Rokae+ 插件简介
概述
-
Rokae+ 插件是一种可扩展的软件组件，用于为现有应用程序或系统添加特定功能，而无需修改核心代码。它遵循「开放-封闭原则」，通过标准化的接口与主程序交互，实现功能的灵活扩展。
-
Rokae+ 插件是珞石面向二次开发的双端扩展体系。两端各自独立，也可互相配合实现复杂工艺逻辑。详册见 客户端插件 与 控制器插件。
客户端侧
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 运行位置 | PC 或 示教器 上的人机界面（工艺包、程序编辑、状态与运维等） |
| 客户端插件 | 基于客户端插件 SDK 开发，扩展工艺界面、人机交互、指令编辑与状态展示等 |
| 主要能力 | 自定义界面嵌入、与控制器插件数据交互、读写业务数据、查询机器人状态、工艺指令 UI、事件与日志等 |
控制器侧
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 运行位置 | 机器人控制器 |
| 控制器插件 | 以动态库形式加载进控制器，扩展底层控制与工艺执行能力 |
| 主要能力 | 自定义工艺指令、运动控制扩展、IO 与寄存器、现场总线与末端、控制器事件回调、对客户端提供数据服务、日志上报等 |
双端架构与通信
双端协同要点：
插件包格式
插件包可同时包含客户端插件和控制器插件。对应压缩包命名须固定为 client.zip（客户端）与 controller.zip（控制器）。
插件包.zip
├── client.zip
└── controller.zip
提示
客户端插件和控制器插件都可以不依赖对方单独加载。
更细的目录结构、授权与配置字段见 配置格式 与 控制器插件简介。
客户端能力总览
客户端插件由宿主按生命周期调度（初始化 → 依赖就绪 → 界面展示 → 空闲 → 卸载清理）。常见能力包括：
| 能力 | 说明 |
|---|---|
| 界面扩展 | 将自定义界面挂入中心区、状态栏、右侧扩展、物理按键或全屏等区域 |
| 双端数据交互 | 与同名控制器插件收发约定数据，实现配置、标定、业务结果回传等 |
| 业务数据读写 | 读写或订阅控制器侧通用业务数据 |
| 控制请求 | 向控制器发起模块化控制或查询请求 |
| 机器人状态 | 查询网络连接、上下电、手自动、IP、机型、权限等级等 |
| 工艺指令界面 | 注册工艺包指令组与属性编辑界面 |
| 事件与日志 | 插件内事件通知、日志输出与数据目录访问 |
详细接口见 接口说明。
控制器能力总览
控制器插件在加载后完成初始化、启动与停止三个阶段。常见能力包括：
| 能力 | 说明 |
|---|---|
| 生命周期管理 | 插件加载、启动与卸载时的资源初始化与释放 |
| 自定义工艺指令 | 将 C++ 逻辑注册为程序中可调用的指令 |
| 运动控制扩展 | 下发或扩展直线运动、关节运动、圆弧等运动能力 |
| 控制器事件 | 响应点位变化、程序起停、暂停等事件 |
| 状态与任务 | 查询或控制运行状态、任务启停与跳转等 |
| IO 与寄存器 | 读写数字/模拟量信号及扩展寄存器 |
| 现场总线与末端 | 操作 EtherCAT、现场总线设备及末端工具 |
| 对客户端服务 | 向客户端插件提供数据服务，支撑界面侧交互 |
| 日志 | 插件独立日志与多语言用户日志上报 |
分模块说明见 控制器 API 介绍。
文档导航
| 你要做什么 | 去哪里 |
|---|---|
| 做客户端插件 | 客户端插件简介 → 制作一个简单的 HMI 插件 |
| 查客户端接口 | 接口说明 |
| 做控制器插件 | 控制器插件简介 → 插件入口 |
| 查控制器接口 | 控制器 API 介绍 |
| 双端联调 | 客户端交互 + 数据通信 |
| 编译与镜像 | 镜像说明、插件编译打包 |