当前不处于笛卡尔阻抗运行状态	暂停当前的力控任务并检查控制模式，切换到迪卡尔阻抗控制模式后再尝试
41430	设置阻抗控制类型失败	阻抗处于非初始化状态	停止当前的力控任务并重新参数初始化
41431	关节阻抗初始化失败	当前不处于关节阻抗控制模式，初始化指令执行失败	运行力控前设置轴空间阻抗控制模式
41432	笛卡尔阻抗初始化失败	当前不处于笛卡尔阻抗控制模式，初始化指令执行失败	运行力控前设置笛卡尔阻抗控制模式
41433	设置零空间阻抗失败	当前不处于笛卡尔阻抗控制模式或是阻抗处于未初始化状态	检查当前的阻抗控制模式后再进行尝试。确保力值输入正确，且设定迪卡尔阻抗控制模式
41434	设置关节空间期望力失败	当前不处于关节阻抗控制模式或是阻抗处于未初始化状态，或参数设置超过阈值	检查当前的阻抗控制模式后再进行尝试。确保力值输入正确，且设定轴空间阻抗控制模式
41435	设置笛卡尔空间期望力失败	当前不处于笛卡尔阻抗控制模式或是阻抗处于未初始化状态，或参数设置超过阈值	检查当前的阻抗控制模式后再进行尝试。确保力值输入正确，且设定迪卡尔阻抗控制模式
41436	不允许切模式	力控运行中不允许切换阻抗模式	停止当前的力控任务并重新初始化
41437	开启虚拟墙失败	机器人法兰处于虚拟墙范围外，不满足虚拟墙约束	请将机器人法兰移动至虚拟墙范围内再开启虚拟墙
41438	开启虚拟墙失败	虚拟墙功能只能在拖动模式下开启	开启拖动模式后，重新打开虚拟墙
41439	开启虚拟墙失败	机器人当前状态不支持虚拟墙功能	—
41440	碰撞检测关闭	阻抗模式下不需要碰撞检测	无
41441	碰撞检测重新开启	阻抗模式开启时自动关闭了碰撞检测，现在阻抗模式关闭，则自动打开碰撞检测	无
41442	阻抗开启失败	阻抗开启时机器人不满足关节位置限制要求，无法开启阻抗	请确认机器人开启阻抗时机器人在关节位置限制内
41443	阻抗刚度数值异常	设置阻抗刚度超过理论最大值，已被默认最大值取代	请重新设置阻抗刚度数值在合理范围内
41444	阻抗刚度数值异常	设置阻抗刚度数值异常，不具有物理意义	请重新设置阻抗刚度数值在合理范围内
41445	力控辨识结果计算完成	力控辨识计算完成，结果满足技术要求	两遍辨识均完成后，请重启机器人
41446	力控辨识出现异常	力控辨识中，单轴标定结果超过许用范围	辨识结果将被边界值取代，请持续关注其可能的硬件问题
41447	拖动失败	实际反馈与模型力矩偏差较大，不允许开启拖动	1.检查当前工具(Tool)设置是否与实际一致，设定的工具质量质心是否合理；2.查看监控窗口，检查机器人坐标系、位姿是否与实际一致；3.确认当前机型、RD参数与实际一致；4.可尝试回到机械零位，对传感器清零后再拖动；5.确认开启拖动时机器人没有受到外力；6.其他详见《拖动故障排查手册》
41448	力控初始化失败	力控过程中下电，不允许再直接 FcInit	点击 pptomain 重新运行
41449	力控初始化失败	力控指令尚未执行完毕，不允许再开启力控	力控指令发送太频繁，请增加退出力控到重新开启之间的时间
41450	拖动失败	传感器电压值异常，不允许开启拖动	请检查传感器状态是否正常
41451	力控模式触发保护，控制器下电	见内容	无
41452	碰撞检测关闭	—	—
41453	碰撞检测重新开启	—	—
41454	下电力控关闭	—	—
41455	不检查路径偏离	—	—
41456	将以位置控制模式继续执行	—	—
41457	请重新开启力控执行	—	—
41458	时间设置不能为负数或大于 600	—	请检查设置的时间格式
41459	处于力控模式，不允许执行的操作	—	—
41460	虚拟墙区域设置过小	—	—
41461	力控模式工具 TCP 长度超过限制（norm⇐0.15m），力控参考点设置为法兰中心	—	—
41462	开启拖动时动态标定传感器失败	理论模型与传感器偏差大	请检查负载设置和机械零点，如果负载检查正确仍然标定失败，请执行 CalibSensorError RL 指令来标定传感器
41463	手持工件模式下禁止开启拖动	—	—
41464	开始拖动功能执行失败	关节位置限制范围不满足拖动开启条件	请检查关节位置限制设置，关节位置限制范围应大于等于 25°，或调整关节角度
41465	传感器力矩与理论力矩相差过大，标定失败	—	请检查负载设置
41470	力控保护参数已设置为默认值	—	—
41471	力控保护参数已设置为用户设定值	—	—
41472	SetFcJointVelMax 执行失败	指令参数不合法	请检查参数设置，修正 SetFcJointVelMax 参数
41473	SetFcCartVelMax 执行失败	指令参数不合法	请检查指令参数设置，修正 SetFcCartVelMax 参数
41474	SetFcJointMomentumMax 执行失败	指令参数不合法	请检查指令参数设置，修正 SetFcJointMomentumMax 参数
41475	SetFcJointEnergyMax 执行失败	指令参数不合法	请检查指令参数设置，修正 SetFcJointEnergyMax 参数
41476	由于触发了力控保护，拒绝继续执行程序	触发了力控保护	请重新 pptomain 执行程序
41477	指令参数中，存在下限超过上限	指令参数不合法	请检查指令参数设置，修正参数
41478	力控辨识开启失败	开启力控辨识前机器人不处于机械零点	请 jog 到机械零点再开启辨识
42001	导纳运动超过安全范围	超过安全范围	1.请检查安全范围参数；2.请检查导纳控制参数是否合理

错误码

错误描述

故障可能原因

修复方法

41410

力超限

笛卡尔空间观测力 Fx、Fy、Fz 超限

检查力控前置设置和传感器硬件状态，编辑设定的程序，减少总合外力

41411

力矩超限

笛卡尔空间观测力矩 Mx、My、Mz 超限

检查力控前置设置和传感器硬件状态，编辑设定的程序，减少总合外力

41412

位置超限

轴空间位置超限

移动当前位置到限位内

41413

位置超限

笛卡尔空间位置超限

移动当前位置到限位内

41414

线速度超限

错误修复前不能继续运动

降低速度，选取更好的经过点，增加加速度，避免奇异点，改变动态属性等

41415

角速度超限

错误修复前不能继续运动

降低速度，选取更好的经过点，增加加速度，避免奇异点，改变动态属性等

41416

奇异点问题

到达或即将到达奇异位置

关节空间少许运动离开奇异位置，手动模式单轴 jog，自动模式使用 MoveAbsJ

41417

命令执行错误

不允许在超限时继续执行命令

将机器人关节位置移动到限位内

41418

力矩超限

触发力控监视，设定或测量的外力超过当前机器人的安全限制

检查力控参数设置并重新编辑程序，减少发给机器人的力矩指令

41419

力控初始化失败

TCP 长度超限，或是输入了不支持的力控参考坐标系

请检查实际工具长度，关于力控参考坐标系的定义相见产品手册

41420

力控开启失败

见内容

1.检查当前工具(Tool)设置是否与实际一致，设定的工具质量质心是否合理；2.查看监控窗口，检查机器人坐标系、位姿是否与实际一致；3.确认当前机型、RD参数与实际一致；4.可尝试回到机械零位，对传感器清零后再拖动；5.确认开启拖动时机器人没有受到外力；6.其他详见《拖动故障排查手册》

41421

力控暂停失败

机器人当前不处于力控运行状态

力控状态开启时，此命令才有效

41422

力控重新启动失败

机器人当前不处于力控暂停状态

首先暂停或停止力控，再重启开启

41423

传感器使用方式设置失败

力控处于未初始化状态

检查前置设置并重新初始化力控

41424

传感器校准失败

当前传感器使用方式为动态补偿，不支持清除传感器误差

如想使用清除传感器误差功能，请将传感器使用方式变为清零方式

41425

设置正弦搜索运动失败

非阻抗控制模式下、搜索运动暂停或是运行状态下不能够设置搜索运动，或参数设置超过阈值

保证当前处于阻抗模式下，且搜索运动处于停止状态，请检查参数设置

41426

设置利萨如搜索运动失败

非阻抗控制模式下、搜索运动暂停或是运行状态下不能够设置搜索运动，或参数设置超过阈值

保证当前处于阻抗模式下，且搜索运动处于停止状态，请检查参数设置

41427

开启搜索运动失败

未设置搜索运动或是当前不处于笛卡尔阻抗运行状态

检查控制模式指令，设置搜索运动参数后再尝试

41428

暂停搜索运动失败

搜索运动未开启或是当前不处于笛卡尔阻抗运行状态

请保证搜索运动已开启且处于笛卡尔阻抗运行状态

41429

重新启动搜索运动失败

搜索运动未暂停或是当前不处于笛卡尔阻抗运行状态

暂停当前的力控任务并检查控制模式，切换到迪卡尔阻抗控制模式后再尝试

41430

设置阻抗控制类型失败

阻抗处于非初始化状态

停止当前的力控任务并重新参数初始化

41431

关节阻抗初始化失败

当前不处于关节阻抗控制模式，初始化指令执行失败

运行力控前设置轴空间阻抗控制模式

41432

笛卡尔阻抗初始化失败

当前不处于笛卡尔阻抗控制模式，初始化指令执行失败

运行力控前设置笛卡尔阻抗控制模式

41433

设置零空间阻抗失败

当前不处于笛卡尔阻抗控制模式或是阻抗处于未初始化状态

检查当前的阻抗控制模式后再进行尝试。确保力值输入正确，且设定迪卡尔阻抗控制模式

41434

设置关节空间期望力失败

当前不处于关节阻抗控制模式或是阻抗处于未初始化状态，或参数设置超过阈值

检查当前的阻抗控制模式后再进行尝试。确保力值输入正确，且设定轴空间阻抗控制模式

41435

设置笛卡尔空间期望力失败

当前不处于笛卡尔阻抗控制模式或是阻抗处于未初始化状态，或参数设置超过阈值

检查当前的阻抗控制模式后再进行尝试。确保力值输入正确，且设定迪卡尔阻抗控制模式

41436

不允许切模式

力控运行中不允许切换阻抗模式

停止当前的力控任务并重新初始化

41437

开启虚拟墙失败

机器人法兰处于虚拟墙范围外，不满足虚拟墙约束

请将机器人法兰移动至虚拟墙范围内再开启虚拟墙

41438

开启虚拟墙失败

虚拟墙功能只能在拖动模式下开启

开启拖动模式后，重新打开虚拟墙

41439

开启虚拟墙失败

机器人当前状态不支持虚拟墙功能

—

41440

碰撞检测关闭

阻抗模式下不需要碰撞检测

无

41441

碰撞检测重新开启

阻抗模式开启时自动关闭了碰撞检测，现在阻抗模式关闭，则自动打开碰撞检测

无

41442

阻抗开启失败

阻抗开启时机器人不满足关节位置限制要求，无法开启阻抗

请确认机器人开启阻抗时机器人在关节位置限制内

41443

阻抗刚度数值异常

设置阻抗刚度超过理论最大值，已被默认最大值取代

请重新设置阻抗刚度数值在合理范围内

41444

阻抗刚度数值异常

设置阻抗刚度数值异常，不具有物理意义

请重新设置阻抗刚度数值在合理范围内

41445

力控辨识结果计算完成

力控辨识计算完成，结果满足技术要求

两遍辨识均完成后，请重启机器人

41446

力控辨识出现异常

力控辨识中，单轴标定结果超过许用范围

辨识结果将被边界值取代，请持续关注其可能的硬件问题

41447

拖动失败

实际反馈与模型力矩偏差较大，不允许开启拖动

41448

力控初始化失败

力控过程中下电，不允许再直接 FcInit

点击 pptomain 重新运行

41449

力控初始化失败

力控指令尚未执行完毕，不允许再开启力控

力控指令发送太频繁，请增加退出力控到重新开启之间的时间

41450

拖动失败

传感器电压值异常，不允许开启拖动

请检查传感器状态是否正常

41451

力控模式触发保护，控制器下电

见内容

无

41452

碰撞检测关闭

—

41453

碰撞检测重新开启

—

41454

下电力控关闭

—

41455

不检查路径偏离

—

41456

将以位置控制模式继续执行

—

41457

请重新开启力控执行

—

41458

时间设置不能为负数或大于 600

—

请检查设置的时间格式

41459

处于力控模式，不允许执行的操作

—

41460

虚拟墙区域设置过小

—

41461

力控模式工具 TCP 长度超过限制（norm⇐0.15m），力控参考点设置为法兰中心

—

41462

开启拖动时动态标定传感器失败

理论模型与传感器偏差大

请检查负载设置和机械零点，如果负载检查正确仍然标定失败，请执行 CalibSensorError RL 指令来标定传感器

41463

手持工件模式下禁止开启拖动

—

41464

开始拖动功能执行失败

关节位置限制范围不满足拖动开启条件

请检查关节位置限制设置，关节位置限制范围应大于等于 25°，或调整关节角度

41465

传感器力矩与理论力矩相差过大，标定失败

—

请检查负载设置

41470

力控保护参数已设置为默认值

—

41471

力控保护参数已设置为用户设定值

—

41472

SetFcJointVelMax 执行失败

指令参数不合法

请检查参数设置，修正 SetFcJointVelMax 参数

41473

SetFcCartVelMax 执行失败

指令参数不合法

请检查指令参数设置，修正 SetFcCartVelMax 参数

41474

SetFcJointMomentumMax 执行失败

指令参数不合法

请检查指令参数设置，修正 SetFcJointMomentumMax 参数

41475

SetFcJointEnergyMax 执行失败

指令参数不合法

请检查指令参数设置，修正 SetFcJointEnergyMax 参数

41476

由于触发了力控保护，拒绝继续执行程序

触发了力控保护

请重新 pptomain 执行程序

41477

指令参数中，存在下限超过上限

指令参数不合法

请检查指令参数设置，修正参数

41478

力控辨识开启失败

开启力控辨识前机器人不处于机械零点

请 jog 到机械零点再开启辨识

42001

导纳运动超过安全范围

超过安全范围

1.请检查安全范围参数；2.请检查导纳控制参数是否合理

17.1.4 5XXXX

错误码

错误描述

故障可能原因

修复方法

50000

转弯区取消

超过转弯区取消阈值

1.增大前后两条轨迹夹角；2.增大前后两条轨迹长度；3.增大 zone

50001

控制器当前状态异常

执行 PPToMain 重置工程或重新加载程序

50002

超出运动范围

1.目标点在机器人运动范围之外；2.目标点为笛卡尔奇异位置

1.检查目标点位置；2.用关节方式移动机器人；3.检查 CONFDATA 配置

50003

相邻两个目标点过近

检查相邻两条 Move 指令的目标点是否是同一个点

50004

圆弧起点与终点过近，生成圆弧失败

圆弧起点终点过近，生成圆弧失败

1.调整圆弧起点或终点点位之间的距离

50005

圆弧起点与辅助点过近，生成圆弧失败

1.调整圆弧起点或辅助点点位之间的距离

50006

圆弧终点与辅助点过近，生成圆弧失败

1.调整圆弧终点或辅助点点位之间的距离

50007

圆弧终点与辅助点过近，生成圆弧失败

起始点、辅助点、终点之间夹角过小，一般是由于某两个点之间距离过近导致

1.调整圆弧起点、辅助点、终点点位之间的距离

50008

圆弧起点、辅助点、终点在一条直线上，生成圆弧失败

1.调整圆弧起点、辅助点、终点点位之间的距离

50009

圆弧半径过小，生成圆弧失败

圆弧起点、辅助点、终点距离过近

1.调整圆弧起点、辅助点、终点点位之间的距离

50010

无法生成合理的圆弧，生成圆弧失败

圆弧起点、辅助点、终点距离过近或圆弧起点、辅助点、终点在一条直线上

1.调整圆弧起点、辅助点、终点点位之间的距离或方位

50011

摆线起点与终点过近，生成摆线失败

摆线起点终点过近，生成摆线失败

1.调整摆线起点或终点点位之间的距离；2.生成摆线需要满足：所指定半径大于1mm，所指定进给量大于1mm，摆线长度(由起点、辅助点、终点距离决定)大于2倍的半径加上1.5倍的进给量；起点与辅助点所在直线，起点与终点所在直线，两条直线之间的夹角大于5度

50012

摆线起点与辅助点过近，生成摆线失败

1.调整摆线起点或辅助点点位之间的距离；2.生成摆线需要满足：所指定半径大于1mm，所指定进给量大于1mm，摆线长度(由起点、辅助点、终点距离决定)大于2倍的半径加上1.5倍的进给量；起点与辅助点所在直线，起点与终点所在直线，两条直线之间的夹角大于5度

50013

摆线终点与辅助点过近，生成摆线失败

摆线终点与辅助点过近，生成失败

1.调整摆线终点或辅助点点位之间的距离；2.生成摆线需要满足：所指定半径大于1mm，所指定进给量大于1mm，摆线长度(由起点、辅助点、终点距离决定)大于2倍的半径加上1.5倍的进给量；起点与辅助点所在直线，起点与终点所在直线，两条直线之间的夹角大于5度

50014

摆线起点、辅助点、终点在一条直线上，生成摆线失败

起点与辅助点所在直线，起点与终点所在直线，两条直线之间的夹角小于 5 度，生成摆线失败

1.调整摆线起点、辅助点、终点点位之间的距离；2.生成摆线需要满足：所指定半径大于1mm，所指定进给量大于1mm，摆线长度(由起点、辅助点、终点距离决定)大于2倍的半径加上1.5倍的进给量；起点与辅助点所在直线，起点与终点所在直线，两条直线之间的夹角大于5度

50015

输入半径过小，生成摆线失败

1.增大输入半径；2.生成摆线需要满足：所指定半径大于1mm，所指定进给量大于1mm，摆线长度(由起点、辅助点、终点距离决定)大于2倍的半径加上1.5倍的进给量；起点与辅助点所在直线，起点与终点所在直线，两条直线之间的夹角大于5度

50016

指定的进给量过小，生成摆线失败

1.增大输入进给量；2.生成摆线需要满足：所指定半径大于1mm，所指定进给量大于1mm，摆线长度(由起点、辅助点、终点距离决定)大于2倍的半径加上1.5倍的进给量；起点与辅助点所在直线，起点与终点所在直线，两条直线之间的夹角大于5度

50017

指定的小于进给量，生成摆线失败

指定的摆线半径小于摆线进给量，生成摆线失败

1.指定的半径大小不应小于指定的进给量；2.生成摆线需要满足：所指定半径大于1mm，所指定进给量大于1mm，摆线长度(由起点、辅助点、终点距离决定)大于2倍的半径加上1.5倍的进给量；起点与辅助点所在直线，起点与终点所在直线，两条直线之间的夹角大于5度

50018

摆线长度过短，生成摆线失败

相对于指定的半径和进给量，起点和终点距离较短，不能生成合理的摆线

1.减小指定的半径或进给量；2.增大起点终点间的距离；2.生成摆线需要满足：所指定半径大于1mm，所指定进给量大于1mm，摆线长度(由起点、辅助点、终点距离决定)大于2倍的半径加上1.5倍的进给量；起点与辅助点所在直线，起点与终点所在直线，两条直线之间的夹角大于5度

50019

生成路径内部错误

1.重新调整目标点的位置、姿态和臂角（仅 7 轴机器人需要考虑臂角）

50020

设定的工具坐标系不符合当前机型特征，生成路径失败

设定的工具坐标系不符合当前机型特征

1.当前机型的工具坐标系必须满足，持有方式：手持、位置：x=0, y=0

50021

超出运动范围

1.指定 confdata 下目标点无解

1.采用指令 ConfJ off 取消 confdata；2.重新示教点位

50022

不合法的指令

1.不合法的指令

1.重新示教点位；2.重启机器人

50023

奇异点错误

1.该目标点没有示教，或目标点 conf 信息出现错误

修改目标点 conf

50024

错误的轨迹类型，当前机器人无法沿着指定的方向平移，请重新示教点位

当前机器人，只能在基座坐标下的 xz 平面内平移，不能偏离基坐标系下的 xz 平面

重新示教点位

50025

错误的轨迹类型，当前机器人无法沿着指定的方向旋转，请重新示教点位

当前机器人，旋转运动的旋转轴必须与基坐标系的 y 轴平行

重新示教点位

50026

等待解析下一条运动指令时间过长，自动取消转弯区

两条运动指令间，插入过多的非运动指令，自动取消转弯区

1.使用 RL 指令 AutoIgnoreZone Off，系统将不会自动取消转弯区；2.简化两条运动指令间的非运动指令

50027

轨迹长度小于最小转弯区半径，自动拼接路径，整合转弯区

1.该轨迹需要前后都衔接转弯区，但是轨迹长度小于最小转弯区半径的两倍；2.该轨迹设定衔接一条转弯区，但是轨迹长度小于最小转弯区半径

该功能可以使得运动更平滑，如想关闭该功能，可将最小转弯区半径设为 0

50028

螺旋线初始半径小于 0，生成螺旋线失败

1.螺旋线初始半径不小于 0；2.生成螺旋线需要满足：螺旋线初始半径不小于 0；旋转增率大于 0.0001mm/deg；合计旋转角度在 0.1~3600deg 之间；3.使用 MoveC 或 MoveCF 指令

50029

螺旋线旋转增率过低，生成螺旋线失败

螺旋线半径变化率过低，生成螺旋线失败

1.增大螺旋线旋转增率；2.生成螺旋线需要满足：螺旋线初始半径不小于 0；旋转增率大于 0.0001mm/deg；合计旋转角度在 0.1~3600deg 之间；3.使用 MoveC 或 MoveCF 指令

50030

螺旋线合计旋转角度非法，生成螺旋线失败

1.增大螺旋线合计旋转角度；2.生成螺旋线需要满足：螺旋线初始半径不小于 0；半径变化率大于 0.0001mm/deg；合计旋转角度在 0.1~3600deg 之间

50031

螺旋线轨迹不支持手持工件，生成螺旋线失败

改用手持工具

50033

错误的轨迹，锁轴状态下，目标点锁轴角度发生了偏离，请调整目标点或关闭锁轴状态

进入锁轴状态后，四轴角度不允许改变，当前轨迹目标点四轴角度不符合锁轴要求

调整轨迹目标点或者关闭锁轴指令，锁轴状态下四轴角度要求为 0 度或 180 度或-180 度

50034

6 轴机型在锁轴状态下或 5 轴机型无法到达目标点，请更改点位或关闭锁轴

锁轴状态下的 6 轴机型或 5 轴机型，部分轨迹无法到达，当手腕穿越基座上方附近时较为常见

6 轴机型在锁轴状态下或 5 轴机型无法到达目标点，请更改点位或关闭锁轴

50035

锁轴状态下无法生成辨识轨迹，请关闭锁轴

锁轴状态下，部分轨迹无法正确生成

请关闭锁轴

50036

5 轴机器人无法进行负载辨识

无

50040

未开启关节位置限制，不允许进行辨识

未开启关节位置限制

请开启关节位置限制

50041

关节位置限制设置不合理，不允许进行辨识

关节位置限制未设置在上/下限 5 度范围内

请将关节位置限制设置在上/下限 5 度范围内

50042

起始点姿态错误，未保证法兰平行基座

重新示教点位

50043

目标点姿态错误，未保证法兰平行基座

重新示教点位

50044

回撤方向错误，请向工作区方向移动

请向工作区方向移动

50045

附加轴参数错误，只允许设置一个基座型附加轴机械单元

检查附加轴机械单元类型，只允许设置一个基座型附加轴机械单元

50046

附加轴参数错误，设置了重复的轴数据映射

修改附加轴数据映射，不要有重复的

50047

附加轴参数错误，设置了未知的轴类型

重新设置轴类型，并重启

50048

附加轴参数错误，设置了错误的参数

检查附加轴参数，重新设置附加轴参数，并重启

50101

关节角度超限

轴角度运动超出运动范围

1.取消关节位置限制；2.手动将机器人各轴移动到正常的工作范围内

50102

轨迹前瞻过程中，遇到奇异点

存在穿越奇异点的轨迹

请规避奇异点：1.重新示教点位，更换目标点；2.或者将笛卡尔空间运动指令改为关节空间运动指令

50103

笛卡尔路径终点不符合给定的 ConfData

无法通过笛卡尔空间规划到达给定 ConfData 下的目标点

1.使用 ConfL Off；2.改为 MoveJ 或 MoveAbsJ；3.更改目标点 ConfData

50104

前瞻中过程中发现关节力矩超过限制

1.负载数值设置过大，超过机器人承受能力；2.机器人摩擦力系数过大；3.机器人电机过载系数或传动过载系数过小

1.检查负载数值是否符合实际负载情况；2.检查机器人摩擦力系数、电机过载系数、传动过载系数等参数；3.尝试更换指令形式，例如将笛卡尔空间指令更换为关节空间指令

50105

前瞻点不连续

1.程序逻辑问题；2.动力学参数错误，存在不在合理范围内的数

1.修改程序逻辑；2.检查动力学参数；3.更改点位或转弯区

50106

轨迹起点大于终点，轨迹不合理

程序逻辑问题

修改程序点位，或者修改转弯区

50107

生成错误转弯区轨迹

内部错误

取消转弯区，改变转弯区大小或改变目标点

50108

未及时获取到新的轨迹，运动停止

系统故障

—

50109

轨迹队列为空，无法规划

设置轨迹错误

两条反向轨迹间避免生成转弯区或减少转弯区的长度

50110

无法获取程序初始位置

1.修改程序逻辑；2.修改第一条轨迹的转弯区大小

50111

前后轨迹位置无法衔接

1.重新示教点位；2.修改转弯区大小

50112

轨迹起点或终点位姿有误，无法进行对应的插补运动

1.重新示教位姿；2.如果当前机型为三轴或者四轴机器人，请检查输入位姿与当前机型特征是否相符；3.如果使用了 SingAreaLockAxis4 On 请检查目标是否符合锁轴要求；4.如果使用了 CompletePostureLerp ON，请检查起点和终点姿态是否符合要求，或者关闭该指令

50113

[奇异规避]路径点相对于非奇异规避路径改变的最大姿态超过用户设定的阈值

请规避奇异点：1.请重新设置奇异规避姿态改变的阈值；2.重新示教点位，更换目标点；3.使用其他方式的奇异规避

50114

关节角度超限

轴角度运动超出运动范围

1.取消关节位置限制；2.手动将机器人各轴移动到正常的工作范围内

50115

轨迹前瞻过程中，遇到奇异点，请规避奇异点

前瞻中轨迹穿过奇异点

请规避奇异点：1.重新示教点位，更换目标点；2.或者更换 jog 方式，尝试轴空间 jog；3.或者将笛卡尔空间运动指令改为关节空间运动指令

50116

轨迹前瞻过程中，遇到奇异点

轨迹衔接处为奇异点

请规避奇异点：1.重新示教点位，更换目标点；2.或者在报错轨迹后面加入 wait 0

50117

[奇异规避]轨迹前瞻过程中，遇到肩关节/肘关节奇异点

轨迹前瞻过程中，发现轨迹中存在肩关节/肘关节奇异点

请规避奇异点：1.重新示教点位，更换目标点；2.更换奇异规避方式

50118

[奇异规避]轨迹前瞻过程中，改变姿态后求解的终点与所需要终点不一致

轨迹前瞻过程中，使用奇异规避方法解析出的终点与设置的终点位置不一致，路径生成失败

请规避奇异点：1.重新示教点位，更换目标点；2.更换奇异规避方式

50119

该奇异规避方式与导轨、变位机等协同运动型外部轴不兼容，开启奇异规避失败

关闭相关外部轴

50120

[奇异规避]使用奇异规避路径方式，沿路经无法到达终点

[奇异规避]经过轨迹预插补模拟后，沿路经无法到达终点

请规避奇异点：1.重新示教点位，更换目标点；2.更换奇异规避方式；3.如果 Conf 开启，可以关闭 Conf

50121

[奇异规避]使用奇异规避方法解析路径点由于机器人形态变化过大或靠近边界，未能获取路径点角度，路径生成失败

请规避奇异点：1.重新示教点位，更换目标点；2.更换奇异规避方式

50122

该奇异规避方式与力控模式/辨识功能不兼容，开启奇异规避失败

关闭力控模式/辨识功能

50123

该奇异规避方式不支持当前种类路径类型，开启奇异规避失败

更换路径类型

50124

大臂和小臂夹角超出安全范围，提前停止运动

该机型依然会对大臂和小臂夹角进行安全检查，发现大臂和小臂夹角将超出安全范围

重新示教点位

50125

大臂和小臂夹角超出安全范围，提前停止运动

该机型依然会对大臂和小臂夹角进行安全检查，发现大臂和小臂夹角将超出安全范围

更改运动方式

50126

前瞻中过程中发现关节速度超过限制

1.关节最大速度设定数值过小

1.恢复默认关节最大速度设定数值

50127

前瞻中过程中发现关节加速度超过限制

1.关节最大加速度设定数值过小

1.增大关节最大加速度设定数值

50128

前瞻中过程中发现关节加加速度超过限制

1.关节最大加加速度设定数值过小

1.增大关节最大加加速度设定数值

50129

附加轴在前瞻中超出运动范围，提前停止运动，对应的数据映射位置为

附加轴角度运动超出运动范围

修改相关附加轴软限位，或者更改点位

50201

笛卡尔路径中遇到不可达点

笛卡尔路径中遇到奇异点

更换轨迹，或通过轴空间运动前往目标位置

50202

笛卡尔路径中遇到非法的位姿

笛卡尔路径中目标点不符合当前机器人构型

重新示教目标点，如果目标点来自手动输入可改为示教点

50203

路径规划错误

内部错误

—

50204

规划过程中，发现采样点不足

1.在两条运动指令之间，插入了过多的逻辑判断或者点位计算；2.工控机状态不稳定，请检查是否存在非 xCore 程序在机器人上运行

1.修改 RL 工程，重新开始运行工程；2.关闭非 xCore 控制系统的 Linux 后台程序

50205

运动规划中相邻位置指令点相差过大

控制器错误，运动规划中相邻位置指令相差过大，超过限制

1.重新示教轨迹目标点位；2.尝试更改指令形式，例如 MoveL 改为 MoveJ；3.报错轨迹后面加入 Wait 0 来刷新状态

50206

路径规划内部计算出现错误

控制器规划过程中出现计算错误

1.重新示教轨迹目标点位；2.尝试更改指令形式，例如 MoveL 改为 MoveJ；3.尝试更改轨迹转弯区大小、期望速度大小；4.报错轨迹后面加入 Wait 0 来刷新状态

50207

未停止在路径终点

规划错误，在机器人路径中间某处停止

改变运动指定参数（转弯区大小、目标点位置等），或改变目标点位姿，或改变运动指令（如 MoveL 改为 MoveJ）

50208

轨迹内部错误

1.增大或减小转弯区；2.重新示教点位

50209

无法按指定的停止距离停止

设定的停止距离过短

增加停止距离

50210

路径回转角度与设定值差异过大

笛卡尔路径实际到达回转角度与点位设定值差别过大

使用 ConfL off 指令避免该警告或按照与起始点相近的回转角度重新示教目标点

50211

规划过程中，发现静止时超过约束

1.负载数值设置过大，超过机器人承受能力；2.机器人摩擦力系数过大；3.机器人电机过载系数或传动过载系数过小；4.规划内部计算错误

1.检查负载数值是否符合实际负载情况；2.检查机器人摩擦力系数、电机过载系数、传动过载系数等参数；3.尝试更换指令形式，例如将笛卡尔空间指令更换为关节空间指令；4.请联系技术支持

50301

运动规划线程被阻塞，执行超时

重新 pptomain 运行工程或者重启控制器

50302

运动规划线程被阻塞，调度超时

系统故障

重新 pptomain 运行工程或者重启控制器

50303

运动规划线程被阻塞，连续超时超过 5000 次

系统故障

重新 pptomain 运行工程或者重启控制器

50304

EtherCAT 线程未收到足够的规划器指令

系统故障

—

30400

机器人发生碰撞停止运行，请检查机器人运行环境，确认人员、设备安全后再恢复运行

机器人发生碰撞

1.请检查机器人运行环境，确认人员、设备安全后，重新上电，再恢复运行

30401

机器人发生碰撞停止运行，请检查机器人运行环境，确认人员、设备安全后再恢复运行

机器人发生碰撞

1.请检查机器人运行环境，确认人员、设备安全后，重新上电，再恢复运行；2.检查当前工具(Tool)设置是否与实际一致，设定的工具质量质心是否合理

30402

机器人发生碰撞停止运行，请检查机器人运行环境，确认人员、设备安全后再恢复运行

机器人发生碰撞

1.请检查机器人运行环境，确认人员、设备安全后，重新上电，再恢复运行；2.检查当前工具(Tool)设置是否与实际一致，设定的工具质量质心是否合理；3.关闭肘部力碰撞检测

30403

机器人发生碰撞停止运行，请检查机器人运行环境，确认人员、设备安全后再恢复运行

机器人发生碰撞

1.请检查机器人运行环境，确认人员、设备安全后，重新上电，再恢复运行；2.检查当前工具(Tool)设置是否与实际一致，设定的工具质量质心是否合理；3.关闭 TCP 力碰撞检测

50401

最大出力限制参数设置错误

最大出力限制参数超过减速器最大启停力矩，参数设置失败

重新设置参数

50501

工具工件坐标系设置冲突

设置同时手持工件、手持工具

选择正确的 tool、wobj

50502

工具工件坐标系设置冲突

设置同时外部工件、外部工具

选择正确的 tool、wobj

50503

工具工件坐标系设置冲突

设置同时手持工件、手持工具

选择正确的 tool、wobj

50504

工具工件坐标系设置冲突

设置同时外部工件、外部工具

选择正确的 tool、wobj

50506

运动模块第一类内部模式错误

内部问题

重启机器人可解决，并请联系技术支持

50507

运动模块第二类内部模式错误

内部问题

重启机器人可解决，并请联系技术支持

50508

重置模块状态失败

内部问题

重启机器人可解决，并请联系技术支持

50509

设置运动起点失败

内部问题

重启机器人可解决，并请联系技术支持

50510

生成轨迹失败

内部问题

重启机器人可解决，并请联系技术支持

50511

执行运动指令失败

机器人当前状态，不允许开始运动

1.停止程序，并重新开始运行工程；2.或重启机器人；3.如果上述方法不能解决请尽快联系客户支持

50512

轴数量不匹配

软件问题

请联系技术支持

50513

速度设置无效

软件问题

请联系技术支持

50514

步长设置无效

软件问题

请联系技术支持

50515

坐标系设置无效

软件问题

请联系技术支持

50516

运动轴设置无效

软件问题

请联系技术支持

50517

末端快速调整失败，请重新示教点位

1.处于特殊或者极限位置，无法使用末端快速调整

在机器人正常工作范围内重新示教点位

50518

目标点位可能是当前点

无

50519

生成轨迹失败，目标点不符合要求

目标点位可能超出机器人工作范围

请在机器人正常工作范围内，重新示教点位

50520

错误的 JOG 方式，当前机器人无法沿指定的方向平移，请修改 JOG 方式

当前机器人，只能在基座坐标下的 xz 平面内平移，不能偏离基坐标系下的 xz 平面

建议优先选择基坐标系或关节坐标系进行 JOG

50521

错误的 JOG 方式，当前机器人无法沿指定的方向旋转，请修改 JOG 方式

当前机器人，旋转运动的旋转轴必须与基坐标系的 y 轴平行，或沿法兰坐标系 Z 轴旋转

建议优先选择基坐标系或关节坐标系进行 JOG

50522

错误的轨迹，当前机器人不支持手持工件，外部工具，请选用手持工具

1.当前机器人为 4 轴机器人不支持手持工件，外部工具；2.开启了锁轴状态，不支持手持工件

改用手持工具

50523

机器人已经处于当前轨迹终点

点击下一步时，机器人已经处于当前轨迹终点，机器人不需要运动

请确认是否想让机器人处于当前轨迹终点，如果需要机器人移动至下一条轨迹终点，请继续点击下一步

50524

JOG 开启失败，缺少关键运动参数

当前机器人配置文件缺少关键运动参数，不允许进行 JOG 操作

请确认机器人配置文件是否更新

50525

当前机器人四轴角度不为 0 或者正负 180 度，无法沿当前方式 jog，请先调整四轴角度

当前机器人四轴角度为 0 或者正负 180 度，才能开启奇异规避模式的 jog

调整四轴角度至 0 或者正负 180 度

50526

当前机器人法兰与基座不平行，请先 jog J4，再 jog Ry 使法兰与基座平行

当前机器人法兰与基座不平行，不允许 jog X Y Z

请先 jog J4，再 jog Ry 使法兰与基座平行

50527

错误的轨迹，开启锁轴后，机器人笛卡尔运动不支持手持工件，外部工具，请选用手持工具

开启了锁轴状态，不支持手持工件

改用手持工具

50528

当前机器人法兰与基座不平行，请 jog Ry 使法兰与基座平行

当前机器人法兰与基座不平行，不允许 jog X Y Z

请 jog Ry 使法兰与基座平行

50529

负载设置无效

当前负载超过最大负载限制

请检查负载设置

50530

按钮点击过快

上次运动还未完全停止，无法开始本次运动

延长两次运动之间的时间间隔，避免过快点击

50531

末端快速调整失败，请选择正确的工具或正确的坐标系

1.工具为外部工具，调整基于坐标系为机器人基坐标系

选择正确的工具或正确的坐标系

50532

JOG 无效

精度补偿状态开启时，无法开启奇异规避与平行基座 jog

关闭精度补偿状态

50533

进入锁轴状态失败，请检查机器人的当前状态和配置，查看日志

调整四轴角度至 0 或者正负 180°，检查外部轴配置

50534

标定误差过大导致无法给出合理的标定结果，请重新标定

检查机器人零点，标定过程中的操作是否规范，重新标定

50535

轨迹工件坐标系错误，绑定在了未启用或者不存在的附加轴上

重新设定工件坐标系，或者启用相应的附加轴

50536

jog 状态下未激活的附加轴，不允许 jog，请先激活该附加轴的 jog 模式再 jog

50537

手持工件时，不允许再将工件绑定到附加轴上；外部工件才允许绑定到附加轴上

设定手持工件，本身已经包含将工件绑定到机器人上的意思了

将工件设定为外部后，再绑定到附加轴上

50601

动力学未打开，力矩前馈置零，可能会带来上电点头

关闭力矩前馈，力矩前馈被置零

开启力矩前馈

50602

摩擦力辨识完成

50603

振动抑制开启失败

1.当前机型不支持振动抑制；2.关节柔性系数过小

修改关节柔性系数到合理范围内

50604

重力补偿开启失败

当前机型不支持重力补偿

50605

碰撞检测延迟补偿参数辨识开启失败，机器人动力学前馈未开启

机器人动力学前馈未开启

请开启机器人动力学前馈

50701

指令传输时丢失

重新开始运动

50702

配置文件与控制器版本不匹配

请前往 sw 网站下载对应的最新版本配置文件，并将该配置文件升级至控制器

50801

摆动模式下轨迹类型错误

摆动不支持轴空间轨迹、纯旋转轨迹和摆线轨迹

不使用轴空间轨迹、纯旋转轨迹和摆线轨迹

50802

JOG 时网络断联或网络不稳定，停止机器人运动

在进行 JOG、运动至或快速调整时，由于网络断联或网络不稳定，为防止机器发生碰撞，停止机器人运动

请检查网络连接是否正常、确保网络环境稳定、重新尝试 JOG、运动至或快速调整操作

17.1.5 6XXXX

错误码	错误描述	故障可能原因	修复方法
60000	RL 指令参数错误	RL 指令参数错误	修改指令输入正确的参数
60001	SocketReadBit 的参数错误	RL 运行时遇到错误	SocketReadBit 的参数必须是 8 的倍数
60002	SocketReadBit 读取数据失败	RL 运行时遇到错误	SocketReadBit 读取数据失败（数据长度不匹配）
60003	SocketReadDouble 读取数据非法	RL 运行时遇到错误	—
60004	SocketReadDouble 读取数据失败	RL 运行时遇到错误	—
60005	加载 RL 工程失败	1.rsync 配置文件错误或者丢失；2.hmi 版本不匹配；3.RL 工程文件被意外修改；4.网络故障	1.配置正确的运行环境；2.检查对应的 HMI 版本；3.联系技术支持
60006	机器人运行中，pptomain 失败	机器人正在运行，不允许 pptomain	使用暂停或者急停使机器人停止运行
60007	关节位置限制未开启，不允许单步调试	关节位置限制未开启，不允许单步调试	在设置界面打开关节位置限制设置
60008	运行速度同步失败，取消下一步	运行速度同步失败，取消下一步	暂停并重启控制器
60009	RL 正在运行或执行器错误状态，拒绝下一步	RL 正在运行或执行器错误状态，拒绝下一步	若 RL 正在运行，等待 RL 运行停止或者点击暂停；若执行器错误状态，需点击 pp_to_main 重新执行
60010	启动解释器失败，无法执行下一步	启动解释器失败，无法执行下一步	重启控制器或者联系技术支持
60011	RL 任务执行过程中出错，该任务停止	RL 任务执行过程中出错，该任务停止	切换到对应任务检查程序指针附近的逻辑错误，排除错误后 pptomain 重新运行
60012	GetSocketConn 失败	连接不存在或者已经断开	在 SocketConnect 连接后再执行该指令
60013	GetSocketServer 失败	连接不存在或者已经断开	在 SocketServer 进入监听状态后再执行该指令
60014	无法执行开始 RL 程序操作	以下原因会导致开始运行程序失败：1)机器人没有上电；2)机器人已经处于运行中	确保机器人上电并处于空闲中
60015	Reload 工程失败，工程数据超过阈值	1.全局变量累计超过 14000 个	删除过多的 RL 变量
60100	HexToDec 的参数错误	RL 运行时遇到错误	HexToDec 输入的字符串必须是 16 进制整数
60101	StrToByte 的参数错误	RL 运行时遇到错误	StrToByte(string, \Hex) 输入的字符串必须是 16 进制整数
60102	StrToByte 的参数错误	RL 运行时遇到错误	StrToByte(string) 输入的字符串必须是 10 进制整数
60103	StrToByte 的参数错误	RL 运行时遇到错误	StrToByte(string, \Okt) 输入的字符串必须是 8 进制整数
60104	StrToByte 的参数错误	RL 运行时遇到错误	StrToByte(string, \Bin) 输入的字符串必须是 2 进制整数
60105	StrToByte 的参数错误	RL 运行时遇到错误	StrToByte(string, \Char) 输入的字符串必须是 ASCII 字符
60106	StrToByte 的结果溢出	RL 运行时遇到错误	StrToByte(string HEX) 输入的字符串数据溢出
60107	StrToByte 的结果溢出	RL 运行时遇到错误	StrToByte(string DEC) 输入的字符串数据溢出
60108	StrToByte 的结果溢出	RL 运行时遇到错误	StrToByte(string OKT) 输入的字符串数据溢出
60109	StrToByte 的结果溢出	RL 运行时遇到错误	StrToByte(string BIN) 输入的字符串数据溢出
60110	StrToByte 的结果溢出	RL 运行时遇到错误	StrToByte(string CHAR) 输入的字符串数据溢出
60111	StrPart 截取字符串的范围超限	RL 运行时遇到错误	StrPart 截取字符串的范围超限
60112	StrMatch 匹配参数过大，无法查找	RL 运行时遇到错误	StrMatch 匹配参数过大，无法查找
60113	BitCheck 指令的 BitPos 参数值范围超限	RL 运行时遇到错误	BitCheck指令的BitPos参数值范围超限
60114	BitClear 指令的 BitPos 参数值范围超限	RL 运行时遇到错误	BitClear指令的BitPos参数值范围超限
60115	BitLsh 指令的 ShiftSteps 参数值范围超限	RL 运行时遇到错误	BitLsh指令的ShiftSteps参数值范围超限
60116	BitRsh 指令的 ShiftSteps 参数值范围超限	RL 运行时遇到错误	BitRsh指令的ShiftSteps参数值范围超限
60117	BitSet 指令的 BitPos 参数值范围超限	RL 运行时遇到错误	BitSet指令的BitPos参数值范围超限
60198	指令执行失败	—	—
60199	指令执行成功	—	—
60200	FcInit 执行时遇到错误	FcInit 执行时遇到错误	修改 FcInit 指令为正确的指令参数
60201	FcStart 执行时遇到错误	FcStart 执行时遇到错误	1.请先执行 FcInit 指令；2.请设置正确的负载参数；3.请标定力传感器零点；4.请将机器人移动至远离关节位置限制边界的位置或适当增大软限位范围
60202	FcPause 执行时遇到错误	FcPause 执行时遇到错误	请先执行 FcStart 指令
60203	FcRestart 执行时遇到错误	FcRestart 执行时遇到错误	请先执行 FcPause 指令
60204	FcStop 执行时遇到错误	FcStop 执行时遇到错误	修改 FcStop 指令为正确的指令参数
60205	ClearFcError 执行时遇到错误	ClearFcError 执行时遇到错误	修改 ClearFcError 指令为正确的指令参数
60206	SetControlType 执行时遇到错误	SetControlType 执行时遇到错误	1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStart 指令前执行该指令；3.请修改 SetControlType 指令为正确的指令参数
60207	SetJntCtrlStiffVec 执行时遇到错误	SetJntCtrlStiffVec 执行时遇到错误	1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetJntCtrlStiffVec 指令为正确的指令参数
60208	SetCartCtrlStiffVec 执行时遇到错误	SetCartCtrlStiffVec 执行时遇到错误	1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetCartCtrlStiffVec 指令为正确的指令参数
60209	SetCartNSStiff 执行时遇到错误	SetCartNSStiff 执行时遇到错误	1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetCartNSStiff 指令为正确的指令参数
60210	SetLoad 执行时遇到错误	SetLoad 执行时遇到错误	1.请检查负载参数是否超过机器人最大负载；2.请检查负载质心设置是否超过 0.3m；3.请修改 SetLoad 指令为正确的指令参数
60211	StartOverlay 执行时遇到错误	StartOverlay 执行时遇到错误	请先执行 FcStart 指令
60212	StopOverlay 执行时遇到错误	StopOverlay 执行时遇到错误	请先执行 StartOverlay 指令
60213	PauseOverlay 执行时遇到错误	PauseOverlay 执行时遇到错误	请先执行 StartOverlay 指令
60214	SetSineOverlay 执行时遇到错误	SetSineOverlay 执行时遇到错误	1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetSineOverlay 指令为正确的指令参数
60215	SetLissajousOverlay 执行时遇到错误	SetLissajousOverlay 执行时遇到错误	1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetLissajousOverlay 指令为正确的指令参数
60216	SetJntTrqDes 执行时遇到错误	SetJntTrqDes 执行时遇到错误	1.请先执行 FcStart 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetJntTrqDes 指令为正确的指令参数
60217	SetCartForceDes 执行时遇到错误	SetCartForceDes 执行时遇到错误	1.请先执行 FcStart 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetCartForceDes 指令为正确的指令参数
60218	RestartOverlay 执行时遇到错误	RestartOverlay 执行时遇到错误	请先执行 PauseOverlay 指令
60219	SetSensorUseType 执行时遇到错误	SetSensorUseType 执行时遇到错误	1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetSensorUseType 为正确参数
60220	CalibSensorError 执行时遇到错误	CalibSensorError 执行时遇到错误	1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令
60221	FcCondForce 执行时遇到错误	FcCondForce 执行时遇到错误	1.请先执行 FcStart 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 FcCondForce 指令为正确的指令参数
60222	FcCondPosBox 执行时遇到错误	FcCondPosBox 执行时遇到错误	1.请先执行 FcStart 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 FcCondPosBox 指令为正确的指令参数
60223	FcCondTorque 执行时遇到错误	FcCondTorque 执行时遇到错误	1.请先执行 FcStart 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 FcCondTorque 指令为正确的指令参数
60224	FCCondWaitWhile 执行时遇到错误	FCCondWaitWhile 执行时遇到错误	修改 FCCondWaitWhile 指令为正确的指令参数
60225	FcCondOrient 执行时遇到错误	FcCondOrient 执行时遇到错误	修改 FcCondOrient 指令为正确的指令参数
60226	FcCondPosSphere 执行时遇到错误	FcCondPosSphere 执行时遇到错误	修改 FcCondPosSphere 指令为正确的指令参数
60227	FcCondPosCylinder 执行时遇到错误	FcCondPosCylinder 执行时遇到错误	修改 FcCondPosCylinder 指令为正确的指令参数
60228	FcCondTcpSpeed 执行时遇到错误	FcCondTcpSpeed 执行时遇到错误	修改 FcCondTcpSpeed 指令为正确的指令参数
60229	CalcJointT 逆解失败	笛卡尔坐标的 conf 错误	更改输入的笛卡尔坐标
60300	ReplayPath 回放速率超限	RL 运行时遇到错误	—
60400	RL 调用层级超过限制	RL 运行时遇到错误	—
60500	不能加载多个运动任务	不能加载多个运动任务	只指定一项任务为运动任务
60501	前置任务错误	前置任务不能为自己	修改前置任务为其它任务
60502	运动任务不允许设置前置任务	运动任务不允许设置前置任务	—
60503	运动指令不能同时手持工件和工具	运动指令不能同时手持工件和工具	修改指令 tool 和 wobj 参数
60504	Search 指令无效输入信号	该信号类型不是 DI 信号或不是只读寄存器	使用正确的 DI 信号/只读寄存器
60505	Search 指令记录点位失败	工具和工件同时为手持或外部	修改参数，使用位置不一样的工具和工件
60506	Search 指令 DI 信号/寄存器错误	该 DI 信号不存在，或已被设置为系统输入；或寄存器不存在/绑定为功能码	修改参数，使用未被设置为系统输入的 DI 信号，或为绑定功能的寄存器
60507	SearchL \Stop 指令，速度大于 v100	仅当速度小于等于 v100 时可让机器人快速停止	使用更小的速度参数
60508	SearchC \STOP 指令，速度大于 v100	仅当速度小于等于 v100 时可让机器人快速停止	使用更小的速度参数
60509	程序状态错误，不能执行下一步	1.运动指令点位无法到达；2.运动经过奇异点	1.检查点位列表；2.优化运动轨迹；3.点击 PPtoMain
60510	RL 指令运动速度过慢	tcp 小于 1μm/s 或 ori 小于 1e-6°/s 或 jnt 小于 1%	运动指令更换合适的速度参数
60511	拖动回放路径丢失/不存在	拖动回放路径丢失/不存在	录制/使用有效回放路径
60512	拖动回放功能错误	拖动回放功能错误	检查拖动回放功能是否有效
60513	HomeSet 指令范围错误	设置 home 点位角度超出限制	修改 Home 点位的角度到机器人硬限位范围内
60514	Home 参数保存失败	机器人配置模块错误	尝试重启机器人或者联系厂家
60515	HomeSetAt 获取失败	HomeSetAt 获取的轴不存在	更改 HomeSetAt 的参数
60516	HomeClr 指令失败	机器人配置模块错误	尝试重启机器人或者联系厂家
60517	HomeSet 参数数量错误	HomeSet 参数数量错误	修改参数个数，应与机器人轴数一致
60518	Hordr 参数数量错误	Hordr 参数数量错误	修改 RL 文件传输正确的 Hordr 参数
60519	Hordr 参数值错误	Hordr 参数值错误	修改 RL 文件传输正确的 Hordr 参数
60520	HordrAt 参数值错误	HordrAt 参数值错误	修改 RL 文件传输正确的 Hordr 参数
60521	GetEndtoolTorque 工具工件不兼容	工具工件同时为外部或手持	修改 GetEndtoolTorque 指令，传输正确的 tool,wobj 参数
60522	GetEndtoolTorque 末端坐标系类型错误	未定义的末端坐标系类型	修改 GetEndtoolTorque 指令，传输正确的坐标系类型参数：0~2
60523	AccSet 参数超出限制范围	AccSet加速度，加加速度都限制 30% ~ 100%	修改 AccSet 指令参数
60524	四元数参数错误	变量的四元数的平方和应该等于 1	修改对应的四元数为正确值
60525	OpenDev 端口错误	端口可用范围[0, 65535]	修改 OpenDev 端口为正确值
60526	控制器处于错误状态，启动程序失败，请检查最近生成的错误记录	控制器处于错误状态，启动程序失败，请检查最近生成的错误记录	1.根据错误记录修复 RL 程序中的语法、逻辑错误；2.pp_to_main 后重新执行
60527	Trigger 指令参数错误	设置的 TrigData 变量不存在	创建好要修改的目标变量，并用 TrigVar 指令设置
60528	Trigger 指令参数错误	trigdata 设置的 DO/GO/寄存器变量不存在；或未设置输出信号；或寄存器为只读寄存器	创建好输出信号/可写寄存器，并用 TrigIO/TrigReg 指令设置
60529	启动 RL 程序无效，机器人正忙	1.机器人正在运动，不能重复启动；2.正在解析 RL 文件，不能启动	等待寄存器功能码 "sta_robot_is_busy" 为 0 后再发启动指令
60530	用户坐标系命名冲突	导入的用户坐标系和已有坐标系信息命名重复冲突	检查用户坐标系列表，保留需要的数据，删除重复的坐标系信息
60531	料盘数据更新失败	1.料盘名称或工件号错误；2.从料盘模块获取数据失败；3.料盘变量值更新失败	1.检查 "TrayUpdate" 函数传入参数是否有误；2.联系售后处理
60532	料盘工件数量获取失败	1.料盘名称错误；2.从料盘模块获取数据失败	1.检查料盘名称是否有误；2.联系售后处理
60533	码垛数据更新失败	1.码垛名称或工件号错误或层号错误；2.从码垛模块获取数据失败；3.码垛变量值更新失败	1.检查 "PalletUpdate" 函数传入参数是否有误；2.联系售后处理
60534	获取码垛层数失败，名称不存在	码垛名称错误	请检查 "PalletLayerCount" 函数传入参数
60535	获取工件数量失败	码垛名称或层号错误	请检查 "PalletWobjCount" 函数传入参数
60536	数据库中没有 Pers 数据，使用变量初值	数据库中没有 Pers 数据，使用变量初值	—
60537	无效的工具、工件或用户坐标系	工具或工件没有成功加载	编辑并更新相关工具、工件或用户坐标系
60538	运动规划参数错误	运动规划参数错误	重新设置正确的运动参数
60600	激光焊接获取参数失败	激光焊接配置参数获取失败	1.检查激光焊接工艺参数表是否创建；2.检查激光焊接工艺参数表对应参数是否有误；3.激光焊接内部错误，请联系厂家处理
60601	激光焊接设置参数失败	激光焊接设置参数出错	1.检查激光焊接端口配置，确认出错信号的寄存器或 IO 配置是否有误
60602	激光焊接单步后，请先执行 PPToMain 操作，再继续运行	激光焊接单步后，不允许切换继续运行	激光焊接单步后，不允许切换继续运行，请先执行 PPToMain 操作
60603	激光焊接不支持从光标处运行	激光焊接不支持从光标处运行	—
60604	激光焊接工艺文件不存在	激光焊接工艺文件不存在	请检查激光焊接指令中的工艺文件是否已经创建
60605	当前运动目标点与激光焊接起点或终点重合	当前运动目标点与激光焊接起点或终点重合，激光焊接时序无法正常触发	1.检查出错运动指令目标点，使目标点与当前机器人位置不重合
60606	激光焊接功能已关闭，请勿使用激光焊接指令	激光焊接功能开关已关闭	1.打开激光焊接功能开关；2.删除激光焊接指令
60607	无法响应外部程序启动信号，当前控制器存在错误报警，需要手动清除报警后再启动	控制器存在错误报警	手动清除报警后再启动
60608	通过 socket 指令切换工程失败	1.切换不存在的工程；2.有非半静态任务正在运行	1.切换存在的工程；2.停止正在运行的工程再进行工程切换
60609	通过 socket 指令切换工程成功	切换工程成功	—
60610	当前有绑定了程序暂停功能的寄存器或系统 IO 没有复位，不允许启动程序	当前有绑定了程序暂停功能的寄存器或系统 IO 没有复位	将绑定了程序暂停功能的寄存器和系统 IO 都复位
60611	正在生成诊断数据，启动程序失败	正在生成诊断数据，计算资源紧张，此时不能运行程序	等待 10 秒后再次尝试启动
60612	配置工具工件冲突，使用最后一次正确配置	示教器(HMI)右上角配置的工具工件，同时手持或同时不手持，机器人无法计算	正确配置手持工具或者手持工件，勿产生冲突
60613	配置工具工件冲突，无法运动	示教器(HMI)右上角配置的工具工件，同时手持或同时不手持，机器人无法计算	正确配置手持工具或者手持工件，勿产生冲突
60614	未开启关节位置限制，启动程序失败	未开启关节位置限制	打开关节位置限制
60615	按下了软关机按钮，启动程序失败	按下了软关机按钮	不建议此状态下启动程序
60700	Jodell 设备的指令执行失败	末端与 Jodell 设备的通信异常导致指令执行失败	检查硬件连接，重新尝试执行
60701	RM 设备的指令执行失败	末端与 RM 设备的通信异常导致指令执行失败	检查硬件连接，重新尝试执行
60702	四轴锁定开启失败	不满足四轴锁定开启条件导致开启失败	请检查第四轴当前角度是否为 0° 或 180°
60703	四轴锁定关闭失败	不满足四轴锁定关闭条件导致关闭失败	—
60704	SingAreaWrist 开启失败	不满足 SingAreaWrist 开启条件导致开启失败	请检查当前状态是否满足 SingAreaWrist 开启状态
60705	SingAreaWrist 关闭失败	不满足 SingAreaWrist 关闭条件导致关闭失败	—
60706	SingAreaJointWay 开启失败	不满足 SingAreaJointWay 开启条件导致关闭失败	请检查当前状态是否满足 SingAreaJointWay 开启状态
60707	SingAreaJointWay 关闭失败	不满足 SingAreaJointWay 关闭条件导致关闭失败	—
60708	非标准六轴构型或 CR 六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaLockAxis4 指令	非标准六轴构型或 CR 六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaLockAxis4 指令	不使用 SingAreaLockAxis4 指令或者更换机器人
60709	非标准六轴构型或 CR、ER 六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaWrist 指令	非标准六轴构型或 CR、ER 六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaWrist 指令	不使用 SingAreaWrist 指令或者更换机器人
60710	非标准六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaJointWay 指令	非标准六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaJointWay 指令	不使用 SingAreaJointWay 指令或者更换机器人
60711	非运动任务中不允许使用 SingAreaLockAxis4 指令	非运动任务中不允许使用 SingAreaLockAxis4 指令	将 SingAreaLockAxis4 指令移动到运动任务中
60712	非运动任务中不允许使用 SingAreaWrist 指令	非运动任务中不允许使用 SingAreaWrist 指令	将 SingAreaWrist 指令移动到运动任务中
60713	非运动任务中不允许使用 SingAreaJointWay 指令	非运动任务中不允许使用 SingAreaJointWay 指令	将 SingAreaJointWay 指令移动到运动任务中
60714	无法恢复连续运行，发生过特殊状态下的急停或者碰撞检测	1.急停规划超时，控制器异常；2.重回路径过程中发生急停或者碰撞	PPToMain 重新运行
60715	设备初始化执行成功	检查初始化成功	初始化成功，可以控制末端工具运动
60716	设备初始化执行失败	硬件型号不匹配或连接有误	检查连线或查看工具型号是否匹配
60717	Dh 设备的指令执行失败	末端与 Dh 设备的通信异常导致指令执行失败	检查硬件连接，重新尝试执行
60800	不支持的运动类型	传送带工件仅支持 MoveL 和 MoveC 运动类型	更改为 MoveL 或 MoveC 运动类型
60801	传送带、导轨、变位机等功能，不支持步退调试	传送带、导轨、变位机等功能，不支持步退调试	使用 ppto 光标、JOG 等方式调试程序
60802	当前控制器状态不允许步退或者运行模式切换	当前控制器状态不允许步退或者模式切换	执行 pptoline 操作重置指针位置
60803	当前调试任务不是运动任务，不允许步退	当前调试任务不是运动任务，不允许步退	在 RL 编辑页面选择运动任务后重试
60804	任务已经步退完成，无法继续步退	任务已经步退完成，无法继续步退	使用 pptoline、pptomain 等方式调试程序
60805	任务已经运行完成，或者程序指针处于不能切换模式的状态	任务已经运行完成，或者程序指针处于不能切换模式的状态	使用 pptoline、pptomain 等方式调试程序
60806	步退模式第一条指令，规划失败	步退模式第一条指令，规划失败	重新示教点位
60807	步退模式运动指令规划失败	运动指令规划参数错误	1.重新示教点位；2.检查 RL 程序输入是否正确
60900	不支持的工具工件	工具工件不能同时为手持或外部	—
60901	Robotiq 2F_85 初始化失败	1.末端与 Robotiq 设备的通信异常导致指令执行失败；2.Robotiq 设备 ID 错误	1.检查硬件连接，重新尝试执行；2.输入正确 ID，重新尝试执行
60902	Robotiq 2F_85 获取设备状态失败	—	—
61000	碰撞检测力矩阈值设置失败	不满足条件，碰撞检测力矩阈值设置失败	—
61001	碰撞检测未开启，不可使用 MotionSup on 指令	碰撞检测未开启，不可使用 MotionSup on 指令	开启碰撞检测
61002	读取包络信息错误	未正确读取到包络信息	—
61003	获取码垛名称失败	码垛编号错误	请检查 "GetPalletName" 函数传入参数
61004	触发中断失败，任务不存在	任务不存在	—
61005	触发中断失败，非运动任务不触发中断	非运动任务不触发中断	请在运动任务中设置中断
61006	触发中断失败，存在已触发但未执行的中断	存在已触发但未执行的中断	请在一个中断完成后触发另一个中断
61007	触发中断失败，单步模式未选择 \DEBUG 选项，此次中断不触发	单步模式未选择 \DEBUG 选项，此次中断不触发	如果要在单步模式触发中断，请选择 \DEBUG 选项
61008	触发中断失败，连续模式-暂停状态下，中断不触发	连续模式-暂停状态下，中断不触发	如果要在暂停状态下触发中断，请选择 \DEBUG 选项，并切换单步模式
61009	触发中断失败，任务正在重置，此次中断不触发	任务正在重置，此次中断不触发	—
61010	触发中断失败，任务正在执行中断，此次中断不触发	任务正在执行中断，此次中断不触发	请在一个中断完成后触发另一个中断
61011	触发中断失败，中断函数不存在	中断函数不存在	请检查中断函数是否存在
61012	触发中断失败，解释器协程已满	解释器协程已满	—
61013	触发中断失败，任务运行完 endproc	任务运行完 endproc	请在任务运行时触发中断
61014	触发中断失败，中断被关闭，注意：若是单次触发，则此次之后不再响应中断	中断被 IDisable	请 IEnable 后再触发中断
61015	执行了中断函数内不允许执行的指令	执行了中断函数内不允许执行的指令	请勿在中断函数内执行不允许执行的指令
61016	中断中满足 WaitUntil	中断中满足 WaitUntil	—
61017	触发中断失败	—	—
61018	程序未同步至控制器导致启动程序失败	HMI 中程序更改，未同步到控制器，禁止通过系统 IO、寄存器功能码、外部通信启动程序	请通过示教器点击 pptomain 或 reload 操作后，再执行启动程序操作
61019	使用工具不一致导致配方运行失败	工程使用工具配置被更改，但未同步更新配方文件	更新配方以匹配工程使用工具，然后重新运行程序
61020	振动抑制指令执行失败	该机型暂不支持振动抑制功能	—
61030	运动指令执行失败	PathRecStart 已开启路径记录，指令不能被记录	PathRecStart 和 PathRecStop 之间不能执行无法记录的运动指令
61031	记录路径相关指令执行失败	—	—
61032	码垛数据更新失败	1.码垛名称或工件号错误或层号错误；2.从码垛模块获取数据失败；3.码垛变量值更新失败	1.检查 "PalletUpdateByUniversal" 函数传入参数是否有误；2.联系售后处理
61033	获取码垛层数失败，名称不存在	码垛名称错误	请检查 "PalletLayerCountByUniversal" 函数传入参数
61034	获取工件数量失败	码垛名称或层号错误	请检查 "PalletWobjCountByUniversal" 函数传入参数

错误码

错误描述

故障可能原因

修复方法

60000

RL 指令参数错误

修改指令输入正确的参数

60001

SocketReadBit 的参数错误

RL 运行时遇到错误

SocketReadBit 的参数必须是 8 的倍数

60002

SocketReadBit 读取数据失败

RL 运行时遇到错误

SocketReadBit 读取数据失败（数据长度不匹配）

60003

SocketReadDouble 读取数据非法

RL 运行时遇到错误

—

60004

SocketReadDouble 读取数据失败

RL 运行时遇到错误

—

60005

加载 RL 工程失败

1.rsync 配置文件错误或者丢失；2.hmi 版本不匹配；3.RL 工程文件被意外修改；4.网络故障

1.配置正确的运行环境；2.检查对应的 HMI 版本；3.联系技术支持

60006

机器人运行中，pptomain 失败

机器人正在运行，不允许 pptomain

使用暂停或者急停使机器人停止运行

60007

关节位置限制未开启，不允许单步调试

在设置界面打开关节位置限制设置

60008

运行速度同步失败，取消下一步

暂停并重启控制器

60009

RL 正在运行或执行器错误状态，拒绝下一步

若 RL 正在运行，等待 RL 运行停止或者点击暂停；若执行器错误状态，需点击 pp_to_main 重新执行

60010

启动解释器失败，无法执行下一步

重启控制器或者联系技术支持

60011

RL 任务执行过程中出错，该任务停止

切换到对应任务检查程序指针附近的逻辑错误，排除错误后 pptomain 重新运行

60012

GetSocketConn 失败

连接不存在或者已经断开

在 SocketConnect 连接后再执行该指令

60013

GetSocketServer 失败

连接不存在或者已经断开

在 SocketServer 进入监听状态后再执行该指令

60014

无法执行开始 RL 程序操作

以下原因会导致开始运行程序失败：1)机器人没有上电；2)机器人已经处于运行中

确保机器人上电并处于空闲中

60015

Reload 工程失败，工程数据超过阈值

1.全局变量累计超过 14000 个

删除过多的 RL 变量

60100

HexToDec 的参数错误

RL 运行时遇到错误

HexToDec 输入的字符串必须是 16 进制整数

60101

StrToByte 的参数错误

RL 运行时遇到错误

StrToByte(string, \Hex) 输入的字符串必须是 16 进制整数

60102

StrToByte 的参数错误

RL 运行时遇到错误

StrToByte(string) 输入的字符串必须是 10 进制整数

60103

StrToByte 的参数错误

RL 运行时遇到错误

StrToByte(string, \Okt) 输入的字符串必须是 8 进制整数

60104

StrToByte 的参数错误

RL 运行时遇到错误

StrToByte(string, \Bin) 输入的字符串必须是 2 进制整数

60105

StrToByte 的参数错误

RL 运行时遇到错误

StrToByte(string, \Char) 输入的字符串必须是 ASCII 字符

60106

StrToByte 的结果溢出

RL 运行时遇到错误

StrToByte(string HEX) 输入的字符串数据溢出

60107

StrToByte 的结果溢出

RL 运行时遇到错误

StrToByte(string DEC) 输入的字符串数据溢出

60108

StrToByte 的结果溢出

RL 运行时遇到错误

StrToByte(string OKT) 输入的字符串数据溢出

60109

StrToByte 的结果溢出

RL 运行时遇到错误

StrToByte(string BIN) 输入的字符串数据溢出

60110

StrToByte 的结果溢出

RL 运行时遇到错误

StrToByte(string CHAR) 输入的字符串数据溢出

60111

StrPart 截取字符串的范围超限

RL 运行时遇到错误

StrPart 截取字符串的范围超限

60112

StrMatch 匹配参数过大，无法查找

RL 运行时遇到错误

StrMatch 匹配参数过大，无法查找

60113

BitCheck 指令的 BitPos 参数值范围超限

RL 运行时遇到错误

BitCheck指令的BitPos参数值范围超限

60114

BitClear 指令的 BitPos 参数值范围超限

RL 运行时遇到错误

BitClear指令的BitPos参数值范围超限

60115

BitLsh 指令的 ShiftSteps 参数值范围超限

RL 运行时遇到错误

BitLsh指令的ShiftSteps参数值范围超限

60116

BitRsh 指令的 ShiftSteps 参数值范围超限

RL 运行时遇到错误

BitRsh指令的ShiftSteps参数值范围超限

60117

BitSet 指令的 BitPos 参数值范围超限

RL 运行时遇到错误

BitSet指令的BitPos参数值范围超限

60198

指令执行失败

—

60199

指令执行成功

—

60200

FcInit 执行时遇到错误

修改 FcInit 指令为正确的指令参数

60201

FcStart 执行时遇到错误

1.请先执行 FcInit 指令；2.请设置正确的负载参数；3.请标定力传感器零点；4.请将机器人移动至远离关节位置限制边界的位置或适当增大软限位范围

60202

FcPause 执行时遇到错误

请先执行 FcStart 指令

60203

FcRestart 执行时遇到错误

请先执行 FcPause 指令

60204

FcStop 执行时遇到错误

修改 FcStop 指令为正确的指令参数

60205

ClearFcError 执行时遇到错误

修改 ClearFcError 指令为正确的指令参数

60206

SetControlType 执行时遇到错误

1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStart 指令前执行该指令；3.请修改 SetControlType 指令为正确的指令参数

60207

SetJntCtrlStiffVec 执行时遇到错误

1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetJntCtrlStiffVec 指令为正确的指令参数

60208

SetCartCtrlStiffVec 执行时遇到错误

1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetCartCtrlStiffVec 指令为正确的指令参数

60209

SetCartNSStiff 执行时遇到错误

1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetCartNSStiff 指令为正确的指令参数

60210

SetLoad 执行时遇到错误

1.请检查负载参数是否超过机器人最大负载；2.请检查负载质心设置是否超过 0.3m；3.请修改 SetLoad 指令为正确的指令参数

60211

StartOverlay 执行时遇到错误

请先执行 FcStart 指令

60212

StopOverlay 执行时遇到错误

请先执行 StartOverlay 指令

60213

PauseOverlay 执行时遇到错误

请先执行 StartOverlay 指令

60214

SetSineOverlay 执行时遇到错误

1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetSineOverlay 指令为正确的指令参数

60215

SetLissajousOverlay 执行时遇到错误

1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetLissajousOverlay 指令为正确的指令参数

60216

SetJntTrqDes 执行时遇到错误

1.请先执行 FcStart 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetJntTrqDes 指令为正确的指令参数

60217

SetCartForceDes 执行时遇到错误

1.请先执行 FcStart 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetCartForceDes 指令为正确的指令参数

60218

RestartOverlay 执行时遇到错误

请先执行 PauseOverlay 指令

60219

SetSensorUseType 执行时遇到错误

1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 SetSensorUseType 为正确参数

60220

CalibSensorError 执行时遇到错误

1.请先执行 FcInit 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令

60221

FcCondForce 执行时遇到错误

1.请先执行 FcStart 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 FcCondForce 指令为正确的指令参数

60222

FcCondPosBox 执行时遇到错误

1.请先执行 FcStart 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 FcCondPosBox 指令为正确的指令参数

60223

FcCondTorque 执行时遇到错误

1.请先执行 FcStart 指令；2.请在 FcStop 指令前执行该指令；3.请修改 FcCondTorque 指令为正确的指令参数

60224

FCCondWaitWhile 执行时遇到错误

修改 FCCondWaitWhile 指令为正确的指令参数

60225

FcCondOrient 执行时遇到错误

修改 FcCondOrient 指令为正确的指令参数

60226

FcCondPosSphere 执行时遇到错误

修改 FcCondPosSphere 指令为正确的指令参数

60227

FcCondPosCylinder 执行时遇到错误

修改 FcCondPosCylinder 指令为正确的指令参数

60228

FcCondTcpSpeed 执行时遇到错误

修改 FcCondTcpSpeed 指令为正确的指令参数

60229

CalcJointT 逆解失败

笛卡尔坐标的 conf 错误

更改输入的笛卡尔坐标

60300

ReplayPath 回放速率超限

RL 运行时遇到错误

—

60400

RL 调用层级超过限制

RL 运行时遇到错误

—

60500

不能加载多个运动任务

只指定一项任务为运动任务

60501

前置任务错误

前置任务不能为自己

修改前置任务为其它任务

60502

运动任务不允许设置前置任务

—

60503

运动指令不能同时手持工件和工具

修改指令 tool 和 wobj 参数

60504

Search 指令无效输入信号

该信号类型不是 DI 信号或不是只读寄存器

使用正确的 DI 信号/只读寄存器

60505

Search 指令记录点位失败

工具和工件同时为手持或外部

修改参数，使用位置不一样的工具和工件

60506

Search 指令 DI 信号/寄存器错误

该 DI 信号不存在，或已被设置为系统输入；或寄存器不存在/绑定为功能码

修改参数，使用未被设置为系统输入的 DI 信号，或为绑定功能的寄存器

60507

SearchL \Stop 指令，速度大于 v100

仅当速度小于等于 v100 时可让机器人快速停止

使用更小的速度参数

60508

SearchC \STOP 指令，速度大于 v100

仅当速度小于等于 v100 时可让机器人快速停止

使用更小的速度参数

60509

程序状态错误，不能执行下一步

1.运动指令点位无法到达；2.运动经过奇异点

1.检查点位列表；2.优化运动轨迹；3.点击 PPtoMain

60510

RL 指令运动速度过慢

tcp 小于 1μm/s 或 ori 小于 1e-6°/s 或 jnt 小于 1%

运动指令更换合适的速度参数

60511

拖动回放路径丢失/不存在

录制/使用有效回放路径

60512

拖动回放功能错误

检查拖动回放功能是否有效

60513

HomeSet 指令范围错误

设置 home 点位角度超出限制

修改 Home 点位的角度到机器人硬限位范围内

60514

Home 参数保存失败

机器人配置模块错误

尝试重启机器人或者联系厂家

60515

HomeSetAt 获取失败

HomeSetAt 获取的轴不存在

更改 HomeSetAt 的参数

60516

HomeClr 指令失败

机器人配置模块错误

尝试重启机器人或者联系厂家

60517

HomeSet 参数数量错误

修改参数个数，应与机器人轴数一致

60518

Hordr 参数数量错误

修改 RL 文件传输正确的 Hordr 参数

60519

Hordr 参数值错误

修改 RL 文件传输正确的 Hordr 参数

60520

HordrAt 参数值错误

修改 RL 文件传输正确的 Hordr 参数

60521

GetEndtoolTorque 工具工件不兼容

工具工件同时为外部或手持

修改 GetEndtoolTorque 指令，传输正确的 tool,wobj 参数

60522

GetEndtoolTorque 末端坐标系类型错误

未定义的末端坐标系类型

修改 GetEndtoolTorque 指令，传输正确的坐标系类型参数：0~2

60523

AccSet 参数超出限制范围

AccSet加速度，加加速度都限制 30% ~ 100%

修改 AccSet 指令参数

60524

四元数参数错误

变量的四元数的平方和应该等于 1

修改对应的四元数为正确值

60525

OpenDev 端口错误

端口可用范围[0, 65535]

修改 OpenDev 端口为正确值

60526

控制器处于错误状态，启动程序失败，请检查最近生成的错误记录

1.根据错误记录修复 RL 程序中的语法、逻辑错误；2.pp_to_main 后重新执行

60527

Trigger 指令参数错误

设置的 TrigData 变量不存在

创建好要修改的目标变量，并用 TrigVar 指令设置

60528

Trigger 指令参数错误

trigdata 设置的 DO/GO/寄存器变量不存在；或未设置输出信号；或寄存器为只读寄存器

创建好输出信号/可写寄存器，并用 TrigIO/TrigReg 指令设置

60529

启动 RL 程序无效，机器人正忙

1.机器人正在运动，不能重复启动；2.正在解析 RL 文件，不能启动

等待寄存器功能码 "sta_robot_is_busy" 为 0 后再发启动指令

60530

用户坐标系命名冲突

导入的用户坐标系和已有坐标系信息命名重复冲突

检查用户坐标系列表，保留需要的数据，删除重复的坐标系信息

60531

料盘数据更新失败

1.料盘名称或工件号错误；2.从料盘模块获取数据失败；3.料盘变量值更新失败

1.检查 "TrayUpdate" 函数传入参数是否有误；2.联系售后处理

60532

料盘工件数量获取失败

1.料盘名称错误；2.从料盘模块获取数据失败

1.检查料盘名称是否有误；2.联系售后处理

60533

码垛数据更新失败

1.码垛名称或工件号错误或层号错误；2.从码垛模块获取数据失败；3.码垛变量值更新失败

1.检查 "PalletUpdate" 函数传入参数是否有误；2.联系售后处理

60534

获取码垛层数失败，名称不存在

码垛名称错误

请检查 "PalletLayerCount" 函数传入参数

60535

获取工件数量失败

码垛名称或层号错误

请检查 "PalletWobjCount" 函数传入参数

60536

数据库中没有 Pers 数据，使用变量初值

—

60537

无效的工具、工件或用户坐标系

工具或工件没有成功加载

编辑并更新相关工具、工件或用户坐标系

60538

运动规划参数错误

重新设置正确的运动参数

60600

激光焊接获取参数失败

激光焊接配置参数获取失败

1.检查激光焊接工艺参数表是否创建；2.检查激光焊接工艺参数表对应参数是否有误；3.激光焊接内部错误，请联系厂家处理

60601

激光焊接设置参数失败

激光焊接设置参数出错

1.检查激光焊接端口配置，确认出错信号的寄存器或 IO 配置是否有误

60602

激光焊接单步后，请先执行 PPToMain 操作，再继续运行

激光焊接单步后，不允许切换继续运行

激光焊接单步后，不允许切换继续运行，请先执行 PPToMain 操作

60603

激光焊接不支持从光标处运行

—

60604

激光焊接工艺文件不存在

请检查激光焊接指令中的工艺文件是否已经创建

60605

当前运动目标点与激光焊接起点或终点重合

当前运动目标点与激光焊接起点或终点重合，激光焊接时序无法正常触发

1.检查出错运动指令目标点，使目标点与当前机器人位置不重合

60606

激光焊接功能已关闭，请勿使用激光焊接指令

激光焊接功能开关已关闭

1.打开激光焊接功能开关；2.删除激光焊接指令

60607

无法响应外部程序启动信号，当前控制器存在错误报警，需要手动清除报警后再启动

控制器存在错误报警

手动清除报警后再启动

60608

通过 socket 指令切换工程失败

1.切换不存在的工程；2.有非半静态任务正在运行

1.切换存在的工程；2.停止正在运行的工程再进行工程切换

60609

通过 socket 指令切换工程成功

切换工程成功

—

60610

当前有绑定了程序暂停功能的寄存器或系统 IO 没有复位，不允许启动程序

当前有绑定了程序暂停功能的寄存器或系统 IO 没有复位

将绑定了程序暂停功能的寄存器和系统 IO 都复位

60611

正在生成诊断数据，启动程序失败

正在生成诊断数据，计算资源紧张，此时不能运行程序

等待 10 秒后再次尝试启动

60612

配置工具工件冲突，使用最后一次正确配置

示教器(HMI)右上角配置的工具工件，同时手持或同时不手持，机器人无法计算

正确配置手持工具或者手持工件，勿产生冲突

60613

配置工具工件冲突，无法运动

示教器(HMI)右上角配置的工具工件，同时手持或同时不手持，机器人无法计算

正确配置手持工具或者手持工件，勿产生冲突

60614

未开启关节位置限制，启动程序失败

未开启关节位置限制

打开关节位置限制

60615

按下了软关机按钮，启动程序失败

按下了软关机按钮

不建议此状态下启动程序

60700

Jodell 设备的指令执行失败

末端与 Jodell 设备的通信异常导致指令执行失败

检查硬件连接，重新尝试执行

60701

RM 设备的指令执行失败

末端与 RM 设备的通信异常导致指令执行失败

检查硬件连接，重新尝试执行

60702

四轴锁定开启失败

不满足四轴锁定开启条件导致开启失败

请检查第四轴当前角度是否为 0° 或 180°

60703

四轴锁定关闭失败

不满足四轴锁定关闭条件导致关闭失败

—

60704

SingAreaWrist 开启失败

不满足 SingAreaWrist 开启条件导致开启失败

请检查当前状态是否满足 SingAreaWrist 开启状态

60705

SingAreaWrist 关闭失败

不满足 SingAreaWrist 关闭条件导致关闭失败

—

60706

SingAreaJointWay 开启失败

不满足 SingAreaJointWay 开启条件导致关闭失败

请检查当前状态是否满足 SingAreaJointWay 开启状态

60707

SingAreaJointWay 关闭失败

不满足 SingAreaJointWay 关闭条件导致关闭失败

—

60708

非标准六轴构型或 CR 六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaLockAxis4 指令

不使用 SingAreaLockAxis4 指令或者更换机器人

60709

非标准六轴构型或 CR、ER 六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaWrist 指令

不使用 SingAreaWrist 指令或者更换机器人

60710

非标准六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaJointWay 指令

不使用 SingAreaJointWay 指令或者更换机器人

60711

非运动任务中不允许使用 SingAreaLockAxis4 指令

将 SingAreaLockAxis4 指令移动到运动任务中

60712

非运动任务中不允许使用 SingAreaWrist 指令

将 SingAreaWrist 指令移动到运动任务中

60713

非运动任务中不允许使用 SingAreaJointWay 指令

将 SingAreaJointWay 指令移动到运动任务中

60714

无法恢复连续运行，发生过特殊状态下的急停或者碰撞检测

1.急停规划超时，控制器异常；2.重回路径过程中发生急停或者碰撞

PPToMain 重新运行

60715

设备初始化执行成功

检查初始化成功

初始化成功，可以控制末端工具运动

60716

设备初始化执行失败

硬件型号不匹配或连接有误

检查连线或查看工具型号是否匹配

60717

Dh 设备的指令执行失败

末端与 Dh 设备的通信异常导致指令执行失败

检查硬件连接，重新尝试执行

60800

不支持的运动类型

传送带工件仅支持 MoveL 和 MoveC 运动类型

更改为 MoveL 或 MoveC 运动类型

60801

传送带、导轨、变位机等功能，不支持步退调试

使用 ppto 光标、JOG 等方式调试程序

60802

当前控制器状态不允许步退或者运行模式切换

当前控制器状态不允许步退或者模式切换

执行 pptoline 操作重置指针位置

60803

当前调试任务不是运动任务，不允许步退

在 RL 编辑页面选择运动任务后重试

60804

任务已经步退完成，无法继续步退

使用 pptoline、pptomain 等方式调试程序

60805

任务已经运行完成，或者程序指针处于不能切换模式的状态

使用 pptoline、pptomain 等方式调试程序

60806

步退模式第一条指令，规划失败

重新示教点位

60807

步退模式运动指令规划失败

运动指令规划参数错误

1.重新示教点位；2.检查 RL 程序输入是否正确

60900

不支持的工具工件

工具工件不能同时为手持或外部

—

60901

Robotiq 2F_85 初始化失败

1.末端与 Robotiq 设备的通信异常导致指令执行失败；2.Robotiq 设备 ID 错误

1.检查硬件连接，重新尝试执行；2.输入正确 ID，重新尝试执行

60902

Robotiq 2F_85 获取设备状态失败

—

61000

碰撞检测力矩阈值设置失败

不满足条件，碰撞检测力矩阈值设置失败

—

61001

碰撞检测未开启，不可使用 MotionSup on 指令

开启碰撞检测

61002

读取包络信息错误

未正确读取到包络信息

—

61003

获取码垛名称失败

码垛编号错误

请检查 "GetPalletName" 函数传入参数

61004

触发中断失败，任务不存在

任务不存在

—

61005

触发中断失败，非运动任务不触发中断

非运动任务不触发中断

请在运动任务中设置中断

61006

触发中断失败，存在已触发但未执行的中断

存在已触发但未执行的中断

请在一个中断完成后触发另一个中断

61007

触发中断失败，单步模式未选择 \DEBUG 选项，此次中断不触发

单步模式未选择 \DEBUG 选项，此次中断不触发

如果要在单步模式触发中断，请选择 \DEBUG 选项

61008

触发中断失败，连续模式-暂停状态下，中断不触发

连续模式-暂停状态下，中断不触发

如果要在暂停状态下触发中断，请选择 \DEBUG 选项，并切换单步模式

61009

触发中断失败，任务正在重置，此次中断不触发

任务正在重置，此次中断不触发

—

61010

触发中断失败，任务正在执行中断，此次中断不触发

任务正在执行中断，此次中断不触发

请在一个中断完成后触发另一个中断

61011

触发中断失败，中断函数不存在

中断函数不存在

请检查中断函数是否存在

61012

触发中断失败，解释器协程已满

解释器协程已满

—

61013

触发中断失败，任务运行完 endproc

任务运行完 endproc

请在任务运行时触发中断

61014

触发中断失败，中断被关闭，注意：若是单次触发，则此次之后不再响应中断

中断被 IDisable

请 IEnable 后再触发中断

61015

执行了中断函数内不允许执行的指令

请勿在中断函数内执行不允许执行的指令

61016

中断中满足 WaitUntil

—

61017

触发中断失败

—

61018

程序未同步至控制器导致启动程序失败

HMI 中程序更改，未同步到控制器，禁止通过系统 IO、寄存器功能码、外部通信启动程序

请通过示教器点击 pptomain 或 reload 操作后，再执行启动程序操作

61019

使用工具不一致导致配方运行失败

工程使用工具配置被更改，但未同步更新配方文件

更新配方以匹配工程使用工具，然后重新运行程序

61020

振动抑制指令执行失败

该机型暂不支持振动抑制功能

—

61030

运动指令执行失败

PathRecStart 已开启路径记录，指令不能被记录

PathRecStart 和 PathRecStop 之间不能执行无法记录的运动指令

61031

记录路径相关指令执行失败

—

61032

码垛数据更新失败

1.码垛名称或工件号错误或层号错误；2.从码垛模块获取数据失败；3.码垛变量值更新失败

1.检查 "PalletUpdateByUniversal" 函数传入参数是否有误；2.联系售后处理

61033

获取码垛层数失败，名称不存在

码垛名称错误

请检查 "PalletLayerCountByUniversal" 函数传入参数

61034

获取工件数量失败

码垛名称或层号错误

请检查 "PalletWobjCountByUniversal" 函数传入参数